Autonomiczny pojazd sterowany z androida i nawigowany za pomocą GPS

[cieszyn]

Witam, tworzę właśnie autonomiczny pojazd który będzie miał za zadanie dojechać do punktu a z punktu b i odwrotnie jest jest opcja wskazania innego położenia, wszystko ma być sterowane za pomocą telefonu i aplikacji.

Mam problem z kodem do sterowania GPS, znalazłem jeden w internecie który chciałbym zaadaptować do swojego projektu ale niestety kompilator wywala mi błąd w tym miejscu

double dir = gps.courseTo(dest_latitude, dest_longitude)-gps.course();

proszę pomóżcie mi go naprawić

poniżej zamieszczam cały kod sterowania pojazdu z gps

#include "TinyGPS++.h"
#include <SoftwareSerial.h>

TinyGPSPlus gps;
SoftwareSerial ss(2,3);
int wpt = 0; // define variable wpt and assign a value of zero
double dest_latitude; // define floating point variable destination latitude
double dest_longitude; // define floating point variable destination longitude
int WPT_IN_RANGE= 12;

 int pwmDrive = 11;   
 int pwmTurn = 10;  
 int driveDir = 13;
 int leftRight = 12;
 float dir;

 /* DEFINE GPS WPTS HERE - Create more cases as needed */
void trackWpts() {
 switch(wpt) {
   case 0:
     dest_latitude = 1.0; // switch...case statement used.switch statement compares the value of a variable to the values specified in case statements. When a case statement is found whose value matches that of the variable, the code in that case statement is run.
     dest_longitude = 8.0;
     break;
   case 1:
     dest_latitude = 2.0;
     dest_longitude = 3.0;
     break;
   default:
     dest_latitude = 4.0;
     dest_longitude = 5.0;
     break;
 }
 if (gps.distanceBetween(gps.location.lat(),gps.location.lng(),dest_latitude,dest_longitude) < WPT_IN_RANGE)
   wpt++; // important statement - compares data from gprmc string with destination coordinates and switches the dest_lat and dest_lon
}

void setup() {
 Serial.begin(9600);
 ss.begin(9600);
 pinMode(driveDir,OUTPUT);
 pinMode(leftRight,OUTPUT);
}

void loop() { // important loop - trackWpts switches between waypoints depending on distance from current position to waypoint
 trackWpts();
 trackGPS(); // important statement in loop - trackGPS 
}

void trackGPS() {
 if (dest_latitude != 0 && dest_longitude != 0)

 {if(ss.available()>0)

 {
char c = ss.read();
if (gps.encode(c))
{if (gps.location.isUpdated()){

double dir = gps.courseTo(dest_latitude, dest_longitude)-gps.course();

if (dir < 0)
           dir += 360; // increments dir by 360
         if (dir > 180)
           dir -= 360; // subtracts 360 from dir

         if (dir < -75) // after incrementing or decrementing,conditions for turning left or right
         left();
         else if (dir>75)
         right();
         else
         center();
}else
stop();
}
}
}
else stop();
}

void drive_forward(){
digitalWrite(driveDir, HIGH); 
analogWrite(pwmDrive, 255);
delay(25);
}
void drive_backward(){
digitalWrite(driveDir, LOW); 
analogWrite(pwmDrive, 255);
delay(25);
}


void right(){
 digitalWrite(leftRight, HIGH);
 analogWrite(pwmTurn, 255);
 drive_forward();
 delay(25);
}
void left(){
 digitalWrite(leftRight, LOW);
 analogWrite(pwmTurn, 255);
 drive_forward();
 delay(25);
}
void center(){
 digitalWrite(leftRight, HIGH);
 analogWrite(pwmTurn, 0);
 delay(25);
}

[Elvis]

double dir = gps.courseTo(dest_latitude, dest_longitude, gps.location.lat(),gps.location.lng());

A tak z ciekawości - sprawdziłeś może jaki błąd daje syngał z GPS? Bo moim zdaniem to nie ma najmniejszych szans działać.

[cieszyn]

znaczy, błąd daje kompilator

"no matching function for call to 'TinyGPSPlus::courseTo(double&, double&)' "

a masz może jakiś podobny skrypt który miałby na celu doprowadzenie pojazdu do celu??

[Artu]

Elvis miał chyba na myśli dokładność pozycjonowania za pomocą GPS, czyli niedokładność pozycji...

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Elvis]

Kompilator zgłasza błąd ponieważ metoda courseTo() oczekuje 4 parametrów (o ile dobrze widzę).

Miałem na myśli właściwie 2 problemy z GPS. Po pierwsze dokładność pozycjonowania. Producenci typowych modułów podają np. 5m. Niestety taka dokładność to przypadek mocno optymistyczny. Drugi błąd to typowy szum - jak kiedyś pracowałem przy nawigacji, to żeby przetestować program wystarczyło... siedzieć przy biurku. I tak odczyty "skakały" po okolicy...

To że nawigacje/telefony pokazują stabilne i na oko dokładne wyniki to rezultat ciężkiej i skomplikowanej pracy oprogramowania (i programistów). Chociażby filtr Kalmana jest bardzo często wykorzystywany.

Ostatnio testowałem moduł GPS, licząc że przez kilka lat problemy z systemem zniknęły i teraz wszystko działą pięknie. Napisałem aplikację, która zbiera dane i poszedłem z odbiornikiem na spacer... Po powrocie odkryłem, że chodziłem po dachach okolicznych budynków, przez spory kawałek system zgubił zasięg, a jak kupowałem w sklepie piwo to biegałem wściekle w promieniu kilku metrów...

Możliwe że drogie, specjalistyczne odbiorniki GPS, wyposażone w DGPS zachowują się lepiej, ale nie spodziewałbym się cudów po tanim odbiorniku.

Stąd było moje pytanie - czy sprawdziłeś jakie dane odbierasz z GPS? Czy są one na tyle stabilne żeby według nich nawigować? Czy umiesz napisać odpowiednie filtry?

[cieszyn]

testowałem ale w miejscu, ogólnie to ma być praca doświadczalna

jeśli faktycznie okaże się, że nie działa tak jak należy to i tak plus, chciałem nabrać doświadczenia a z gps nie mam za dużego

a pomożecie mi poprawić ten kod na tyle żeby działał??

jakich dwóch pozostałych parametrów potrzebuje??

będę bardzo wdzięczny za pomoc

od kilku tygodni szukam informacji na ten temat i szczerze mówiąc są bardzo mało dokładne opisy, to znaczy nie kompletne

[Elvis]

A próbowałeś kodu, który napisałem wcześniej?

[cieszyn]

przeszło 🙂

dzięki za pomoc

blokuje mnie jeszcze

}else 
stop(); 
} 
} 
} 
else stop(); 
} 

twierdząc, że 'stop' nie jest zdeklarowany

[ Dodano: 26-08-2015, 23:02 ]

cały kod wygląda obecnie tak:

#include "TinyGPS++.h" 
#include <SoftwareSerial.h> 

TinyGPSPlus gps; 
SoftwareSerial ss(2,3); 
int wpt = 0; // define variable wpt and assign a value of zero 
double dest_latitude; // define floating point variable destination latitude 
double dest_longitude; // define floating point variable destination longitude 
int WPT_IN_RANGE= 12; 

 int pwmDrive = 11;    
 int pwmTurn = 10;  
 int driveDir = 13; 
 int leftRight = 12; 
 float dir; 

 /* DEFINE GPS WPTS HERE - Create more cases as needed */ 
void trackWpts() { 
 switch(wpt) { 
   case 0: 
     dest_latitude = 1.0; // switch...case statement used.switch statement compares the value of a variable to the values specified in case statements. When a case statement is found whose value matches that of the variable, the code in that case statement is run. 
     dest_longitude = 8.0; 
     break; 
   case 1: 
     dest_latitude = 2.0; 
     dest_longitude = 3.0; 
     break; 
   default: 
     dest_latitude = 4.0; 
     dest_longitude = 5.0; 
     break; 
 } 
 if (gps.distanceBetween(gps.location.lat(),gps.location.lng(),dest_latitude,dest_longitude) < WPT_IN_RANGE) 
   wpt++; // important statement - compares data from gprmc string with destination coordinates and switches the dest_lat and dest_lon 
} 

void setup() { 
 Serial.begin(9600); 
 ss.begin(9600); 
 pinMode(driveDir,OUTPUT); 
 pinMode(leftRight,OUTPUT); 
} 

void loop() { // important loop - trackWpts switches between waypoints depending on distance from current position to waypoint 
 trackWpts(); 
 trackGPS(); // important statement in loop - trackGPS 
} 

void trackGPS() { 
 if (dest_latitude != 0 && dest_longitude != 0) 

 {if(ss.available()>0) 

 { 
char c = ss.read(); 
if (gps.encode(c)) 
{if (gps.location.isUpdated()){ 

#include "TinyGPS++.h" 
#include <SoftwareSerial.h> 

TinyGPSPlus gps; 
SoftwareSerial ss(2,3); 
int wpt = 0; // define variable wpt and assign a value of zero 
double dest_latitude; // define floating point variable destination latitude 
double dest_longitude; // define floating point variable destination longitude 
int WPT_IN_RANGE= 12; 

 int pwmDrive = 11;    
 int pwmTurn = 10;  
 int driveDir = 13; 
 int leftRight = 12; 
 float dir; 

 /* DEFINE GPS WPTS HERE - Create more cases as needed */ 
void trackWpts() ;{ 
 switch(wpt) { 
   case 0: 
     dest_latitude = 1.0; // switch...case statement used.switch statement compares the value of a variable to the values specified in case statements. When a case statement is found whose value matches that of the variable, the code in that case statement is run. 
     dest_longitude = 8.0; 
     break; 
   case 1: 
     dest_latitude = 2.0; 
     dest_longitude = 3.0; 
     break; 
   default: 
     dest_latitude = 4.0; 
     dest_longitude = 5.0; 
     break; 
 } 
 if (gps.distanceBetween(gps.location.lat(),gps.location.lng(),dest_latitude,dest_longitude) < WPT_IN_RANGE) 
   wpt++; // important statement - compares data from gprmc string with destination coordinates and switches the dest_lat and dest_lon 
} 

void setup() ;{ 
 Serial.begin(9600); 
 ss.begin(9600); 
 pinMode(driveDir,OUTPUT); 
 pinMode(leftRight,OUTPUT); 
} 

void loop() ;{ // important loop - trackWpts switches between waypoints depending on distance from current position to waypoint 
 trackWpts(); 
 trackGPS(); // important statement in loop - trackGPS 
} 

void trackGPS() ;{ 
 if (dest_latitude != 0 && dest_longitude != 0) 

 {if(ss.available()>0) 

 { 
char c = ss.read(); 
if (gps.encode(c)) 
{if (gps.location.isUpdated()){ 

double dir = gps.courseTo(dest_latitude, dest_longitude, gps.location.lat(),gps.location.lng());

if (dir < 0) 
           dir += 360; // increments dir by 360 
         if (dir > 180) 
           dir -= 360; // subtracts 360 from dir 

         if (dir < -75) // after incrementing or decrementing,conditions for turning left or right 
         left(); 
         else if (dir>75) 
         right(); 
         else 
         center(); 
}else 
stop(); 
} 
} 
} 
else stop(); 
} 

void drive_forward();{ 
digitalWrite(driveDir, HIGH); 
analogWrite(pwmDrive, 255); 
delay(25); 
} 
void drive_backward();{ 
digitalWrite(driveDir, LOW); 
analogWrite(pwmDrive, 255); 
delay(25); 
} 


void right();{ 
 digitalWrite(leftRight, HIGH); 
 analogWrite(pwmTurn, 255); 
 drive_forward(); 
 delay(25); 
} 
void left();{ 
 digitalWrite(leftRight, LOW); 
 analogWrite(pwmTurn, 255); 
 drive_forward(); 
 delay(25); 
} 
void center();{ 
 digitalWrite(leftRight, HIGH); 
 analogWrite(pwmTurn, 0); 
 delay(25); 
} 

if (dir < 0) 
           dir += 360; // increments dir by 360 
         if (dir > 180) 
           dir -= 360; // subtracts 360 from dir 

         if (dir < -75) // after incrementing or decrementing,conditions for turning left or right 
         left(); 
         else if (dir>75) 
         right(); 
         else 
         center(); 
}else 
stop(); 
} 
} 
} 
else stop(); 
} 

void drive_forward(){ 
digitalWrite(driveDir, HIGH); 
analogWrite(pwmDrive, 255); 
delay(25); 
} 
void drive_backward(){ 
digitalWrite(driveDir, LOW); 
analogWrite(pwmDrive, 255); 
delay(25); 
} 


void right(){ 
 digitalWrite(leftRight, HIGH); 
 analogWrite(pwmTurn, 255); 
 drive_forward(); 
 delay(25); 
} 
void left(){ 
 digitalWrite(leftRight, LOW); 
 analogWrite(pwmTurn, 255); 
 drive_forward(); 
 delay(25); 
} 
void center(){ 
 digitalWrite(leftRight, HIGH); 
 analogWrite(pwmTurn, 0); 
 delay(25); 
} 

[Elvis]

A gdzie ten stop() jest zdefiniowany? I chyba z nawiasami } coś jest nie tak.

[cieszyn]

coś skopany jest ten kod i szczerze mówiąc trochę się pogubiłem bo teraz wyskakuje mi "trackGPS();" że jest nie zdeklarowany

[ Dodano: 26-08-2015, 23:30 ]

ok, chyba powoli dostrzegam błędy tego kodu, stopu faktycznie niema i z niewiadomych przyczyn ruchy zdeklarowane są po przywołaniu, podobnie jest z trackGPS(), podpowiedzcie czzy dobrym tropem idę