Skocz do zawartości

[worklog] Line Follower Stefan


TomekR

Pomocna odpowiedź

Witam!

W ramach projektu dla koła naukowego Politechniki Warszawskiej – ROBOMATIC postanowiliśmy stworzyć projekt robota typu Line Follower. Jest to nasz pierwszy robot, chcemy dzięki niemu zdobyć niezbędne doświadczenie do budowy kolejnych bardziej zaawansowanych robotów.

Założenia:

1. MECHANIKA

silnik: Pololu HP 10:1;

koła: Koła Pololu 32x7 mm;

2. ELEKTRONIKA

mikrokontrolery: ATMega 16A-AU;

sterownik silnika: TB6612FNG;

czujniki: KTIR0711A;

3. ZASILANIE

bateria: LiPol Dualsky 440mAh 30C 2S 7.4V;

stabilizator LM117Mp 5V 800mA;

Jeden z nas (ukłony dla Piotrka ) wykonał już schemat elektroniczny naszej LF’ki:

Na chwilę obecną zajmujemy się schematem 3D i projektem płytki.

Podczas pracy nad projektem urodziło się kilka pytań:

czy schemat został wykonany poprawnie, jakie elementy byście dodali/usunęli? co byście poprawili?

czy wystarczy 10 mA na diodę w czujniku czy lepiej pokombinować aby było większe?

Jak już napisałem jest to nasz pierwszy projekt i problemów (o których jeszcze nie wiemy) może być znacznie więcej, a więc czekamy na wasze opinie.

Oto poprawiony (jeszcze nie do końca) schemat:

Oto wyniki dalszych naszych prac, mianowicie projekt płytki:

Link do komentarza
Share on other sites

Tak na szybko:

1) Lepiej zasilać diody w czujnikach szeregowo.

2) Zdecydowanie za mało kondensatorów przy układach i stabilizatorze. Silniki będą mocno nadwyrężały akumulator, co będzie prowadziło do zakłóceń.

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Na waszym miejscu zastanowiłbym się nad dodaniem:

1. Większej ilości czujników linii ( komparatory albo uC z większą liczbą ADC (stm32?)).

2. Enkoderów.

Ewentualnie można zamienić stabilizator na przetwornice impulsową.

Link do komentarza
Share on other sites

Jeśli chcecie używać UART w trybie asynchronicznym to musicie taktować uC z czegoś stabilniejszego niż wewnętrzny oscylator, dodajcie kwarc do schematu.

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

czy wystarczy 10 mA na diodę w czujniku czy lepiej pokombinować aby było większe?

Nie wystarczy, lepiej dać katalogowe 20mA i tak jak pisał Treker aby nie marnować prądu połączyć po 3 diody w szereg, co przy 20mA da 4,8V spadku więc wystarczy rezystor 10Ω. Co da wam dość spore oszczędności prądu (40mA przy obecnych 10mA lub nawet 160mA gdybyście zasilili diody katalogowymi 20mA).

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Wielkie dzięki za tak szybką pomoc!

Postanowiliśmy, zgodnie z waszymi radami, zmienić co nieco w naszym schemacie:

-zmienić połączenie diod na szeregowe;

-dodać kwarc do taktowania ATMegi;

-zmienić filtrowanie;

-sprawdzamy połączenia ADC

Jutro postaram się umieścić zmieniony schemat.

Im dalej w las....

Mamy kolejne pytanka:

-jakie jest optymalne położenie czujników licząc od ziemi?

-jak proponujecie zmienić filtrowanie?

Link do komentarza
Share on other sites

Ja z 5V zasilam 4 diody szeregowo z rezystorem 10R lub 12R i działa idealnie.

Ehh no tak masz rację, 4*1,2V (przy 20mA) =4,8V pomyliłem się pisząc, że 3, oczywiście chodziło o 4 tak jak napisał Treker.

Na swoje usprawiedliwienie dodam, że pisałem posta późno w nocy 😉.

Link do komentarza
Share on other sites

Będziecie mieli metalizowane otwory?

Czemu LED-ów, microswitchy i kwarcu nie użyliście w SMD? Chyba byłoby Wam wygodniej poukładać to na płytce a wcale nie jest trudniejsze do polutowania.

Nie wiem czy IDC wejdzie Wam koło silnika... Osłonka tego gniazda jest na prawdę spora i na waszym miejscy bym je trochę odsunął. Chyba, że robicie na zwykłej listwie kołkowej.

Link do komentarza
Share on other sites

Już tłumaczę czemu tak zrobiliśmy.

Wydaje mi się, że LEDy przewlekane są lepiej widoczne niż te w SMD, a miejsca w tej części płytki i tak jest sporo. Z kwarcem jest tak, że dookoła niego jest mało miejsca, wersja przewlekana od razu przechodzi na drugą stronę płytki, gdzie kondensatory już się ładnie mieszczą.

Złącza dla silników to listwa kołkowa, miejmy nadzieję, że się zmieści 😉

I pojawia się jeszcze jedno pytanie: czy warto dać masę pod silnikami? Nie powstaną przez to większe zakłócenia?

Dzięki za zainteresowanie 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Sugerowałbym jednak ominięcie rozlewki masy pod silnikami. Praktycznie by się nic nie stało, ale teoretycznie takich rzeczy nie powinno się robić. Zmienne pole magnetyczne generowane w silniku powodowałoby indukowanie się w tej masie prądów, a tego raczej chcielibyśmy uniknąć.

Link do komentarza
Share on other sites

1. Ścieżka od zasilania dodatniego mostka może być grubsza

2. Zobacz jak jest poprowadzona masa od wejścia zasilania (zakładam u góry z prawej) do mostka... idzie dookoła całej płytki i pięknie zakłóca wszystkie układy po drodze, a o wysyłaniu zakłóceń "w eter" nawet nie wspomnę.

3. Masa górna i dolna łączy się w bardzo małej liczbie miejsc - więcej przelotek

4. Kondensatory powinny mieć jak najkrótsze ścieżki pomiędzy swoimi padami a filtrowanym układem. W przypadku chociażby C6 (jak rozumiem to jest 22uF - inne oznaczenia są na schemacie?), który ma filtrować zasilanie silnika napięcie dodatnie jest podłączone przy nóżce mostka, a masa idzie... znowu przez całą płytkę?

Pamiętajcie o łączeniu kondensatorów jak najkrótszą drogą, bo inaczej stosowanie ceramików czy elektrolitów low-esr traci sens jak prąd musi opłynąć całą płytkę, żeby odfiltrować zasilanie. Sama przelotka jest już problemem a co dopiero takie trasy. Stosujcie też wielokrotne przelotki w miejscu, gdzie duży prąd przechodzi pomiędzy warstwami.

5. Podobna sytuacja jak z 4 jest z kondensatorami filtrującymi procesor

6. Nie twórzcie niepotrzebnych wysepek jak możecie utrzymać jednolite pole masy (połączenie cpu-rezystory z lewej u góry, masa przy silniku z prawej jest rozdzielona itd.) - masa powinna być możliwie jednolita (o ile nie wchodzi tutaj w grę zabezpieczenie czułych układów przed szumami itp.

6. Macie takie kilometry miejsca to przesuńcie to złącze wyżej, żeby nie było problemów...

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.