Attiny2313 i kwarc

[aixI]

Cześć, chciałem się zapytać, czy jak do uC Attiny2313 dodam kwarc 4MHz to szybkość, np. wykrycia przeszkody przez czujnik SHARP'a 10cm wzrośnie? Bo teraz mam bez kwarca i robot wjeżdża na przeszkodę zamiast ją ominąć.

AixI.

[Tolo]

Nie nie będzie zauważalnego wzrostu

[pierzchan]

Ponadto Attiny2313 ma wewnętrzny oscylator 8MHz. Domyślnie włączony jest preskaler o wartości 8.

[aixI]

To czym to może być spowodowane?? Płyta główna robota jest na razie testowana na stykówce i położona na podwoziu robota.

[Propaganja]

Zapewne w programie,zarzuć kawałkiem schematu i kodu.

[aixI]

Pokaże kod, bo schemat uległ zniszczeniu przy formacie systemu. Są to dwa kody połączone w jeden cały - mogę sterować pilotem RC5 i omijać przeszkody. (omijanie botowi jeszcze nie wychodzi tak jak pisałem wyżej)

$regfile "attiny2313.dat"
$crystal = 1000000
$lib "mcsbyte.lbx"

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Rc5 = Pind.5
Config Portb = Output
Config Pind.2 = Input
Config Pind.0 = Input


Silnik_lewy_a Alias Portb.1                                 'Atmega8 Silnik_lewy_a Alias Portb.4  V
Silnik_lewy_b Alias Portb.0                                 'Atmega8 Silnik_lewy_b Alias Portb.0  V
Silnik_prawy_a Alias Portb.5                                'Atmega8 Silnik_prawy_a Alias Portb.5 V
Silnik_prawy_b Alias Portb.6                                'Atmega8 Silnik_prawy_b Alias Portb.3 V


Pwm1a = 255
Pwm1b = 255

Dim Address As Byte , Command As Byte
Dim Tryb As Bit

Enable Interrupts



Do
  Debounce Pind.0 , 0 , Zmiana_trybu , Sub
  If Tryb = 1 Then

'1 program


     If Pind.2 = 1 Then


        Set Silnik_lewy_a
        Reset Silnik_lewy_b
        Set Silnik_prawy_a
        Reset Silnik_prawy_b

        Debounce Pind.2 , 0 , Skrec , Sub                  'skręć, gdy czujnik wykryje przeszkode

     End If

  Else

'2 program

  Getrc5(address , Command)

  Command = Command And &B01111111

  If Command = 2 Then                                      'przód
     Set Silnik_lewy_a
     Reset Silnik_lewy_b
     Set Silnik_prawy_a
     Reset Silnik_prawy_b
  Else
     Reset Silnik_prawy_a
     Reset Silnik_prawy_b
     Reset Silnik_lewy_a
     Reset Silnik_lewy_b


  If Command = 9 Then                                      'tył
     Reset Silnik_lewy_a
     Set Silnik_lewy_b
     Reset Silnik_prawy_a
     Set Silnik_prawy_b
  Else
     Reset Silnik_prawy_a
     Reset Silnik_prawy_b
     Reset Silnik_lewy_a
     Reset Silnik_lewy_b


  If Command = 5 Then                                      'lewo
     Reset Silnik_lewy_a
     Set Silnik_lewy_b
     Set Silnik_prawy_a
     Reset Silnik_prawy_b
  Else
     Reset Silnik_prawy_a
     Reset Silnik_prawy_b
     Reset Silnik_lewy_a
     Reset Silnik_lewy_b


  If Command = 7 Then                                      'prawo
     Set Silnik_lewy_a
     Reset Silnik_lewy_b
     Reset Silnik_prawy_a
     Set Silnik_prawy_b
  Else
     Reset Silnik_prawy_a
     Reset Silnik_prawy_b
     Reset Silnik_lewy_a
     Reset Silnik_lewy_b
  End If
  End If
  End If
  End If
End If
Loop

Zmiana_trybu:
Tryb = Not Tryb
Return

Skrec:
'skręć (w prawo)
Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Reset Silnik_prawy_a
Set Silnik_prawy_b
Waitms 250

Return

[Propaganja]

Słabo znam bascoma(a właściwie w ogóle nie znam) ale spróbuj przenieść obsługę czujnika do przerwania zewnętrznego tak by na przeszkodę reagował natychmiastowo.

[Bobby]

W przypadku tych czujników nie musisz używać polecenia debounce, ich zbocza są bardzo wyraźne i nie drgają im styki

[aixI]

Bobby, dzięki za uwagę

Propaganja, to wyjście czujnika muszę podłączyć do pinu INT0, INT1 lub INT2?? Czy programowo jakoś??

[Bobby]

Muszą być podłączone do pinów przerwań, czyli INTx. Rób testy na razie z "laboratoryjną" przeszkodą - białą i stosunkowo dużą.

[aixI]

Nie mogę znaleźć gdzie w Attiny2313 jest INT2 :/ INT1 i 0 jest pokazane w DS ale INT2 nie widzę :/

[Bobby]

Wniosek nasuwa się jeden: t2313 ma tylko 2 kanały przerwań zewnętrznych. Plus PCINT0...7.

[aixI]

Sprawdzałem na INT1 z wgranym jednym kodem (na omijanie przeszkód) to radził sobie nieźle, a jak wgrałem ten sam kod połączony z drugim (RC5) to tak samo jak przedtem.