Line follower IzyboT

[ProeXtreme]

Nadszedł czas na opis IzyboT'a - robota, którego koncept został stworzony w 2009 roku. Podstawą do zbudowania tego robota było podwozie jeżdżącego robota, zakupionego przez Zespół Szkół Mechanicznych w Opolu. Płytka PCB w całości została przeze mnie zaprojektowana i wykonana metodą termotransferu.

Celem stworzenia robota był start w pierwszej edycji zawodów Follow The Line w Rybniku w 2009r. Robot świetnie się spisywał na trasie testowej. Niestety w czasie pierwszego przejazdu robot zamiast skręcić pojechał prosto. Jak się niedawno okazało, przyczyną takiego zachowania były kiepskie luty.

Robot niedawno został reaktywowany, czego wynikiem był start w zawodach Robotic Tournament w Rybniku. Przez trzy lata IzyboT stał na półce i czekając na start w zawodach. Jak widać doczekał się! Zamieszczam wszystkie informacje dotyczące tego robota, aby pomóc początkującym w stworzeniu swojej pierwszej konstrukcji.

Koncept: 2009

Elektronika

• Procesor: ATmega16
  
• Kwarc: 16MHz
  
• Motor driver: L293D
  
• Wyświetlacz: LCD 2*16
  
• Ilość czujników: 6 (CNY70)
  
• Zasilanie: 10 akumulatorków NiMH (na zawodach Robotic Tournament 2012 był pakiet Li-Po 800mAh)
  
• Inne:Przełącznik prędkości, wyłącznik zbędnego obciążenia, trzy LED, dwustronna PCB

Mechanika

• Silniki: 20GA2025-08530-25 12V 230RPM
  
• Konstrukcja: Zielone plexi + metalowe dystanse + kółko od krzesła obrotowego

Program

• Język programowania: BASCOM

Poniżej znajduje się kompletny program, który sterował robotem na zawodach Robotic Tournament 2012.

'-------------------------------------------------------------------------------
'Author:           Piotr Śnieżek
'Nick:             ProeXtreme
'E-mail:           ProeXtreme@o2.pl
'Date:             23-03-2012
'-------------------------------------------------------------------------------

$regfile = "m16def.dat"                                     'Mikrokontroler to ATmega16
$crystal = 16000000                                         'Kwarc 16MHz
'-------------------------------------------------------------------------------
'Konfiguracja typu i pinów wyświatlacz LCD
'-------------------------------------------------------------------------------
Config Lcd = 16 * 2                                         'Wykorzystywany wyświetlacz jest organizacji 16 *2
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Porta.3 , Db5 = Porta.2 , Db6 = Porta.1 , Db7 = Porta.0 , E = Porta.4 , Rs = Porta.5       'Konfiguracja pinów wyświetlacza
'-------------------------------------------------------------------------------
'Konfiguracja PWM
'-------------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8

'-------------------------------------------------------------------------------
'Konfiguracja pinów
'-------------------------------------------------------------------------------
Config Pina.6 = Input                                       'Przełącznik prędkości (1)
Config Pina.7 = Input                                       'Przełącznik prędkości (2)
Config Pinb.2 = Input                                       'Przełącznik prędkości (3)
Config Pinb.3 = Input                                       'Przycisk START
Config Pinb.4 = Input                                       'Przycisk STOP
Config Portd.0 = Output                                     'Dioda gotowość (zielona)
Config Portd.1 = Output                                     'Dioda ustawienia (żółta)
'Czujniki
Config Pinb.1 = Input                                       'Czujnik 1
Config Pinb.0 = Input                                       'Czujnik 2
Config Pinc.7 = Input                                       'Czujnik 3
Config Pinc.6 = Input                                       'Czujnik 4
Config Pinc.1 = Input                                       'Czujnik 5
Config Pinc.0 = Input                                       'Czujnik 6
'Motor driver
Config Portd.6 = Output                                     ' 1A
Config Portd.7 = Output                                     ' 2A
Config Portd.3 = Output                                     ' 3A
Config Portd.2 = Output                                     ' 4A
'-------------------------------------------------------------------------------
'Aliasy
'-------------------------------------------------------------------------------
Speed_button_1 Alias Pina.6
Speed_button_1_port Alias Porta.6
Speed_button_2 Alias Pina.7
Speed_button_2_port Alias Porta.7
Speed_button_3 Alias Pinb.2
Speed_button_3_port Alias Portb.2
Start_button Alias Pinb.3                                   'Przycisk START
Start_button_port Alias Portb.3
Stop_button Alias Pinb.4                                    'Przycisk STOP
Stop_button_port Alias Portb.4
Set Speed_button_1_port
Set Speed_button_2_port
Set Speed_button_3_port

Led_ready Alias Portd.0                                     'Dioda gotowość (zielona)
Led_settings Alias Portd.1                                  'Dioda ustawienia (żółta)

Set Start_button_port
Set Stop_button_port

Left_motor_przod Alias Portd.6
Left_motor_tyl Alias Portd.7
Right_motor_przod Alias Portd.2
Right_motor_tyl Alias Portd.3
'Czujniki
Cz1 Alias Pinb.1                                            'Czujnik 1
Cz2 Alias Pinb.0                                            'Czujnik 2
Cz3 Alias Pinc.7                                            'Czujnik 3
Cz4 Alias Pinc.6                                            'Czujnik 4
Cz5 Alias Pinc.1                                            'Czujnik 5
Cz6 Alias Pinc.0                                            'Czujnik 6
'-------------------------------------------------------------------------------
'Konfiguracja zmiennych
'-------------------------------------------------------------------------------
Dim Name_of_software As String * 17                         'Nazwa wgranego programu
Dim Version_of_software As String * 5                       'Wersja wgranego programu
Dim Linia As Bit
Dim Tlo As Bit
Dim Wcisniety As Bit
Dim Puszczony As Bit
Dim Max_speed As Byte                                       'Maksymalne wypełnienie silników PWM
Dim Jedzie As Bit
Dim Stoi As Bit
Dim Zakret As Byte
Dim Ostry_zakret As Byte
Dim Przodskret As Byte
Dim Licznik_czasu As Byte
Dim Lewy_ostatni As Bit
Dim Prawy_ostatni As Bit
Dim Lewy_ostry_ostatni As Bit
Dim Prawy_ostry_ostatni As Bit
Dim Skret_p(6) As Byte
Dim Skret_l(6) As Byte
'-------------------------------------------------------------------------------
'Ustawienia wstępne
'-------------------------------------------------------------------------------
Name_of_software = "IzyboT  2012"
Version_of_software = "v1.09"
Cursor Off                                                  'Wyłącza kursor
Led_ready = 1                                               '0-wygaszenie diody, 1-zaświecenie diody
Led_settings = 1
Linia = 1
Tlo = 0
Wcisniety = 0
Puszczony = 1
Jedzie = 1
Stoi = 0
Left_motor_przod = Stoi
Left_motor_tyl = Stoi
Right_motor_przod = Stoi
Right_motor_tyl = Stoi
Licznik_czasu = 0
'-------------------------------------------------------------------------------
'Program główny
'-------------------------------------------------------------------------------
Cls                                                         'Czyści ekran
Locate 1 , 3
Lcd Name_of_software
Locate 2 , 7
Lcd Version_of_software
Wait 1
Cls
Gosub Sensors_settings
Cls
Do
  Gosub Speed_settings
  Do
     Left_motor_przod = Jedzie                             'Przy rozpoczęciu jazdy robot będzie jeździł do przodu
     Right_motor_przod = Jedzie

     If Cz1 = Linia Then                                   'Przygotowanie do ostrego skretu w lewo
        Lewy_ostry_ostatni = 1
     End If
     If Cz6 = Linia Then                                   'Przygotowanie do ostrego skretu w prawo
        Prawy_ostry_ostatni = 1
     End If

'...............................................................................
'Jazda na wprost
'...............................................................................
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Linia And Cz4 = Linia And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then Gosub Prosto       '4,5
'...............................................................................
'Skręt w prawo
'...............................................................................
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Tlo And Cz4 = Tlo And Cz5 = Linia And Cz6 = Tlo Then Gosub Lekko_w_prawo       '5
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Linia And Cz4 = Tlo And Cz5 = Linia And Cz6 = Tlo Then Gosub Lekko_w_prawo       '3,5
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Tlo And Cz4 = Linia And Cz5 = Linia And Cz6 = Tlo Then Gosub Lekko_w_prawo       '4,5
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Linia And Cz4 = Linia And Cz5 = Linia And Cz6 = Tlo Then Gosub Lekko_w_prawo       '3,4,5
     If Cz1 = Linia And Cz2 = Linia And Cz3 = Tlo And Cz4 = Tlo And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then Gosub Lekko_w_prawo       '1,2

     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Tlo And Cz4 = Tlo And Cz5 = Tlo And Cz6 = Linia Then Gosub Ostro_w_prawo       '6

     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Tlo And Cz4 = Linia And Cz5 = Tlo And Cz6 = Linia Then Gosub Zawracanie_w_prawo       '4,6
'...............................................................................
'Skręt w lewo
'...............................................................................
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Linia And Cz3 = Tlo And Cz4 = Tlo And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then Gosub Lekko_w_lewo       '2
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Linia And Cz3 = Linia And Cz4 = Tlo And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then Gosub Lekko_w_lewo       '2,3
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Linia And Cz3 = Tlo And Cz4 = Linia And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then Gosub Lekko_w_lewo       '2,4
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Linia And Cz3 = Linia And Cz4 = Linia And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then Gosub Lekko_w_lewo       '2,3,4
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Tlo And Cz4 = Tlo And Cz5 = Linia And Cz6 = Linia Then Gosub Lekko_w_lewo       '5,6

     If Cz1 = Linia And Cz2 = Tlo And Cz3 = Tlo And Cz4 = Tlo And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then Gosub Ostro_w_lewo       '1

     If Cz1 = Linia And Cz2 = Tlo And Cz3 = Tlo And Cz4 = Linia And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then Gosub Zawracanie_w_lewo       '1,4
'...............................................................................
'Skrzyżowanie
'...............................................................................
     If Cz2 = Linia And Cz3 = Linia And Cz5 = Linia Then Gosub Prosto       '2,3,5
'...............................................................................
'Kierunek jazdy nie określony
'...............................................................................

     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Tlo And Cz4 = Linia And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then

        If Prawy_ostatni = 1 Or Prawy_ostry_ostatni = 1 Then
           Pwm1a = Max_speed
           Pwm1b = Max_speed
           Right_motor_przod = Stoi
           Waitms 15
           Right_motor_tyl = Jedzie
           Do
           Loop Until Cz3 = Linia Or Cz2 = Linia
           Right_motor_tyl = Stoi
           Waitms 15
           Right_motor_przod = Jedzie
           Prawy_ostry_ostatni = 0
           Lewy_ostry_ostatni = 0
        End If
        If Lewy_ostatni = 1 Or Lewy_ostry_ostatni = 1 Then
           Pwm1a = Max_speed
           Pwm1b = Max_speed
           Left_motor_przod = Stoi
           Waitms 15
           Left_motor_tyl = Jedzie
           Do
           Loop Until Cz3 = Linia Or Cz2 = Linia
           Left_motor_tyl = Stoi
           Waitms 15
           Left_motor_przod = Jedzie
           Prawy_ostry_ostatni = 0
           Lewy_ostry_ostatni = 0
        End If
     End If
'Powrót na linię po wyjechaniu za nią
     If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Tlo And Cz4 = Tlo And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then
        If Prawy_ostatni = 1 Then
           Pwm1a = Max_speed
           Pwm1b = Zakret
        End If
        If Prawy_ostry_ostatni = 1 Then
           Pwm1a = Max_speed
           Pwm1b = Max_speed
           Right_motor_przod = Stoi
           Waitms 15
           Right_motor_tyl = Jedzie
           Do
           Loop Until Cz3 = Linia Or Cz2 = Linia
           Right_motor_tyl = Stoi
           Waitms 15
           Right_motor_przod = Jedzie
           Prawy_ostry_ostatni = 0
           Lewy_ostry_ostatni = 0
        End If

        If Lewy_ostatni = 1 Then
           Pwm1a = Zakret
           Pwm1b = Max_speed
        End If
        If Lewy_ostry_ostatni = 1 Then
           Pwm1a = Max_speed
           Pwm1b = Max_speed
           Left_motor_przod = Stoi
           Waitms 15
           Left_motor_tyl = Jedzie
           Do
           Loop Until Cz3 = Linia Or Cz2 = Linia
           Left_motor_tyl = Stoi
           Waitms 15
           Left_motor_przod = Jedzie
           Prawy_ostry_ostatni = 0
           Lewy_ostry_ostatni = 0
        End If
     End If

'...............................................................................
'Przyciski ustawień prędkości
'...............................................................................

     If Start_button = Wcisniety Then
        Cls
        Lcd "Zakret PWM: "
        Do
        Loop Until Start_button = Puszczony
        Do
           Locate 1 , 13
           Lcd Zakret ; " "
           If Cz5 = Linia Then
              Pwm1a = Max_speed
              Pwm1b = Zakret
           End If
           If Cz2 = Linia Then
              Pwm1a = Zakret
              Pwm1b = Max_speed
           End If


           Licznik_czasu = 0
           Led_settings = 0
           While Start_button = Wcisniety
              Do
                 Waitms 10
                 Incr Licznik_czasu
                 If Licznik_czasu = 100 Then Led_settings = 1
              Loop Until Start_button = Puszczony
              If Led_settings = 1 Then Exit Do
              If Licznik_czasu >= 3 Then Zakret = Zakret + 5
           Wend

           Licznik_czasu = 0
           Led_settings = 0
           While Stop_button = Wcisniety
              Do
                 Waitms 10
                 Incr Licznik_czasu
              Loop Until Stop_button = Puszczony
              If Licznik_czasu >= 3 Then Zakret = Zakret - 5
           Wend
        Loop                                               'Until Start_button = Puszczony
     End If

     If Stop_button = Wcisniety Then
        Cls
        Lcd "OstryZ PWM: "
        Do
        Loop Until Start_button = Puszczony
        Do
           Locate 1 , 13
           Lcd Ostry_zakret ; " "
           If Cz5 = Linia Then
              Pwm1a = Max_speed
              Pwm1b = Ostry_zakret
           End If
           If Cz2 = Linia Then
              Pwm1a = Ostry_zakret
              Pwm1b = Max_speed
           End If

           Licznik_czasu = 0
           Led_settings = 0
           While Start_button = Wcisniety
              Do
                 Waitms 10
                 Incr Licznik_czasu
              Loop Until Start_button = Puszczony
              If Licznik_czasu >= 3 Then Ostry_zakret = Ostry_zakret + 5
           Wend

           Licznik_czasu = 0
           Led_settings = 0
           While Stop_button = Wcisniety
              Do
                 Waitms 10
                 Incr Licznik_czasu
                 If Licznik_czasu = 100 Then Led_settings = 1
              Loop Until Stop_button = Puszczony
              If Led_settings = 1 Then Exit Do
              If Licznik_czasu >= 3 Then Ostry_zakret = Ostry_zakret - 5
           Wend
        Loop                                               'Until Stop_button = Puszczony
     End If
'...............................................................................
'Wyświetlanie wartości PWM
'...............................................................................
     Home
     Lcd "PWM1a: " ; Pwm1a ; "       "
     Lowerline
     Lcd "PWM1b: " ; Pwm1b ; "       "
  Loop                                                     'Until Stop_button = Wcisniety
  Pwm1a = 0
  Pwm1b = 0
  Left_motor_przod = Stoi
  Right_motor_przod = Stoi
  Do
     If Start_button = Wcisniety Then
        Waitms 25
        If Start_button = Wcisniety Then Exit Do
     End If
  Loop
Loop
End                                                         'End program

Sensors_settings:                                           'Ustawienia czujników
Cls
Do
  If Cz1 = Tlo And Cz2 = Tlo And Cz3 = Linia And Cz4 = Linia And Cz5 = Tlo And Cz6 = Tlo Then
     Home
     If Linia = 1 Then
        Lcd "Linia biala   "
     Else
        Lcd "Linia czarna  "
     End If
     Lowerline
     If Tlo = 1 Then
        Lcd "Tlo biale     "
     Else
        Lcd "Tlo czarne    "
     End If
     Waitms 500
     Exit Do
  Else
     Toggle Linia
     Toggle Tlo
     Gosub Ustaw_robota_na_linii
  End If
Loop

Home                                                        'Kursor na pozycji 1, 1
Lcd " C2:  C3:  C5:  "
Lowerline
Lcd " C1:  C4:  C6:  "
Do
  If Cz2 = Linia Then
     Locate 1 , 5
     Lcd "1"
  Else
     Locate 1 , 5
     Lcd "0"
  End If
  If Cz3 = Linia Then
     Locate 1 , 10
     Lcd "1"
  Else
     Locate 1 , 10
     Lcd "0"
  End If
  If Cz5 = Linia Then
     Locate 1 , 15
     Lcd "1"
  Else
     Locate 1 , 15
     Lcd "0"
  End If
  If Cz1 = Linia Then
     Locate 2 , 5
     Lcd "1"
  Else
     Locate 2 , 5
     Lcd "0"
  End If
  If Cz4 = Linia Then
     Locate 2 , 10
     Lcd "1"
  Else
     Locate 2 , 10
     Lcd "0"
  End If
  If Cz6 = Linia Then
     Locate 2 , 15
     Lcd "1"
  Else
     Locate 2 , 15
     Lcd "0"
  End If
  If Start_button = Wcisniety Then
     Waitms 25
     If Start_button = Wcisniety Then Exit Do
  End If
Loop
Do
Loop Until Start_button = Puszczony
Return

Ustaw_robota_na_linii:
Lcd "  Ustaw robota  "
Lowerline
Lcd "    na linii    "
Return

Speed_settings:
Cls
Lcd "Maks. predkosc:  "
Do
  'Wszystkie ON
  If Speed_button_1 = Wcisniety And Speed_button_2 = Wcisniety And Speed_button_3 = Wcisniety Then Max_speed = 255
  'Dwa ON
  If Speed_button_1 = Wcisniety And Speed_button_2 = Wcisniety And Speed_button_3 = Puszczony Then Max_speed = 200
  If Speed_button_1 = Wcisniety And Speed_button_2 = Puszczony And Speed_button_3 = Wcisniety Then Max_speed = 200
  If Speed_button_1 = Puszczony And Speed_button_2 = Wcisniety And Speed_button_3 = Wcisniety Then Max_speed = 200
  'Jeden ON
  If Speed_button_1 = Wcisniety And Speed_button_2 = Puszczony And Speed_button_3 = Puszczony Then Max_speed = 150
  If Speed_button_1 = Puszczony And Speed_button_2 = Puszczony And Speed_button_3 = Wcisniety Then Max_speed = 150
  If Speed_button_1 = Puszczony And Speed_button_2 = Wcisniety And Speed_button_3 = Puszczony Then Max_speed = 150
  'Wszystkie OFF
  If Speed_button_1 = Puszczony And Speed_button_2 = Puszczony And Speed_button_3 = Puszczony Then Max_speed = 100
  If Speed_button_1 = Puszczony And Speed_button_2 = Puszczony And Speed_button_3 = Puszczony Then Max_speed = 100
  If Speed_button_1 = Puszczony And Speed_button_2 = Puszczony And Speed_button_3 = Puszczony Then Max_speed = 100
  Locate 2 , 8
  If Max_speed = 255 Then Lcd "100%"
  If Max_speed = 200 Then Lcd "80% "
  If Max_speed = 150 Then Lcd "60% "
  If Max_speed = 100 Then Lcd "40% "
  Pwm1a = Max_speed
  Pwm1b = Max_speed

Zakret = 177
Ostry_zakret = 0
  If Start_button = Wcisniety Then
     Waitms 25
     If Start_button = Wcisniety Then Exit Do
  End If
Loop
Do
Loop Until Start_button = Puszczony
Gosub Eliminacja_drgan
Return

Eliminacja_drgan:
  Waitms 20
Return

Czas_cofania:
  Waitms 150
Return

Prosto:
  Pwm1a = Max_speed
  Pwm1b = Max_speed
Return

Lekko_w_prawo:
  If Cz1 = Linia Then Skret_p(1) = 1 Else Skret_p(1) = 0
  If Cz2 = Linia Then Skret_p(2) = 1 Else Skret_p(2) = 0
  If Cz3 = Linia Then Skret_p(3) = 1 Else Skret_p(3) = 0
  If Cz4 = Linia Then Skret_p(4) = 1 Else Skret_p(4) = 0
  If Cz5 = Linia Then Skret_p(5) = 1 Else Skret_p(5) = 0
  If Cz6 = Linia Then Skret_p(6) = 1 Else Skret_p(6) = 0
  Pwm1a = Max_speed
  Pwm1b = Zakret
  Prawy_ostry_ostatni = 0
  Lewy_ostry_ostatni = 0
  Prawy_ostatni = 1
  Lewy_ostatni = 0
Return

Lekko_w_lewo:
  If Cz1 = Linia Then Skret_l(1) = 1 Else Skret_l(1) = 0
  If Cz2 = Linia Then Skret_l(2) = 1 Else Skret_l(2) = 0
  If Cz3 = Linia Then Skret_l(3) = 1 Else Skret_l(3) = 0
  If Cz4 = Linia Then Skret_l(4) = 1 Else Skret_l(4) = 0
  If Cz5 = Linia Then Skret_l(5) = 1 Else Skret_l(5) = 0
  If Cz6 = Linia Then Skret_l(6) = 1 Else Skret_l(6) = 0
  Pwm1a = Zakret
  Pwm1b = Max_speed
  Prawy_ostry_ostatni = 0
  Lewy_ostry_ostatni = 0
  Prawy_ostatni = 0
  Lewy_ostatni = 1
Return

Ostro_w_prawo:
  Pwm1a = Max_speed
  Pwm1b = Max_speed
  Right_motor_przod = Stoi
  Waitms 15
  Right_motor_tyl = Jedzie
  Do
  Loop Until Cz3 = Linia Or Cz5 = Linia
  Right_motor_tyl = Stoi
  Waitms 15
  Right_motor_przod = Jedzie

  Prawy_ostry_ostatni = 1
  Lewy_ostry_ostatni = 0
  Prawy_ostatni = 0
  Lewy_ostatni = 0
Return
Ostro_w_lewo:
  Pwm1a = Max_speed
  Pwm1b = Max_speed
  Left_motor_przod = Stoi
  Waitms 15
  Left_motor_tyl = Jedzie
  Do
  Loop Until Cz3 = Linia Or Cz2 = Linia
  Left_motor_tyl = Stoi
  Waitms 15
  Left_motor_przod = Jedzie
  Prawy_ostry_ostatni = 0
  Lewy_ostry_ostatni = 1
  Prawy_ostatni = 0
  Lewy_ostatni = 0
Return

Zawracanie_w_prawo:
  Pwm1a = Max_speed
  Pwm1b = Max_speed
  Right_motor_przod = Stoi
  Waitms 15
  Right_motor_tyl = Jedzie
  Do
  Loop Until Cz3 = Linia Or Cz5 = Linia
  Right_motor_tyl = Stoi
  Waitms 15
  Right_motor_przod = Jedzie

  Prawy_ostry_ostatni = 1
  Lewy_ostry_ostatni = 0
  Prawy_ostatni = 0
  Lewy_ostatni = 0
Return

Zawracanie_w_lewo:
  Pwm1a = Max_speed
  Pwm1b = Max_speed
  Left_motor_przod = Stoi
  Waitms 15
  Left_motor_tyl = Jedzie
  Do
  Loop Until Cz3 = Linia Or Cz2 = Linia
  Left_motor_tyl = Stoi
  Waitms 15
  Left_motor_przod = Jedzie
  Prawy_ostry_ostatni = 0
  Lewy_ostry_ostatni = 1
  Prawy_ostatni = 0
  Lewy_ostatni = 0
Return

Program był pisany 3 dni. Przejazdy robota na zawodach to maksimum jego możliwości. Przy większej prędkości robot wylatuje z trasy ze względu na jego ogromną masę.

Jeśli coś pominąłem/czegoś brakuje to proszę o info na PW.

Chętnie odpowiem na wszelkie pytania.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Publikacja dopiero po dodaniu zdjęcia jako załącznik.

Przydałby się również większy wstęp, który będzie widoczny na portalu oraz w katalogu 🙂

follow the line.sch

czujnikrobot v2.0.brd

IzyboT.brd

[bartek1333]

Ostatni plik .brd coś się nie chce otworzyć. 😐

[ProeXtreme]

U mnie się otwiera. Jaką masz wersję eagle?

[bartek1333]

Pozostałe pliki się normalnie otwierają, tylko z tym jest problem.

Bład wyskakuje mniej więcej taki: Invalid data in file ( i ścieżka pliku).

Więc to raczej nie dotyczy wersji Eagle.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[ProeXtreme]

Spróbuj pobrać jeszcze raz ten plik oraz ten sam plik jeszcze raz dodany. Może któryś zadziała.

[bartek1333]

Spróbuj pobrać jeszcze raz ten plik oraz ten sam plik jeszcze raz dodany. Może któryś zadziała.

Niestety żaden z nich nie działa. Ma ktoś jeszcze z tym problem?

[rafi92]

Witam takze mam problem z otwarciem tego pliku

Udało mi się rozwiązać problem.

Starczyło ściągnąć najnowszą wersje eagla(v 6) wcześniej korzystałem z 5 i ona nie chciała tego otworzyć.

[ProeXtreme]

Sprawdźcie teraz ten plik. Powinien działać.

[bartek1333]

OK teraz ładnie chodzi.

To teraz pytanie dot. płytki. Napisałeś, że sam robiłeś płytkę termotransferem. A w jaki sposób robiłeś przelotki?

I czy możesz dać dokładniejsze foto przelotek?

[ProeXtreme]

Przelotki robiłem drutem tzn.:

- wierciłem otwór na przelotkę,
- wkładałem drut do otworu,
- lutowałem jeden koniec drutu do via,
- odcinałem nadmiar drutu,
- lutowałem drugi koniec drutu do drugiej warstwy PCB.

Zabawy trochę było, ale połączenie przelotek jest przynajmniej pewne.

[rafi92]

mam pytanie dotyczące pinów SV1,3,4,5 które są z którymi są połączone i w jaki sposób mogę je zastąpić ścieżką.

Domyślam się ze 1 i 3 są połączone razem. a co z 4 i 5??

[ProeXtreme]

rafi92, którego SV dotyczy Twoje pytanie?

[rafi92]

Już doczytałem w schemacie przepraszam za kłopot.

[ProeXtreme]

Nic nie szkodzi 🙂

W razie wątpliwości pytaj:)

[bartek1333]

Jakiem wiertłem wiercisz otwory pod przelotki?

I jaki to jest drut - jakiś specjalny cienki, czy np. kocówki rezystorów?