Jaki układ jezdny najlepszy do biura?

[PawG]

Witam wszystkich,
Z góry przepraszam, jeżeli to zapytanie wyjdzie nieco za długie. Na wstępie zaznaczę, że jest to seria bardzo ogólnych pytań. Staram się opracować projekt autonomicznej jednostki zdolnej do patrolowania powierzchni biurowych. Wyposażona będzie w komputer pokładowy, stereoskopowy układ kamer, czujniki odbiciowe, prawdopodobnie sterownik PLC i moduł wi-fi do komunikacji z serwerem zewnętrznym. Chciałbym zapytać o opinię kogoś bardziej doświadczonego ode mnie.

Postawiłem sobie następujące pytanie, na które nie umiem udzielić jednoznacznej odpowiedzi:

"Jaki układ jezdny w moim robocie będzie najlepszy, jeżeli ma on przemieszczać się zarówno po śliskich płytkach podłogowych i szorstkiej wykładzinie, a sam robot może ważyć nawet 12kg?"

Warto zaznaczyć, że robot musi posiadać następujące cechy:

- zdolność do wykonania nawrotu w miejscu,
- możliwość przejechania przez kilku-centymetrowy próg lub szczelinę,
- nie może niszczyć powierzchni, po której się porusza.

Głównie biorę pod uwagę trzy rozwiązania. Pierwszym są gąsienice i dwa silniki napędzające je (po jednym na stronę). Drugi wariant to cztery koła, każde napędzane swoim silnikiem. Ostatni wariant to również cztery koła ale tylko dwa silniki (jeden silnik napędza koła po lewej, a drugi po prawej stronie).

Na tym etapie rozważań postawiłem sobie kolejne pytania:

"Który z tych wariantów będzie najprostszy w realizacji i najmniej skomplikuje kwestię sterowania? Który będzie zużywał najmniej energii? Czy pod kątem energetycznym i wagowym lepsze są cztery mniejsze silniki, czy też dwa większe z przełożeniem napędu na dwa koła jednocześnie?"

Będę zobowiązany za udzielenie odpowiedzi przynajmniej na część z tych teoretycznych pytań. Dodatkowo każdy inny sposób przedstawienia mi zalet i wad układów kołowych i gąsienicowych również będzie tutaj mile widziany, z racji że próbuję możliwie jak najbardziej poszerzyć swoją wiedzę w tym temacie.

Oprócz tego przy okazji chciałbym zadać pytanie odnosząc się do własnych słów z początku postu:

Wyposażona będzie w komputer pokładowy, stereoskopowy układ kamer, czujniki odbiciowe, prawdopodobnie sterownik PLC i moduł wi-fi do komunikacji z serwerem zewnętrznym.

Czy prawidłowo szacuję wstępną wagę robota na okolice 12kg? Czy też jest to gruba przesada i można zrealizować taki układ osiągając lepszy wynik. Oprócz tego czy mógłbym poprosić o sugestię co do komputera pokładowego (mimo, że jest to dział mechaniczny). Nawigacja z pomocą kamer, obsługa PLC... czy to powinien być już realny komputer, czy też są jakieś lżejsze rozwiązania?

Dziękuję za uwagę.

[OldSkull]

Dwa koła napędzane na środku i 4 kołą swobodne. Ale w takim wypadku lepiej aby >3/4 masy opirało się na tych dwóćh kołąch napędowych. Zawieszenie musiałoby umożliwiać łatwe podniesienie się części z 4 kołami. Widziałem taki robot, bawiłem sięnim i rozwiązanie było naprawdę sensowne.

Lub też dużę koła szwedzkie (ale duże będą drogie). Lub też wszystkie koła napędowe oraz mechanizm pozwalajacy na obracanie tychże kół (skomplikowane mechanicznie).

[PawG]

Początkowo odrzuciłem ten wariant, bo bałem się następującej sytuacji:

Nie pomyślałem o zastosowaniu zawieszenia, a to całkiem dobry pomysł.

[skax]

Hej, skorzystam z tematu, gdyż sam postanowiłem zbudować robota wielozadaniowego, wstępnie powiedzmy o wymiarach 40x70.

Widzę, że polecacie rozwiązanie 6kołowe z napędzanymi dwoma kołami środkowymi. I teraz mam kilka pytań :

- czy te środkowe koła powinny być większe od pozostałych 4 ?

- jak z zawieszeniem ? Czytałem, że przy tych prędkościach najefektywniejsze jest zawieszenie biegunowe ( wiedza wyciągnięta z tematu z tego forum ) .. jednak w jednym temacie widziałem jak każde koło pracuje na dwóch sprężynach umieszczonych prostopadle do osi.

Czy zawieszeniem powinny być objęte wszystkie koła czy tylko 4 luźne ?

Sam się zastanawiałem o zawieszeniu biegunowym, tylko nie wiem czy do końca rozumiem zasadę działania. To jest po prostu tak, że podwozie składa się z 3 części - dwóch skrajnych ruchomych obrotowo za pomocą sworzchnia mocującego skrajną cżęść z nieruchomą środkową ? Wtedy po prostu wyznaczam sobie maksymalne obrót skrajnych części i blokuje je czymś ?

Serdecznie pozdrawiam ! 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay