Line follower PRIMUS

[dórzy92]

Witam!

Wielokrotnie czytywałem opisy robotów znajdujące się na forum,ich osiągnięcia na zawodach i zawsze chciałem zbudować podobna konstrukcje. Jednakże zadawałem sobie jedno pytanie-czy osoba całkowicie zielona w tematach związanych z elektronika i programowaniem ma jakakolwiek szanse na zbudowanie czegoś takiego oraz start w zawodach.

Jak się okazało kilka miesięcy później- jest to wykonalne i wcale nie takie trudne jak się wydawało.

Dlatego chciałem przedstawić Wam mojego pierwszego robota typu Line follower, o przewidywalnej nazwie „PRIMUS” (z łac. Pierwszy).Nie jest to może konstrukcja najwyższych lotów (korzystałem z dostępnych materiałów co widać chociażby po taśmie która potrzebna mi była w innym projekcie,nie chciałem jej przycinać),pełno w niej błędów ale jak na pierwszy raz- myślę ze nie można się bez tego obyć.

Krótko o elektronice:

Schemat elektroniczny wykonałem samodzielnie w programie Eagle, opierając się o wiedzą dostępna w internecie oraz na kilku książkach.

Do sterowania robotem użyłem mikrokontrolera Atmega 8 z ustawionym taktowaniem wewnętrznym 8MHz do którego podpiąłem 5 czujników odbiciowych CNY70 oraz popularny mostek H (L293D) do sterowania silnikami. Czujniki zostały ułożone co 10mm, w linii prostej co jak się okazało dopiero na na zawodach nie było dobrym pomysłem

Całość zasilana jest bateria LI-POL TURNIGY 0,8 mAh 7,4 V bo taką akurat miałem dostępną.Redukcja napięcia odbywa się poprzez stabilizator liniowy L7805.

Strona mechaniczna:

Moduł z czujnikami oraz płytka z resztą komponentów zostały wycięte ręcznie z jednego kawałka laminatu o grubości 1,5 mm. Sprawiło to że robocik jest bardzo sztywny ale niestety zyskuje niepotrzebnie na wadze.

Do napędu użyłem znanych wszystkim silniczków z przekładniami Pololu HP 30:1 ,które są wg mnie strzałem w dziesiątkę jeżeli chodzi o tego typu konstrukcje.Do silniczków zamontowałem dedykowane opony Pololu o średnicy 32 mm, które również spełniają moje oczekiwania.

Jako trzeci punkt podparcia użyłem ballcastera plastikowego,z którym musiałem troszkę pokombinować bo nijak nie chciał współpracować.

Program:

Był to mój największy problem,jako ze nie miałem nigdy styczności z żadnym językiem programowania.Znajomi podsunęli mi C więc zacząłem się uczyć

Program jest w miarę prosty,nie zawiera skomplikowanych algorytmów,jest wzorowany na kodach źródłowych znalezionych w różnych publikacjach.

W załączniku umieszczam kod programu, może komuś się takowy przyda.Jeżeli chodzi o schematy to proszę pisać-również udostępnię.Sam wiem jak ciężko jest samemu wystartować bez przykładowych projektów i kodów źródłowych.

Na chwilę obecną startowałem w zawodach w Rzeszowie oraz w Krakowie na AGH ale nie udało mi się odnieść jakiś spektakularnych zwycięstw(ale zawsze w pierwszej 10).Trzeba poprawić kilka rzeczy,tak jak pisałem na wstępie ale nie zmienia to faktu,że jestem z tej konstrukcji w miarę zadowolony.

I na koniec filmik:

PS: Wiem,że jakoś zdjęć nie powala ale chwilowo nie mam nic innego jak komórka pod ręką...

PRIMUS kod.txt

[aixI]

Jak na pierwszy to nawet nawet, ale ogólnie mógłby być lepszy - wygląd i inne drobiazgi. Masz jakiś filmik?

[fazi787]

Witam. Jak dla mnie to to naprawdę fajny robot. Gratulacje. I nie rozumiem dlaczego on jest w konstrukcjach początkujących, według mnie warto było by go przenieść do tego działu. Oczywiście może nie wygra on wszystkich zawodów, ale jest na pewno lepszy od kilku innych konstrukcji na tym forum opisanych w tym dziale (oczywiście nie wszystkich), więc proponuje go przenieść.

[dórzy92]

Bardzo fajnie usłyszeć takie słowa,jednakże chyba nie ma aż takiego szału,żeby uważać się za coś więcej niż początkującego

Jeżeli admin również tak uważa to proszę o przeniesienie,chyba że sam mogę to zrobić (a jak tak to po prostu jeszcze raz opisać konstrukcję czy jest jakiś łatwiejszy sposób?)

[fazi787]

dórzy92,

Czy sam to możesz przenieść to nie wiem. Najlepiej żeby to zrobił moderator. On będzie dokładnie wiedział jak to zrobić. Więc proponuje z kontaktować się z nim, albo raczej z

nimi albo poczekać

[dórzy92]

Ok,dzięki za podpowiedź

[Sabre]

Dodaj jedno zdjęcie jako załącznik żeby się wyświetlało na stronie głównej to przeniosę do działu Nasze sukcesy. Konstrukcje początkujących to dział na światłoluby głównie. Twój robot potrafi coś więcej .

[Lux]

Fajny robot jak na pierwszą konstrukcję

Podziwiam Cię za to PCB. Mi chyba nie udałoby się wytrawić takiego kolosa bez rozlanej masy... Za dużo podżerów mi się pojawia.

[devonport]

Gratuluję udanej konstrukcji i widzę ze masz kod bez pid-a a mimo to łapiesz się do pierwszej 10-tki na zawodach. Twój robot utwierdza we mnie przekonanie , że ja też mogę spróbować wykonać robot.

[adammarsz]

Co do algorytmu PID to jakiś czas temu wpadłem na super link. Łatwiej to się chyba nie da tego przedstawić .