Minisumo Janusz Palony

[sarnecki]

Przedstawiamy naszego pierwszego robota. Przygodę z robotyką zaczęliśmy 1 marca z zerową wiedzą na temat elektroniki i programowania. Po niespełna dwóch miesiącach wystartowaliśmy na pierwszych zawodach w Gdańsku (TTR 2012). W przerwie między zawodami (Gdańsk-Poznań) robot został wyposażony w nową płytkę oraz pakiet Li-pol. Wykorzystując zaoszczędzone miejsce po bateriach R6 i płytce DIP udało się zamknąć wszystko pod daszkiem.

Mechanika:

-Korpus wykonany z laminatu, zlutowany i polakierowany, wszystko w kuchni studenckiego mieszkania.

-Silniki: 4x Pololu 50:1 HP.

-Koła: 4x Solarbotics RW2i, aktualnie silikonowe odlewy.

Elektronika:

-Czujniki 4x Sharp GP2Y0D810Z0F (10cm), 1x Sharp GP2Y0D340K (40cm). 3x TCRT7000 (czujniki linii).

-Mikrokontroler Atmega 32

-Mostek L298

-Komparator LM339

-Zasilanie pakiet Li-pol Dualsky 7,4V 800mAh 20C.

Wnioski:

-Koła Solarbotics... Nędza.

-Konstrukcja z opadającym grawitacyjnie klinem - bez szans na zwycięstwo z szybkimi przeciwnikami.

-Zbyt wysoko położony środek ciężkości (w drugiej wersji poprawione).

-Jeden mostek L298 to zbyt mało na cztery silniki.

-Słaby program.

-Plątanina kabli ujmuje wizualnie i praktycznie.

Pomimo wielu niedociągnięć jesteśmy dumni ze swojej konstrukcji. W kwietniu wystartowaliśmy w zawodach, gdy na początku marca nie mieliśmy kompletnie pojęcia o podstawach elektroniki i programowaniu mikrokontrolerów. Z pewnością największym sukcesem robota jest masa wiedzy i doświadczenia, które pozwolił nam zdobyć. Mamy nadzieję, że następny zawodnik minisumo dostarczy również radości z wyników na zawodach.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Poprawiłem post zgodnie z wymogami działu (zdjęcie jako załącznik, brak grafik na początku, proszę o tym pamiętać następnym razem).

[zuba1]

Gratuluje konstrukcji bardzo przypomina mojego robota którego właśnie co buduję.Ciekawie wygląda.

[KD93]

Estetyka robota na wysokim poziomie. Widzę, że macie już opony odlewane z silikonu, więc z przyczepnością chyba sobie poradziliście. Czemu zielony? Kolor bardzo ładny, ale dla robota minisumo raczej niezbyt korzystny.

[soban]

Nowy, bardzo ciekawy pomysł konstrukcji, bardzo ciekawie się prezentuje, tylko jedno ale czemu zielony? i czemu w projekcie zastosowałeś tylko jeden mostek L298? : ) Tak czy inaczej bardzo fajna konstrukcja i czekam z miłą chęcią na kolejne : )

[sarnecki]

Z powodu braku dostępu do ciężkich narzędzi (frezarka, tokarka, szlifierka, a nawet dobra wiertarka) od samego początku zdawaliśmy sobie sprawę , że nie uda nam się zrobić czegoś "niewidocznego" . Dlatego wybraliśmy najbardziej jaskrawy spray metalic jaki udało na się dostać. Poza tym ,jak to juz ktoś kiedys pisał o swoim robocie, ma "lansiarski wygląd" A co do jednego mostka... Konstrukcja w pierwotnym zamyśle miała bazować na dwóch kołach i jakoś tak wyszło

[greenmagic]

Czemu mówisz że program jest niedopracowany?

[sarnecki]

Powrzechnie wiadomo ,ze to co działa w domu nie zadziała w pełni na zawodach (przybajmniej tyczy to konstrukcji amatorskich). Dzień przed zawodami czujnik odmowił posłuszeństwa, wymiana go pół godziny przed startem wprowadziła chaos i z programu zaczęły znikac kolejne linie kodu ponieważ nie mogliśmy zlokalizować przyczyny nieprawidłowego działania. W ostateczności wystartowaliśmy jedynie na bocznych czujnikach (10cm)...

Po drugie testując robota na tekturowym ringu nie zdawaliśmy sobie sprawy ,że problemem może być nadmierna prędkość , więc wogóle nie wzięliśmy pod uwagę stosowania PWMa.

Kolejny problem to częstotliwość taktowania... także nie potraktowaliśmy tego poważnie wykorzystując wewnętrzny 1MHz,co zaskutkowało tym, że robot czasem nie widział szybkich obiektów ( oczywiście to także wina nie zastosowania przerwań) . No i główny problem- stosowanie funkcji delay, która oślepia robota.

[Bobby]

sarnecki, to, że robot nie widział szybkich obiektów raczej nie było spowodowane taktowaniem, ale powolnym czujnikiem - analogowe sharpy mają czas reakcji rzędu 40ms, to dużo za dużo 340K już troszkę lepiej, bo 8ms, nie wiem jak te maluszki 10cm.

[sarnecki]

Wiem , że na jednym ze zdjęć widać analogowego sharpa lecz w ostateczności nie został on zastosowany i wszystkimi czujnikami były szybkie cyfrówki. Nie sądzę więc ,że 8ms czasu propagacji było głównym problemem...

[Bobby]

A jednak. Skoro 8ms nie było głównym problemem, to 1MHz tym bardziej nie, chyba, że rzeczywiście kod obfituje w delaye w najmniej odpowiednich miejscach.