Cyfrowe serwa

[Byciek94]

Cześć,

Mam pytanie czy używając jednego UARt-u jestem w stanie wysterować większą ilością cyfrowych serw ?? Jak wtedy odbywa się rozpoznawanie którego serwa chce użyć ?

[Bobby]

A pokaż to serwo o którym piszesz. Prawdopodobnie każde ma jakoś przydzielany adres, np. najpierw podpinasz tylko jedno serwo, ustawiasz mu adres i tak z każdym w łańcuchu, następnie do każdego odwołujesz się najpierw podając adres, a potem komendę.

[Byciek94]

Nie mam jeszcze zakupionego serwa. zastanawiam sie nad tym po potrzebuje serwa do projektu i muszę wiedzieć jak sie z nimi komunikować

[Bobby]

To tak to możemy gdybać. Możesz kupić zaawansowane serwo do robotów, gdzie masz masę interfejsów, albo tanie z jednym. Jak wybierzesz jakiekolwiek to na 100% znajdziesz do niego też dokumentację.

[Mechano]

Pierwsze słyszę o serwie z UART'em. Wiem, że wykorzystuje się I2C ale UART? Masz jakiś link do czegoś takiego?

[marek1707]

Temat był już kiedyś wałkowany. Przede wszystkim "cyfrowe serwa" to hasło dwuznaczne.

Istnieje cała masa cyfrowych serw zupełnie nieodróżnialnych od ich analogowych braci, które podłączasz do zwykłych odbiorników lub innych źródeł sygnału PPM np do Arduino i tylko po ich specyfikacji (i cenie) możesz się zorientować, że są cyfrowe. Mają krótsze czasy reakcji i większą prędkość - czyli szybciej osiągają zadaną pozycję, lepiej ją "trzymają" przy zmieniających się obciążeniach i mają mniejsze błędy pozycjonowania (mniejsza histereza). Czy wspomniałem o dwa razy większej cenie? Są ulubionymi serwomechanizmami ludzi od heli. Dziś praktycznie każdy helikopter z tarczą sterowania cyklicznego na głównym napędzie i zmiennym skokiem łopat wirnika ogonowego ma serwa cyfrowe. Inne po prostu nie dają rady.

No i są serwa "cyfrowe" dlatego, że mają cyfrowy interfejs szeregowy inny niż typowy PPM. Pierwszym producentem, który odważył się złamać kanon była Futaba. Jej SBUS jest właśnie takim interfejsem:

http://developer.mbed.org/users/Digixx/notebook/futaba-s-bus-controlled-by-mbed/

https://github.com/sebseb7/SbusToPPM

Dane idą tam w ramkach składających się z 25 bajtów. Ponieważ transmisja jest asynchroniczna (nietypowa prędkość 100kbaud) z bitami startu, stopu i parzystości, to można to nadawać i odbierać zwykłym UARTem. Takie SBUS-owe serwo wymaga wstępnego ustawienia kanału na który będzie reagować, bo przecież do wszystkich dochodzą te same ramki danych. Trzeba zrobić lub kupić specjalną przejściówkę do USB, odpalić aplikację i tyle.

Być może są też i inne wynalazki, bo przecież opierając się choćby na open servo czy elektronice własnej konstrukcji można dospawać dowolny interfejs. Przykładem są regulatory silników do quadrokopterków. Typowy regulator modelarski ma interfejs PPM jak serwo, bo jest podłączany pod jeden z kanałów odbiornika. W wielowirnikowcach zaistniała jednak potrzeba szybszego niż w PPM (20 impulsów na sekundę) przesyłania informacji do regulatora po to, by czasy reakcji platformy latającej były krótsze. No i ktoś zrobił własny regulator z szyną I2C. Dlatego niektóre kontrolery lotu mają opcje PPM/I2C i jeśli ktoś do takiego kontrolera będzie chciał podłączyć serwo, będzie musiał dorobić mu I2C.

Jest jeszcze standard transmisji szeregowej f-my Spektrum (async 128kbaud), ale to chyba jest stosowane tylko między głównym odbiornikiem modelu a odbiornikami satelitarnymi/pomocniczymi.