Popularny post Armir Napisano Kwiecień 23, 2012 Popularny post Udostępnij Napisano Kwiecień 23, 2012 Lizard 2 jest następcą swojej pierwszej wersji - Lizarda. W robocie głównym założeniem była jak najmniejsza masa. Elektronika Robot oparty jest o procesor STM32F103VCT6 o taktowaniu 72MHz. Czujnikami linii jest 20 transoptorów odbiciowych KTIR0711s. Jako komparatory zostały zastosowane MCP6564 . Mostki zastosowane w robocie to 2x TB6612. Do zatrzymywania robota służy odbiornik TSOP wraz z procesorem Atmega8. Robot ma możliwość rozbudowy o czujniki przeszkody. Jak widać na zdjęciach robot wyposażony jest w enkodery AS5145B o rozdzielczości 12bitów. Robot zasilany jest z pakietu 370mAh 2s. Jest to w zupełności wystarczająca rozdzielczość do zamocowania magnesu na kole. Płytka została wykonana w firmie Satland Prototype. Program W robocie zastosowany jest algorytm P. Wylicza on prędkości które są podawane do kolejnych regulatorów p które kontrolują prędkość silników. Silniki pracują w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego wykonywanej co 1ms. Mechanika Robot jest wyposażony w 2 silniki pololu 10:1 HP wraz z kołami pololu. Robot gotowy do jazdy waży 125g. Zdjęcia Osiągnięcia -IV miejsce na zawodach Trójmiejski Turniej Robotów 2012 -finał Robomaticon 2012 13 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Harnas Kwiecień 23, 2012 Udostępnij Kwiecień 23, 2012 Całkiem niezła konstrukcja. Ten rzep z przodu to miejsce na lipola? Z czego odlałeś opony? Czy dodanie enkoderów dało jakieś specjalne korzyści? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Kwiecień 23, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 23, 2012 Tak to miejsce na lipola. Opony odlewałem z silikonu ale nie wyszły równo więc robot jeździ na standardowych pololu. Enkodery zwiększają dynamikę przyspieszania. Nie wiem jak to przekłada się na prędkość. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 23, 2012 Udostępnij Kwiecień 23, 2012 Możesz wrzucić jakieś filmiki z jazdy? Dlaczego do sterowania używasz tylko członu P, nie uważasz, że chociażby do sterowania prędkością warto byłoby dodać jeszcze człon D? Możesz powiedzieć coś więcej na temat sterowania prędkościami, udało Ci się faktycznie jakoś wykorzystać z dobrymi efektami to sprzężenie zwrotne? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Armir Kwiecień 23, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 23, 2012 Film postaram się wrzucić jutro. Algorytm to samo p dlatego ,że robota starałem się cały czas przyspieszać robota. Gdy robot nie trzyma się linii przy danej prędkości d by mu nie pomogło. Tak więc d pozostawiam na potem gdy robot będzie dostatecznie szybki i reszta algorytmu będzie w pełni dostrojona. Sterowanie prędkościami odbywa się przez 2 regulatory p - jeden na silnik. Główny algorytm zadaje prędkość która dodawana jest co 1ms do zmiennej która zadaje ile kroków ma przebyć robot. Aktualny odczyt "goni" tą zmienną. I tu chciał bym podziękować Grabo za pomoc przy uruchomieniu enkoderów. Odnośnie różnicy w prędkościach to robot od początku jeździ na enkoderach więc nie mam porównania. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
BlackJack Kwiecień 23, 2012 Udostępnij Kwiecień 23, 2012 Ogólnie robocik bardzo fajny, ale.... Robot oparty jest o procesor STM32F103VCT6 o taktowaniu 72MHz.......Do zatrzymywania robota służy odbiornik TSOP wraz z procesorem Atmega8. Tylko i wyłącznie za to dałem ocenę 4/5. Wiem jestem w tej sprawie upierdliwym człowiekiem, ale sorry jaki sens miałoby składanie komputera na np Intel I3- 3GHz. żeby potem włożyć mu kartę VGA z 1MB, bo mamy sentyment do DOSa6.22 i WIN3.11. Nie chce mi się wierzyć że ten STM nie podołał by TSOPowi i funkcji Strat/Stop przy taktowaniu 72MHz. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ProeXtreme Kwiecień 23, 2012 Udostępnij Kwiecień 23, 2012 Bardzo fajny robot. Jakie ma wymiary? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Kwiecień 23, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 23, 2012 Wybór megi do tego zadania nie był podyktowany tylko tym ale również czujnikami przeszkody na które najzwyczajniej szkoda czasu w głównym procesorze. Wydaje się ,że to tylko start i stop ale tsop lubi zbierać zakłócenia z samych silników ,a co dopiero turbiny. Bardzo często przez to wzbudzało by się przerwanie od dekodowania. [ Dodano: 23-04-2012, 20:34 ] Wymiary maksymalne: szerokość 18cm długość 14,5cm Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 23, 2012 Udostępnij Kwiecień 23, 2012 czujnikami przeszkody na które najzwyczajniej szkoda czasu w głównym procesorze. Czujnik cyfrowy nie zabiera prawie wcale czasu, szczególnie przy zegarze jakie stosujesz. Ja ostatnio jeżdżę na 8MHz i 1MHz. Znalazłem tylko jeden przejazd (niestety nieukończony) Lizarda2 z Warszawy: https://www.youtube.com/watch?v=Pf6nDbJJsoY Jak na samo P to jedzie on dość niedokładnie, masz go jakoś dziwnie zaimplementowanego czy to przez źle dobrane wagi czujników? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Kwiecień 23, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 23, 2012 Tam jest miejsce na parę fototranzystor i dioda. Tak jak w robotach MM. W Warszawie miałem straszne problemy z przyczepnością i z odczytem linii. Jutro podeślę film na aktualnym algorytmie i mojej trasie. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
GAndaLF Kwiecień 23, 2012 Udostępnij Kwiecień 23, 2012 Rozwiązanie z atmegą do obsługi tsopa i czujnika odbiciowego jest bez sensu. Tak samo jak argumentacja, że szkoda czasu na obsługę tego w stmie taktowanym 72MHz. Nawet jeśli rzeczywiście przerwanie tak często by było wywoływane, to obsługę można łatwo podzielić między procedurę przerwania a pętlę główną. Tym bardziej, że z atmegą i tak się jakoś musisz komunikować a na płytce miejsce zajmują pewnie też piny programatora. Czujnik przeszkody możesz obsługiwać przy użyciu ADC i DMA tak, że jedyne co procesor musi zrobić to w jednym miejscu pętli głównej porównać wartość zmiennej z progiem przy którym wykrywa przeszkodę. Ile to zajmuje instrukcji procesora? Dwie? Poza tym bardzo możliwe, że kod jest nieoptymalny w innych miejscach. Szczególnie jeśli używasz standardowej biblioteki stma, a nie operujesz bezpośrednio na rejestrach. Druga sprawa, która mi się nie podoba to mały odsetek ukończonych przejazdów. Na TTRze często kończyłeś poza trasą, a duże oscylacje łapałeś nawet na prostych. Na filmiku z Warszawy widać, że był ten sam problem. To sugeruje, że albo masz jakiś błąd w implementacji pida, albo po prostu źle go stroisz. Twój robot na pewno jest bardzo zaawansowaną konstrukcją, mającą potencjał do osiągania czołowych miejsc na zawodach. Jednak przez wymienione przeze mnie wyżej wady bardzo psują wrażenie. Można pomyśleć, że nie przykładasz się do kwestii programistycznych tak samo jak do doboru części itp. Za to plus się na pewno należy za wykorzystanie enkoderów. Montując je na kołach poradziłeś sobie z brakiem tylnej ośki w silnikach i izolacją magnetyczną. Robiłeś jakieś testy samego sterowania silników w pętli otwartej i zamkniętej? Czy od razu stroiłeś całą kaskadę? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
BlackJack Kwiecień 24, 2012 Udostępnij Kwiecień 24, 2012 Wybór megi do tego zadania nie był podyktowany tylko tym ale również czujnikami przeszkody na które najzwyczajniej szkoda czasu w głównym procesorze. Wydaje się ,że to tylko start i stop ale tsop lubi zbierać zakłócenia z samych silników ,a co dopiero turbiny. Bardzo często przez to wzbudzało by się przerwanie od dekodowania. A próbowałeś filtru LC na szynie zasilania TSOPa i filtru RC na wejściu INT ? No i zawsze można spróbować ustawić wyzwalanie poziomem a nie zboczem. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Naelektryzowany Kwiecień 24, 2012 Udostępnij Kwiecień 24, 2012 Też mam jeden filmik niestety lizard 2 stracił orientację. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Phil Kwiecień 25, 2012 Udostępnij Kwiecień 25, 2012 Filmik z Gdańska. https://www.youtube.com/watch?v=WOX8p6vA1fA Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Kwiecień 25, 2012 Udostępnij Kwiecień 25, 2012 Muszę powiedzieć, że ciekawi mnie czemu zamocowałeś akumulator na tej listewce łączącej płytkę główną z czujnikami - jest on stosunkowo ciężki i zwiększa solidnie moment bezwładności robota. Nie lepiej byłoby zamontować go np w miejscu, gdzie są komparatory? Bo z tyłu z tego co widzę dałeś sobie złącza do silników. W sumie można by też przymocować go pionowo, krótszą krawędzią do pcb a drugą powierzchnią do turbinki (na rzepach), podniosłoby to co prawda trochę środek ciężkości, ale bardzo zmniejszyłoby moment bezwładności, przez co nie powinien wpadać w takie oscylacje (dostrojenie regulatora swoją drogą). Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »