Treker (Damian Szymański) Kwiecień 30, 2012 Udostępnij Kwiecień 30, 2012 Wykorzystywałeś pełną rozdzielczość tych enkoderów, nie miałeś problemów odpowiednio precyzyjnym ustawieniem magnesu? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Maj 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Maj 1, 2012 Wykorzystuje pełną rozdzielczość. Błąd ustawienia magnesu jest bardzo duży (w praktyce). Błąd ustawienia nie wpływa widocznie na odczyty. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nif Maj 15, 2012 Udostępnij Maj 15, 2012 Program W robocie zastosowany jest algorytm P. Wylicza on prędkości które są podawane do kolejnych regulatorów p które kontrolują prędkość silników. Silniki pracują w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego wykonywanej co 1ms. Czy mógłbyś powiedzieć coś więcej o pętli sprzężenia zwrotnego? Czym to się charakteryzuje? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MatManiak Maj 15, 2012 Udostępnij Maj 15, 2012 Program W robocie zastosowany jest algorytm P. Wylicza on prędkości które są podawane do kolejnych regulatorów p które kontrolują prędkość silników. Silniki pracują w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego wykonywanej co 1ms. Czy mógłbyś powiedzieć coś więcej o pętli sprzężenia zwrotnego? Czym to się charakteryzuje? http://pl.wikipedia.org/wiki/Regulator_PID https://www.forbot.pl/forum/topics20/algorytmy-pid-w-robotyce-amatorskiej-linefollower-cz1-czlon-p-vt5973.htm Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Treker (Damian Szymański) Maj 15, 2012 Udostępnij Maj 15, 2012 MatManiak, tu nie chodzi o to. Sprzężenie zwrotne w tym wypadku to odczyty aktualnej prędkości z enkoderów względem tej zadanej. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Harnas Maj 15, 2012 Udostępnij Maj 15, 2012 Treker, ale sama idea jest taka sama. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Maj 15, 2012 Udostępnij Maj 15, 2012 No tak, tylko miałem wrażenie, że autor pytania nie wiedział skąd bierze się to sprzężenie. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
nif Maj 15, 2012 Udostępnij Maj 15, 2012 Nie wiedziałem co mam rozumieć pod tym pojęciem. Doczytałem definicję a w połączeniu z Waszymi podpowiedziami już wszystko jasne. Dzięki :-> Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mihau Maj 15, 2012 Udostępnij Maj 15, 2012 A nie przepełniają się te zmienne od enkoderów? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MatManiak Maj 17, 2012 Udostępnij Maj 17, 2012 A nie przepełniają się te zmienne od enkoderów? Przepełniają, ale co to zmienia? W programie i tak liczysz różnicę z poprzednim odczytem, więc wiedząc jaka jest maksymalna wartość zmiennej, nadal łatwo to policzyć. Poza tym, jak nie chcesz by się przepełniały, możesz sobie zerować zmienne. Sposobów jak zrealizować kontrolę prędkości na podstawie odczytów z enkoderów jest mnóstwo - to chyba na 5 różnych sposobów można napisać (różne podejścia). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mihau Maj 17, 2012 Udostępnij Maj 17, 2012 Zdaję sobie z tego sprawę, jednak np. wykorzystywane typy zmiennych mogą być na tyle duże, że starcza na jeden przejazd, później i tak jest to resetowane. Byłem po prostu ciekaw jak jest to tutaj zrealizowane. Poza tym jest jeszcze jedna kwestia (chociaż nie wiem jak jest w tym przypadku), mianowicie prędkości mogą być ujemne, także różnica wyjdzie także ujemna, podobnie jak by to miało miejsce w przypadku przepełnienia, zatem chyba najlepiej, żeby się programista wypowiedział 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!