Freestyle Mój pierwszy "robot" światłolub - Pixi

[karol93]

Witam Kolegów!

Już od jakiegoś czasu interesuję się elektroniką, programuję Arduino oraz w czystym C ogarniam Atmegę8, jednak do tej pory nie było zainteresowania robotami, aż do zeszłego tygodnia… 🙂 Przedstawiam mojego nowego, pierwszego robota – światłoluba Pixi

Bazą do jego wykonania były:

- plexi 3mm (jakieś stare zapasy, niestety porysowana....)

- kółko wleczone z Bricomarche

- Li-pol 2S 360mAh,

- serwa HXT900,

- kółka do modelu halowego

- płytka wytrawiona według projektu autora artykułu według którego powstał robot

- kawałek płytki prototypowej z wlutowanym stabilizatorem L7805CV (5V, 1,5A)

- trochę śrubek M3, dłuższe wkręty do zamocowania kółek i gumowe uszczelki do drzwi, gniazdko JST

Robot powstał z elementów, których jako modelarz mam pełno w szufladach 😋 . Serwa miały spaloną elektronikę, dlatego do samolotów się już nie nadawały, jednak jak się okazało, silniki były sprawne – do napędu robota idealne 🙂.

Mały li-pol pochodzi z modeli halowych – lekki, tani, oraz można go wielokrotnie ładować.

Koła do modelu halowego mają rozwiercony otwór na oś, aby móc go zamocować wkrętem wprost do serwa. Nie jest to idealne połączenie, ale moment potrzebny do napędzania tak lekkiego i małego robota przenosi bez problemu, a przynajmniej wygląda bardzo ładnie 🙂 .

Schemat działania robota rozumiem, ale chyba nie do końca.

Trawiona płytka na zdjęciu, jest moim pierwszym trawionym dziełem (i wyszła za pierwszym razem !)

Poszukuję informacji, nt. tego, jak odkłada się napięcie na tranzystorze- Uce. Rozumiem, że jeśli jest zatkany, mamy tam pełne 5V, jeśli jest nasycony, mamy tam 0V – tak ?

Jednak gdzie znajdę charakterystykę tego, co się dzieję pomiędzy tymi dwoma stanami ?

PS. Następny będzie linefollower - elementy już czekają 🙂.

Tutaj kilka zdjęć mojej konstrukcji 🙂

[tomek127pol]

napięcie na tranzystorze- Uce. Rozumiem, że jeśli jest zatkany, mamy tam pełne 5V, jeśli jest nasycony, mamy tam 0V – tak ?

W zasadzie tak to wygląda, w nasyceniu prawie zero.

Co do stanu przejściowego to wszystko zależy od modelu tranzystora.

Tranzystorem steruje się prądowo, prąd Ice jest zależny od prądu bazy pomnożonego przez współczynnik beta tranzystora. Tak więc napięcie Uce będzie skutkiem tego jaki prąd Ice ustawiamy.

Przykładowo i mocno upraszczając, chcemy Ice=1A, Beta=10 tak więc na bazę musimy podać 0,1A.

w tej sytuacji mając obciążenie o rezystancji 1om (na linii Vcc-obiążenie-kolektor-emiter-masa) przy zasilaniu(Vcc) 5V napięcie Uce będzie równe 4V, tak by "pozostały jeden wolt" płynący przez obciążenie dał prąd 1A. Przy zasilaniu 10V, napięcie Uce będzie równe 9V itd.

W stanie nasycenia, tranzystor już nie ogranicza prądu, wtedy prąd zależy od obciążenia i zasilania.

Do nasycenia dochodzi kiedy iloczyn bety i prądu bazy jest większy niż prąd wynikający z obciążenia i zasilania. Czyli w powyższym przykładzie dajesz obciążenie np. 10 Ohm i zasilanie 5V. Przy prądzie bazy 0,1A powinien płynąć Ice =1A ale 5V/10Ohm=0,5A. Tak więc tranzystor będzie w stanie nasycenia.

Po szczegóły odsyłam tutaj: https://forbot.pl/blog/artykuly/elektronika/kurs-elektroniki-7-tranzystory-w-praktyce-id4315

Pozdrawiam i gratuluję pierwszego robota 🙂

[karol93]

Dzięki wielkie za odpowiedź !

Zaczynam interesować się programem LF'a, jednak sporą przeszkodą będzie brak wiedzy nt. Regulatorów jakiegokolwiek rodzaju. Na MiBMie jest bardzo mało automatyki, a programowania prawie w ogóle. Czy polecacie jakąś książke, gdzie od podstaw bedzie to wytłumaczone ? 😉

[tomek127pol]

Nie doceniasz naszego forum 😋

Kurs programowania w C:

http://kursc.forbot.pl/

Kurs BASCOM'a (podobno przeżytek, ale ja ciągle korzystam i jeszcze nie dotarłem do momentu w którym by minie ten język zablokował, dodatkowo ma po polskiego helpa, co serio pozwala na poznanie języka od zera):

https://www.forbot.pl/forum/topics20/kurs-bascom-lekcja1-wstep-vt1057.htm

Regulator P (dobrze dostrojony daje bardzo dobre efekty, nie trzeba się rzucać na cały PID od razu):

https://www.forbot.pl/forum/topics20/algorytmy-pid-w-robotyce-amatorskiej-linefollower-cz1-czlon-p-vt5973.htm

I na koniec przepis na to o chcesz zrobić:

https://www.forbot.pl/forum/topics20/dla-poczatkujacych-przepis-na-robota-w-pelni-programowalny-line-follower-vt2356.htm

Pozdrawiam 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[karol93]

https://forbot.pl/blog/artykuly/podstawy/algorytm-linefollowera-c-poczatkujacych-id2722

Ten artykuł rozwiązał wszelkie moje pytania. Poki co znam C i jego staram sie wszędzie używać. Obsługa AVRów to na szczescie nie jest dla mnie magia. Jedyne co, to jeszcze eagle'a muszę na tyle dobrze ogarnąć, żeby samemu płytkę sobie stworzyć 🙂

[tomek127pol]

Zawsze można złożyć na uniwersalnej, w zasadzie na pierwszą bardziej zaawansowaną konstrukcję to bym polecał, bo w trakcie można bez problemu wprowadzać zmiany i udoskonalać na co raczej nie pozwala gotowe PCB.