[LF] Omijanie przeszkód - algorytm i czujniki

[stratus]

Witajcie!

Szukam informacji na temat sposobów omijania przeszkód w robotach typu Line Follower. Moglibyście nakierować mnie na odpowiednie rozwiązania?

Wiem, że niektórzy stosują czujniki Sharp (np. GP2Y0A2YK), ale nie pomogą one na bezpieczne ominięcie przeszkody. Czy przyjęcie toru ruchu jako wycinek okręgu o promieniu równym największemu wymiarowi przeszkody + dodatkowy margines wystarczy? Czy też warto dołożyć kilka mniej dokładnych czujników odbiciowych na bokach robota i ciągłe śledzenie położenia przeszkody?

Z góry dzięki za odpowiedzi!

Pozdrawiam

[MirekCz]

Skąd masz znać tą szerokość przeszkody? Do tego jeszcze przeszkoda może mieć głębokość, której Twój algorytm zupełnie nie uwzględnia.

Oczywiście żeby przejść możliwie wiele przypadków potrzebne jest kilka sensorów i ich ciągła kontrola. Wymienione sharpy bardzo dobrze sprawdzą się w roli czujników, które pomogą Tobie spokojnie ominąć przeszkodę. Wystarczy rozmieścić kilka takich czujek po okręgu z przodu pojazdu.

Do tego warto by było też posiadać informację o kierunku i odległości jazdy (odometria), żeby móc wrócić np dokładnie po drugiej stronie przeszkody, gdzie spodziewamy się natrafić na dalszy ciąg linii.

[stratus]

Wymiary przeszkody oraz max dozwoloną odległość jej omijania są podane w regulaminach zawodów. Na podstawie tego jak i wizualnego oszacowania wymiarów przeszkody można zgrubnie określić bezpieczny tor jazdy.

W rozwiązaniach które widziałem dotychczas stosowano tylko jeden czujnik sharp. Przypuszczam, że dokonywały one najpierw przejazdu mapującego trasę, a do takiego czegoś powinien wystarczyć jeden dalmierz.

[Treker (Damian Szymański)]

W rozwiązaniach które widziałem dotychczas stosowano tylko jeden czujnik sharp. Przypuszczam, że dokonywały one najpierw przejazdu mapującego trasę, a do takiego czegoś powinien wystarczyć jeden dalmierz.

Nie Wszystkie roboty w tej chwili omijają przeszkody "na sztywno", przynajmniej nikt nie przyznaje się do innych metod. Robot sobie jedzie, jeśli SHARP coś wykryje, to robot wykonuje na sztywno zapisaną trasę, która omija przeszkodę. Wracamy na linie i jedziemy dalej

Jednak oczywiście lepiej byłoby tak jak mówisz, umieścić kilka czujników.