LineFollower Worklog

[Carpe Diem]

Ale jeżeli dałbyś z tyłu jakieś obciążenie tak by nos nie musiał się opierać, całość masy byłaby skupiona tylko na kołach.

[Dawid 95]

Jeśli miałoby to tak działać jak Ty mówisz to musiałbym dać takie obciążenie na osi silników.

Według mnie nadal nie jest to dobre rozwiązanie. Myślałem nad większa turbiną typu EDF 50, ale jak zobaczyłem na prąd to podziękowałem. Sam akumulator ważyłby więcej od całego robota wtedy

Akurat tutaj turbina to troche nie na temat.

[Carpe Diem]

Jak chcesz mieć przeciwwagę nosa to powinieneś dać za osią silników.

[Dawid 95]

Ale z kolei przy przyspieszaniu nie będzie dobre, zwłaszcza ,że dam enkodery AS5145. Wtedy zrobię regulator, który będzie pilnował obrotów. I jak regulator da w ... palnik to przy dużym obciążeniu za kołami nie będzie dobrze z przyczepnością .

Przyszły silniki Graupner 320 :

Sprawdziłem prąd. Bez obiążenia to jakieś 250mA a przy zblokowaniu wału to 2,4 A . ( wszystko dla 3,1V ) . Po obliczeniach wyszło mi ,że przy 3,1 v obroty to około 9100 ( PWM 96 dla 8 bitowego ) . Do tego dodać przekładnie 4,2 : 1 , to wychodzi ostatecznie na kołach 2100 obrotów. Dodam ,ze moment przy 3,1 V jest dość wystarczający. Palcem próbowałem zatrzymać wał to się źle skończyło ...

A teraz opony z mini-z zamówione tydzień temu w poniedziałek :

Są one dosyć rozciągliwe i elastyczne dzięki czemu tych kilka mm można zyskać.

[Dawid 95]

Dodaję schemat (nie powinno być błędów ) oraz wstępne ułożenie czujników na płytce.

[Sabre]

Dawid 95, źle dobrałeś rezystory do diod czujników i podciągające wyjście czujnika. Przy zasilaniu z 3,3V możesz spokojnie diody czujników połączyć po 2 w szereg przez co zaoszczędzisz sporo płynącego prądu. Przy 2 łączonych szeregowo i prądzie 20mA masz spadek napięcia na 2 diodach 2,4V więc pozostaje 0,9V na spadek na rezystorze co daje 45 Om. Rezystor podciągający dałbym poniżej 10k, no maksymalnie 10k.

[Dawid 95]

Dałem 43 Om , i przez to wychodzi ,że zostanie około 0,86v.

[piotreks-89]

Dawid 95 masz źle podłączone diody w czujnikach. Zobacz, że anody diod w poszczególnych transoptorach są podłączone bezpośrednio do zasilania.

[Sabre]

Dawid 95, tak jak pisze piotreks-89, masz źle podłączone diody w czujnikach, przy takim połączeniu wszystkie diody pójdą z dymem. Masz je połączyć szeregowo, a połączyłeś je równolegle przy czym prawe diody nie mają nawet rezystora.

[Dawid 95]

[Sabre]

Dawid 95, teraz diody są dobrze połączone.

[Dawid 95]

Właśnie robię pcb czujników. Mam pytanie odnośnie przelotek rozmiaru 0,5 na padach czujnika KTIR0711S . Czy to nie będzie w niczym przeszkadzać oprócz trudności w lutowaniu ?

[piotreks-89]

Dawid 95, koniecznie muszą być one na padach? Na mój gust, to nie jest zbyt dobre rozwiązanie.

[Dawid 95]

One tylko po części zachodzą na pady. Dodaję płytkę. Nie wiem jak ją mogę zoptymalizować żeby było jak najmniej np. przelotek. Bo teraz to wygląda jak jakaś plątanina. Macie jakieś rady ?

pierwsza płytka z czujnikami 2.pdf

[piotreks-89]

Dawid 95, dodaj zdjęcie w większej rozdzielczości i wyłącz zbędne warstwy. Przede wszystkim popraw ścieżki - powinieneś prowadzić je pod jednym kątem, a teraz tak nie jest.