Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Witam !

Myślę, że to dobry pomysł abym założył swojego pierwszego workloga na tym forum.

Opisywany tutaj robot będzie moim drugim linefollowerem ( pierwszy jest nieopublikowany na forum ) . Bo dłuższym czasie brodząc w Bascomie przesiadłem się na C dla AVR a teraz przyszła pora na 32 bitowe STM 'ki .

Ogólne założenia :

Procesor to STM32F103RBT6, zamierzam zrezygnować z komparatorów na rzecz ADC.

Silniki Graupner 260/280 ( zastanawiam się bo mają inne zakresy napięcia , choć 280 jest cięższy 😕 ) z przekładnią 4:1 oraz 4 kołami tak jak na tym linku:

http://www.micromouseonline.com/2012/05/24/printed-wheels-complete-decimus-mechanicals/#axzz1zgrLtvMe

Kółka oczywiście postaram się wytoczyć z poliamidu, średnica to około 23mm. Jeśli się toczenie nie uda to zastosuję koła Pololu.

Sterowniki silników to jednokanałowe VNH3SP30.

Po początkowych obliczeniach wyszło mi ,że prześwit przy silnikach 260 będzie wynosił około 1 mm. Czy to nie za mało? Może dać wycięcia w laminacie ? Mógłby ktoś polecić mi felgę od Mini-z o średnicy około 22 mm?

Postaram się tutaj zamieszczać w miarę sprawnie moje postępy a także schematy i płytki do sprawdzenia jeśli to nie jest wbrew regulaminowi.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przeswit będzie na pewno za mały, celuj w 3-4 mm. Poza tym pilnuj się by nie projektować wszystkiego na styk i mieć zawsze jakiś margines błędu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Po dokładnym rozeznaniu i obejrzeniu wymiarów silnika i opon doszedłem do wniosku że prześwit będzie za mały i muszę zmienić silnik .

Wybór padł na :

http://www.emodel.pl/graupner-speed-320-72v-p-3122

Czy szczotki w takich silnikach szybko ulegają zużyciu?

Obawiam się też o przekładnie a konkretnie o jej żywotność. Na stronie producenta silnika Graupner 320 jest napisane ,że obroty to 21 tys na minutę, sterując przy tym pwm'em 50 % może nie będzie tak tragicznie z zębatkami odbierającymi ? 🙂

Na początku przetestuję zebatki plastikowe z Wobit'u. Jeśli szybko ulegną zniszczeniu wtedy zamówię sobie na kkpmo.

Prześwit to około 4/5 mm.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mam mały problem z eagle. Pojawiło mi się coś takiego.

Wiecie jak przywrócić optymalne ustawienia ?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wejdź w menedżer widocznych warstw i wyłącz warstwę "Pins". 🙂

EDIT:

Aha, i nie musisz nigdzie podciągać linii JTAG'a, jest to zrobione wewnętrznie w uC.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dzięki co do eagla jaki i jtag'a. Co do podciągania to miałem wątpliwości bo na płytkach Olimexa są te rezystory.

Zastanawiam się teraz nad wyborem programatora dla STM32. Prosiłbym o sugestie od osób ,które wykorzystywały te procki w swoich robotach. Myślałem nad :

http://www.ebay.com/itm/2011-NEW-ST-LINK-STLink-STM8-STM32-debugger-programmer-/130722128242?pt=BI_Electrical_Equipment_Tools&hash=item1e6fa56172

lub

http://www.ebay.com/itm/New-ST-LINK3-STLINK3-ST-LINK-III-ST-LINKIII-STM32-STM8-Debugger-Programmer-E004-/261007281602?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item3cc53f0dc2#ht_2508wt_1163 .

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Moim zdaniem: im tańszy tym lepiej. W swoich amatorskich i niedużych projektach mam programator odłamany od płytki ewaluacyjnej i nie narzekam (bardzo). Problemem jaki miałem to gryzienie się STLink'a z dyskami wirtualnymi na Windowsie, jednak mam za małą cenę programator SWD i JTAG.

Aha, i jeszcze jedno. Dlaczego chcesz ściągać z zagranicy? Nie lepiej Kamami ?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dlatego ,że byłem głównie nastawiony na ST-linka, a na ebay o kilkanaście złotych taniej jest 😃 Ale z tego co widzę to pewnie kupię faktycznie na kamami ZL30PRG wersja 2 .

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Najtaniej st-linka dostaniesz wbudowanego na discovery, bo za 50-60zł. Ale tam jest tylko SWD, a nie pełny jtag

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mam zamiar programować w Keil'u , wiele osób go poleca . W związku z tym kupię taki programator :

http://www.ebay.com/itm/Ulink-2-USB-JTAG-Emulator-ARM9-Cortex-Keil-Ulink-II-GH2-/170836001446?pt=LH_DefaultDomain_100&hash=item27c69e82a6&vxp=mtr#ht_5957wt_1396

Jest to dosyć tani programator , na ebay wyjdzie około 85 zł w dodatku wysyłka jest darmowa 🙂. Druga cecha to ,że można nim zaprogramować wszystkie ARM'y .

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dawid 95 powiem Ci, że wysyłka darmowa, ale popatrz skąd 😋 Przy takiej odległości martwiłbym się, że nie dojdzie do naszego kraju.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wiem ,że z Chin. Ale odległość nie ma znaczenia. W dodatku to jest taka sama wysyłka jak bym za nią płacił ( standard ) a większość aukcji na ebay jest z wysyłką standard. 🙂

Jeśli faktycznie by nie doszła do mnie, to do 45 dni od zakończenia aukcji mogę otworzyć spór i kasa do mnie wróci.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Na teraz robot prezentuje się tak:

To i tak jest projekt wstępny. Wymiary głównej płytki 160 mm x 60mm.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Projektujesz w SU? Nie lepiej zrobić dłuższy nos i ewentualnie dociążyć płytkę z tyłu, za kołami żeby nos nie przeważał?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

To chyba nie będzie dobre rozwiązanie. Robot ma być jak najlżejszy. Długość płytki łączącej oba moduły musi być krótka po to ,aby większość % masy skupiona była na kołach . Oczywiście ma to swój minus . Jeśli listwa jest mało wysunięta do przodu robot ma mało czasu na reakcję jeśli napotka kąt prosty.

Tak, w SketchUp.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...