Skocz do zawartości

[Micromouse] Cegła


Pomocna odpowiedź

Słów kilka o mechanice. Napędem robota będą 2 przerobione i ztiuningowane serwa TowerPro SG90 (bo je po prostu mam 😉 ). Owy tiuning polegać będzie na wywaleniu jednej zębatki i przyklejeniu ostatniej do 2. Dzięki czemu według moich obliczeń powinienem uzyskać 900 rpm przy 4,8 V. Podstawą robota będzie pcb podparte 4 diodami. Serwa zostaną przykręcone za pomocą zaczepów do serw z botlandu tak, aby ich wały znajdowały się na środku. Urzyje kół o średnicy 32mm firmy pololu.

Na część elektroniczną będą się składać:

- uC Atmega 8 taktowana 16 MHz przy pomocy zewnętrznego kwarcu 4 lub 8 MHz,
- 2x mostki H L293D, ze względu na małe koszty, THT oraz podstawki,
- 6 analogowych czujników odległości na podstwie tego i 2 rezystorów(na płytke) 1 do diody a drugi do fototranzystora. A wszystko to na pcb z kątowymi goldpinami męskimi na górze zwróconymi w dół (będą do nich huby).

- po garści kondensatorów i rezystorów,
- 2x 1s aku li-po (bo mam jeden i ładowarkę z płyty głównej śmigłowca RC 🙂 ), podłącze to poprzez stabilizator 5V do Atmegi i bezpośrednio do mostków,
- stabilizator 5 V,
- kilka tact switchy,
- wyświetlacz 2x8 LCD/kilka diód.

I to by było w zasadzie na tyle, mam nadzieje, że o niczym nie zapomniałem, bo pisze to drugi raz. Na wszystkie pytania z chęcią odpowiem, a propozyje zmian rozważe. W najbliższym czasie przygotuje schemat.

Ps. Zapomniałem o ułożeniu czujników, czujniki zostaną ułożone tak: 1 do przodu, po 2 równoległe do siebie czujniki z kątów robota na prawo i lewo, no i jeden do tyłu (robot będzie dwóstronny).

Link do komentarza
Share on other sites

Dlaczego zdecydowałeś się na takie rozmieszczenie czujników?

Jeden czujnik do przodu nie pozwoli Ci na wyrównywanie pozycji względem przednich ścianek. Jakie wymyśliłeś zastosowanie dla tylnego czujnika?

Link do komentarza
Share on other sites

Korekty zamierzam prowadzić w oparciu o czujniki boczne, jeżeli robot będzie równoległy do ścian bocznych, to będzie też ustawiony prostopadle do ściany z przodu. Jeśli chodzi o czujnik tylny, to ma on zaoszczędzić czas na obracaniu konstrukcji przy ślepych zaułkach. Będzie to sporą oszczędnością czasu, gdyż w robocie raczej nie zamierzam stosować enkoderów, a bez tego chyba nie da się zrobić mapowania, zważywszy na to iż zasięg tych czujników raczej nie będzie powalający. Robot nastawiony jest raczej na szybkość niż technike, chociaż rozważe jeszcze enkodery z CNY 70 i tekturowych tarcz.

Link do komentarza
Share on other sites

Korekty zamierzam prowadzić w oparciu o czujniki boczne, jeżeli robot będzie równoległy do ścian bocznych, to będzie też ustawiony prostopadle do ściany z przodu.

A co jeśli nie będziesz miał ścianek po obu stronach? Jak wtedy ustawisz robota?

Będzie to sporą oszczędnością czasu, gdyż w robocie raczej nie zamierzam stosować enkoderów

Na jakiej zasadzie bez enkoderów chcesz obliczać, że przejechałeś X komórek po prostej?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dobra zagiołeś mój plan. No to teraz będzie 5, czyli 1 do przodu, 2 odchylone o 45 stopni, i 2 o 90 stopni (względem pierwszego oczywiście).

Na podstawie odczytów z czujników 90 stopni w przypadku równowagi będzie wiedział, czy odległość na czujniku pierwszym jest na tyle duża, aby zmieściła się przed robotem pusta komórka czy nie, jak się zmieści to jedzie do przodu, jak nie to albo skręca w jedyną dostępną drogę albo ustaloną w przypadku rozdroża, lub też zawraca.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Popraw proszę błędy 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Ale to nie zmienia faktu, że gdy będziesz miał ściankę tylko po lewej przez 3 komórki (a po prawej "grzebień"), to nie dasz rady w łatwy sposób wyrównać do środka. Gdy dojedziesz do końca tego odcinka i napotkasz ściankę z przodu.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

No to przeboleje te 7zł i dodam enkodery do pomiaru kąta o jaki się będzie obracał, i może zrobię to mapowanie (jak szaleć to szaleć 🙂 ), a układ pierwszy zostaje. Dzięki za pomoc bo sam bym prawdopodobnie nie wpadł na to, że mógł by być taki problem. Leci piwo.

A tak z innej beczki, to nie było by problemu jeżeli akumulatory różniły by się odrobinę pojemnością?

W domu mam 180 mAh a takich niemają (chyba) w sklepie w którym planuje kupować części.

Link do komentarza
Share on other sites

Tyle to ja wiem, ale gdzieś czytałem, że niby niepowinno się rozładowywać poniżej 3v, a żeby do tego niedoszło to myślałem, że jak spadnie łącznie do 6v to stabilizator przestanie działać, a w takim przypadku jeden mógłby się teorytycznie rozładować do tych poniżej 3v. Niewiem czym to grozi, ani czy to prawda, także wolę się upewnić pytając bardziej doświadczone osoby. Różnica wynosiłaby 30 mAh.

Link do komentarza
Share on other sites

30mAh, to nie dużo, jednak nie warto kombinować. Łączne napięcie na akumulatorze może dawać złudne wrażenie, co do poszczególnych ogniw.

Co do czujników, to szczerze mówiąc moje wywody miały przekonać Cie do zastosowania drugiego czujnika na wprost. Dzięki temu uzyskasz możliwość równania do ścianki w następujący sposób:

Link do komentarza
Share on other sites

Właśnie skończyłem schemat, a oto i moje wypociny 😋

Proszę oczywiście o sprawdzenie go, mam nadzieje, że nikt nie dostanie na jego widok zawału...

Link do komentarza
Share on other sites

Fajnie, że tworzy się coraz więcej micromouse'ów 🙂

1) Brak kropek połączenia w niektórych miejscach (przy stabilizatorze, mostkach, silniku)

2) W L7805 ma dropout voltage ~2,5V, czyli różnica napięcia wejściowego i wyjściowego musi być co najmniej 2,5V, przy zasilaniu z 7,4V trzeba raczej użyć stabilizatora LDO

3) Przycisk reset może być przydatny, gdy robot postanowi uciekać, a wyciąganie kabli/przełączanie przycisku nie jest tak wygodne jak przyciśnięcie przycisku

4) Wyjścia enkoderów pasowałoby podłączyć do przerwań mikrokontrolera

5) Można by dodać jakąś kontrolę, które diody dalmierzy się świecą, sterowaną procesorem, żeby jedne czujniki nie myliły innych

Więcej błędów nie znalazłem, ale może niech ktoś jeszcze obejrzy 😉 . Powodzenia w budowaniu myszy 🙂 .

Link do komentarza
Share on other sites

Po poprawkach:

Powodzenia w budowaniu myszy 🙂 .

Dzięki, najpierw musze niestety uciułać pieniądze... Sam projekt nie jest niewiadomo jak drogi, jednak potrzebuje kilku narzędzi 😕 .

Link do komentarza
Share on other sites

Ostatnio znów przemyślałem bota i uznałem, że wprowadze kilka zmian:

1) zmiana czujników w enkoderach na ktiry,
2) zmiana uC na atmegę 328,
3) zamiast mocowań kupnych samoróbki z laminatu.

Zastanawiam się jeszcze nad zmianą serw na sg 92r (dla lepszej trwałości), lub dodaniem wyświetlacza kosztem zmiany zasilania z 2x 1s li-po na baterię 9v. Jest też misterny pomysł na zwiększenie rozdzielczości enkoderów poprzez zastosowanie przełożenia, choć to dodatkowo komplikuje sprawę i nie wiem czy warto.

Jak znajdę chwilę to postaram się przerobić te serwa które mam.

Ps. Dalej nie wiadomo kiedy bot powstanie.

Pps. Czujniki będą ustawione tak jak proponował Treker.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.