Freestyle DIY SEGWAY

[slawko_k]

Witam.

W wolnej chwili postanowiłem opisać konstrukcję diy segwaya. Myślę ze można go zaliczyć do kategorii robotów i opisać na tym forum. Zrobiliśmy z kolega 2 szt żeby nie było niejasności z prawami do użytkowania między nami. Wykonane zostały w tamtym roku i do tej pory jeżdżą.

Krótki opis:

- Konstrukcja stalowa, elementy wycinane laserowo z blachy ok 1,5mm. Całość ocynkowana.

- Koła w jednym modelu od taczek , w drugim alusy od skutera

- Elektronika - wheelie 2. Zmiany jakie wprowadziłem to dołożyłem i oprogramowałem wskaźnik baterii oraz zrobiony na nim balance indicator dzięki któremu zawsze w tej samej pozycji można na segwaya stanąć. Dodatkowo dołożyłem moduł BT żeby na bieżąco monitorować na laptopie parametry. Dodatkowo oprogramowałem czujniki prądu ACS ( w oryginale wcale nie są oprogramowane). Dzięki temu blokując koła nie palą się od razu tranzystory w driverach tylko płynie max koło 40A. Dodatkowo zamiast czujników hala na zębatkach zastosowałem zrobione z tcrt5000 czujniki optyczne włożone do wnętrza silnika.

Doświadczalnie też dołożyłem żyroskop osi z i wstępnie oprogramowałem. Dzięki temu zjazd jednym kołem z jakiegoś krawężnika czy jakieś inne obniżenie czy podwyższenie stabilizuje obrót.

- Drivery - również ze schematu wheelie 2 z lekkimi modyfikacjami.

- Napęd - 2 tanie silniki 500W 24V napędzające poprzez przekładnie chyba 11/80 zębów i łańcuch. Testowaliśmy też z przekładniami zębatymi wykonanymi na laserze ale głośność i drżenie były poza granicami akceptowalności.

- Zasilanie 2 akumulatory żelowe 12V 20Ah. Na początku planowaliśmy li-ion'y lub li-pol'e ale z racji ceny nie do pobicia stanęło na żelówkach.

Co to dużo gadać.

Zapraszam do oglądnięcia kilku fotek oraz filmiku.

[Tolo]

Fajne a zrobiłbyś zdjęcia przeniesienia napędu ? Bo trochę tych przekładni nie wiedzę a jestem ciekaw jak to zrobiłeś. Po za tym widzę, że masz duże zaufani do swoich umiejętności ja bym się bał że program się zawiesi i przywale twarzą w chodnik

[Treker (Damian Szymański)]

Ciekawa konstrukcje, nie całkiem robotyczna, ale ciekawa mechanika i sterowanie idealnie pasują do Forbota

Pytanie trochę "sadystyczne", ale mieliście jakieś "ciekawe" wypadki podczas testowania oprogramowania? Było trochę strachu na początku jeździć i próbować jak działa w terenie?

[iruini]

Gratuluję udanej konstrukcji. Jaki jest maksymalny czas pracy na jednym zasilaniu / maksymalny przejechany dystans?

[Lukaszm]

A ile waży cała konstrukcja?

[slawko_k]

Wypadków nie było raczej. Z raz na hali podczas ostrego slalomu spadłem ale podejrzewam że tak się z zakręt złożyłem ze oboma stopami zwolniłem switche podłogowe i wyłączyły się silniki.

To sprawdzona niemiecka elektronika. Kupa niemców na tym jeździ. Ja tylko softwerowo troszkę zmodyfikowałem choć nie ukrywam że od nowa chciałem cały soft napisać bo regulacja jest mega prosta.

Regulator P na żyro, P na kąt z acc i potem dziwne I na całości.

Ktokolwiek nowy wsiada to segway chce go zrzucić. wystarczy puścić kierownice i staje się posuszny.

Hmm czasu nigdy nie mierzyłem. Spokojnej jazdy po równym to z godzinę na pewno.

Wagi nie sprawdzaliśmy tylko szacowaliśmy na podstawie poszczególnych elementów i wyszło ok 45kg.

[Treker (Damian Szymański)]

Wagi nie sprawdzaliśmy tylko szacowaliśmy na podstawie poszczególnych elementów i wyszło ok 45kg.

O to szczerze mówiąc się zdziwiłem - wygląda na lżejszą konstrukcję.

[Mechano]

Stal 1.5mm daje radę bez problemów?

[slawko_k]

Pisze z pamięci

- akumulatory kolo 12kg

- silniki koło 8kg

- koła koło 10kg

- buda koło 10kg

Uzbiera się.

Blacha jednak jest 2mm.

Podłoga jest wzmocniona w a przez całą szerokość idzie pręt na której są koła wiec buda jest mocna

[sobal44]

Prześlij strone naktórej jest opisany orginał kontrukcji

[bartods]

Konstrukcja godna podziwu. Czy poradziłeś sobie z dryftem żyroskopu przy skręcie w miejscu? Pozdrawiam