Robot do czyszczenia dna basenu II

[mactro]

To, że są dwa miejsca, w których pomiary są identyczne nie jest problemem jeszcze z innego powodu: jeśli znamy początkowe położenie robota (startuje zawsze ze swojej "bazy") i mamy enkodery, to wiemy mniej więcej jaką drogę robot pokonał. Błąd z enkoderów nigdy nie będzie tak duży aby robot nie wiedział, w którym końcu basenu się znajduje, więc jeden z punktów możemy odrzucić.

EDIT: w zasadzie to nawet enkodery nie są potrzebne - wystarczy znajomość położenia początkowego i założenie, że robot nie może się nagle przemieścić z jednego końca basenu w drugi, tzn. że zmiana współrzędnych robota pomiędzy kolejnymi krokami nie może być większa niż jakiś tam zadany próg.

[darek...]

To, że są dwa miejsca, w których pomiary są identyczne nie jest problemem jeszcze z innego powodu: jeśli znamy początkowe położenie robota (startuje zawsze ze swojej "bazy") i mamy enkodery, to wiemy mniej więcej jaką drogę robot pokonał. Błąd z enkoderów nigdy nie będzie tak duży aby robot nie wiedział, w którym końcu basenu się znajduje, więc jeden z punktów możemy odrzucić.

EDIT: w zasadzie to nawet enkodery nie są potrzebne - wystarczy znajomość położenia początkowego i założenie, że robot nie może się nagle przemieścić z jednego końca basenu w drugi, tzn. że zmiana współrzędnych robota pomiędzy kolejnymi krokami nie może być większa niż jakiś tam zadany próg.

Dopóki robot będzie blisko ścian ( duża odległość punktów symetri), można eliminować jeden z wyników jako nieprawdopodobny, gorzej jak będzie pracę kończył.

___

Problem następny, jak zintrpretować pomiary kiedy boki robota nie będą odpowiednio równoległe , do odpowiednich ścian i impuls od nieprostopadłej do nadajnika ściany nie wróci, albo trafi w rogi basenu i da jakiś dziwny wynik ?

___

Enkodery są w pakiecie z napędami, można je wykorzystać, albo nie. Na koszt konstrukcji nie ma to wpływu

[ Dodano: 04-05-2012, 15:13 ]

Natanoj napisał :

" na czasie nam nie zależy a chyba nie szkodzi jak pół basenu wyczyści 2 razy" .

____

Ograniczeniem jest pojemność baterii

Pozdrawiam

[mactro]

Można dać dodatkowo kompas - orientacja w odpowiadających sobie położeniach jest różna o 180 stopni, co z łatwością będzie można wtedy wykryć.

Fala dźwiękowa nie daje idealnie kierunkowego odbicia, zawsze trochę się rozproszy i o ile kąt padania nie będzie bardzo duży, to zawsze coś do odbiornika wróci.

[KD93]

Przepraszam z głupie pytanie, ale tak piszecie i piszcie o o tych czujnikach ultradźwiękowych, a wydaje mi się że przetworniki wody nie lubią. Jak je zamierzacie odizolować od wody? Przecież niczym ich nie osłonicie, bo zostanie to wykryte jako przeszkoda. No chyba, że się mylę i można je bez problemu kąpać w wodzie.

[Phil]

Np. tu (prawie na samym dole) jest czujnik ultradźwiękowy wodoodporny.

[KD93]

No i git, konkretna odpowiedź w końcu.

[pawcio0928]

Tylko ten czujnik najprawdopodobniej jest chlapo odporny a nie wodoodporny bo wątpię że czujnik za 13 zł który używają w samochodach są w pełni wodoodporne.

[Phil]

No właśnie też nie jestem do końca pewny tego czujnika, ale jakby się wgłębić w temat to by się znalazł jakiś czujnik w pełni wodoodporny, trzeba tylko trochę poszukać.

[pawcio0928]

Myślę że dobry czujnik nie będzie zbyt tani, ponieważ elementy muszą być bardzo precyzyjne.

[darek...]

Przepraszam z głupie pytanie, ale tak piszecie i piszcie o o tych czujnikach ultradźwiękowych, a wydaje mi się że przetworniki wody nie lubią. Jak je zamierzacie odizolować od wody? Przecież niczym ich nie osłonicie, bo zostanie to wykryte jako przeszkoda. No chyba, że się mylę i można je bez problemu kąpać w wodzie.

Pytanie jest jak najbardziej na miejscu. Nie pisałem o tym, ale sprawdziłem. Myślałem, że rozmówcy też i uznałem , że wszyscy o tym wiemy.

Ultradźwięki przez tworzywa i aluminium do ( chyba do 0,3 mm)przechodzą dobrze. Problemem nie jest jednorodna przeszkoda, tylko ew bąble powietrza(nawet niewielkie ) w struktórze tworzywa. Wiadomości te znalazłem na forach szkutników, planujących miejsca pod echosondy w kadłubach jachtów i łodzi rybackich, czy rybaków podlodowych.

Druga sprawa to lektóra PDF dotyczących dalmierzy parkingowych. Korpus jest wykonany z aluminium zalanego gumą. Nie rozbierałem, ale mam zamiar. Myślę, że będzie OK.

Bardziej boję się o precyzję pomiaru, szczególnie przy użyciu tych zespolonych samochodowych, ale i tu jest nadzieja, bo w wielu miejscach znalazłem info, że za błędy pomiarowe amatorskich dalmierzy, w dużej mierze odpowiada zmiana wilgotności i tempetatury powietrza. U mnie warunki propagacji będą stałe przez cały rok.

Pozdrawiam i dziękuję za odwiedziny

[ Dodano: 05-05-2012, 03:37 ]

Można dać dodatkowo kompas - orientacja w odpowiadających sobie położeniach jest różna o 180 stopni, co z łatwością będzie można wtedy wykryć.

Fala dźwiękowa nie daje idealnie kierunkowego odbicia, zawsze trochę się rozproszy i o ile kąt padania nie będzie bardzo duży, to zawsze coś do odbiornika wróci.

Wspominałem o tym , że ściany i podłoga basenu pełne są żelastwa zbrojeniowego.

Pozdrawiam

[Bobby]

darek..., żelastwo w ścianach i podłodze basenu nie powinno jakoś znacząco wpłynąć na odczyt kompasu, ponadto odczyt nie musi być super dokładny, tylko orientacja. Za dokładne pozycjonowanie będą odpowiedzialne czujniki ultradźwiękowe.

[mactro]

Też wydaje mi się, że nie wpłynie to na tyle na odczyty kompasu aby pomylić wschód z zachodem

Co do czujników ultradźwiękowych, firma Maxbotix robi czujniki o klasie szczelności IP67, czyli powinny one wytrzymać zanurzenie do głębokości 1m - czy to Ci wystarczy?

[czarekgr]

Co do orientacji w basenie to proponuję ultradźwieki. Może trochę ambitne, ale popatrz tu, może uda się zastąpić fale radiowe falami akustycznymi.

http://heading.pata.pl/hiper.htm

Fala akustyczna porusza się dość wolno, w wodzie ok 1500 m/s, więc róznica odległości 1 m to ok 1,3 ms jeśli dobrze policzyłem. Założyłem, że czujnik jest miedzy nadajnikami i jesli przybliży się do jednego z nadajników o metr, to automatycznie oddali się o tyle samo od drugiego. Oczywiscie jest wiele problemów do rozwiazania, jak choćby zależność prędkości dźwięku od temteratury wody.