Nanosumo nanoHaker2

[klonyyy]

Cześć!

Jako że ostatnio na Forbocie jest opisywanych coraz mniej robotów biorących udział w zawodach postanowiłem opisać swojego robota nanosumo. Sam robot powstał już jakiś czas temu (ok 1,5 roku temu), ale do dzisiaj nieźle mu szło na zawodach i ogólnie jestem całkiem zadowolony z konstrukcji. Wyciągnąłem z niej wiele wniosków i mam nadzieję że kolejna będzie jeszcze lepsza

Mechanika :

Rama robocika zbudowana jest z malutkich kawałków laminatu, na których ściankach są umieszczone od środka zębatki. Wszystkie koła zebate jak i silniki pochodzą ze znanych 9 gramowych serw. Największym wyzwaniem było upchnięcie dwóch silników na sobie tak by nie podnosiły za mocno całej konstrukcji oraz były dobrze spasowane z zębatkami. Same silniki są przyklejone do siebie oraz do podstawy robota. Koła to przerobione nakrętki mosiężne, w tym momencie nie umiem powiedzieć skąd pochodziły. Wywierciłem w nich otworki i odlałem małe silikonowe oponki. Z przodu robota widoczny jest pług przymocowany na stałe jak i opadający. W sumie nie jestem pewien czy kiedykolwiek pomógł mi podważyć przeciwnika, a czasami sprawiał kłopot z postawieniem bez opadnięcia przed rozpoczęciem walki.

Elektronika:

Robotem steruje atmega8 taktowana 8mhz z zewnętrznego kwarcu. Ma wgrany bootloader, by oszczędzić pinów na płytce. Oczami są 4 czujniki, z czego jeden jest nieaktywny, gdyż nie miałem miejsca na moduł startowy i musiałem pozbyć się diod ir. Czujniki to, jak w każdej mojej konstrukcji, tsopy i diodki ir smd. Są naprawdę fajne pod względem zasięgu (który da się regulować), jednak zajmują sporo miejsca na pcb. Diodki są sterowane tranzystorami, jednym na parę diod. Mostek to malutki 24 pinowy qfn od freescale - MPC17531. Czujniki linii to ktiry0711s zamocowane na samym dole robota. Moduł startowy postanowiłem umieścić w całości w robocie. Chciałem mieć pewność, że moduł za każdym razem się poprawnie zaprogramuje, a następnie bez problemu wystartuje. Oprócz tego jest trochę drobnicy, nie ma regulatora, wszystko zasilane jest bezpośrednio z li-pola 140 mAh.

Program:

Zawsze staram się pisać jak najprostsze programy do walczących robotów i tak też było w tym przypadku. W sumie tradycyjnie "wyifowane" warunki na czujniki i poszczególne reakcje silników - nic szczególnego.

Pora na osiągnięcia:

- 1 miejsce Robomaticon 2015

- 1 miejsce TTR 2015

- 1 miejsce Roboxy 2015

- 2 miejsce Sumochallenge 2015

- 1 miejsce RoboticArena 2015

- 3 miejsce Robomaticon 2016

W tym roku nanoHaker2 dostał się także do ćwierćfinałów Robotchallenge 2016. Robot jest już stary i szykuję powoli nową konstrukcję, w nadziei że w końcu uda się zdobyć podium w Wiedniu

I jeszcze na koniec parę zdjęć :

Jak znajdę jakieś filmiki z udziałem nanoHakera wrzucę linki.

Mam nadzieję, że się podobało i czekam na pytania

Pozdrawiam,
Piotrek

[Chumanista]

Jak lutowałeś QFN?

[klonyyy]

Hot air'em ze zwykłej stacji. To jak dobrze pamiętam był mój pierwszy Qfn i nie dałem topnika więc trochę się męczyłem, ale ostatecznie doszedłem do wprawy

[sosnus]

Niesamowita jest ta konstrukcja

Zwłaszcza sposób upakowania tej przekładni genialny

[Sen]

Szacunek nieźle się prezentuje. 5 za robocika

[deshipu]

Bradzo fajny robot. Ja mam głupie pytanie laika: co to jest "moduł startowy"?

[klonyyy]

deshipu, dzięki

A z tymi modułami to założyłem ze większość wie o co chodzi bo swego czasu było o nich sporo tematów. Są to po prostu uklady z odbiornikiem podczerwieni do jednoczesnego uruchamiania robotów. Wcześniej był przycisk i każdy robot musiał odczekać 5 sekund do startu. Jednak przy dzisiejszych prędkościach rozwijanych przez roboty walczące nawet dziesiąte części sekundy mają spore znaczenie.

[Treker (Damian Szymański)]

deshipu, więcej o modułach startowych: http://p1r.se/startmodule/main-description/

[deshipu]

Dziękuję! Jakoś nigdy nie miałem okazji bawić się w robo-sumo, więc nie miałem pojęcia. O czujnikach przeciwnika i czujnikach linii wiedziałem, bo to część tego jak te roboty działają. Moduł startowy jakoś zawsze umykał mojej uwadze. Zastanawia mnie czy nie dałoby się użyć do tego celu odbiorników podczerwieni w czujnikach, a po starcie zacząć ich używać normalnie jako czujników?

[klonyyy]

deshipu, według mnie to nie bardzo trafiony pomysł z dwóch powodów. Jeden to to że każdy robot musiałby mieć wbudowany przynajmniej jeden taki czujnik. Ideą modułów było to by każdy mógł sobie taki moduł podpiąć równolegle z przyciskiem do startu i był on w miarę przenośny ( na niektórych zawodach moduły można wypożyczyć). A druga sprawa to zakłócenia. Jeśli czujniki działałyby na tym samym paśmie co piloty sędziowie z sąsiednich ringów startując robota mogliby na chwilę załączyć dany czujnik robota z innego ringu. Same moduły się programuje by zapobiec sytuacjom przypadkowego wystartowania "sąsiada" z ringu obok i reagują one tylko na dany kod.