Podwozie robota jakie warto kupić?

[Rayu85]

marek1707 pocieszyłeś mnie trochę 🙂 Chodzi mi dokładnie o 2gą opcję, czyli korektę obrotów silnika aby kręciły się "równo" 🙂

ale możesz np. zrobić prostą elektronikę zamieniającą częstotliwość impulsów na napięcie i mierzyć to przetwornikiem ADC

moje czujniki mają wyjście cyfrowe (binarne) oraz analogowe.

Rozumiem że w takiej sytuacji nie potrzebuję już dodatkowej elektroniko o której piszesz tylko podłączam pod analogowe wyjście czujnika?

mowa dokładnie o takich czujnikach:

http://allegro.pl/czujnik-szczelinowy-lm393-pomiar-predkosci-arduino-i6665530841.html

Swoją drogą zdecydowałem się jednak na zmianę płytek w projektach i do tego projektu używam Arduino Mega więc byłbym w stanie zrobić to na przerwaniach.

Pytanie czy do takiego celu lepiej zrobić to na przerwaniach czy po prostu analogowo?

[marek1707]

O, to fajnie, bo ostatnio chyba przoduję w dołowaniu.

Bez schematu czy dokładniejszego opisu trudno ocenić co znaczy "wyjście analogowe". Żeby zamienić ciąg impulsów na napięcie trzeba:

1. Ustandaryzować impulsy czyli wygenerować na każdym narastającym (lub opadającym - do wyboru) zboczu własny impuls o stałej długości i wysokości.

2. Uśrednić powstały ciąg np. prostym filtrem RC. Wtedy napięcie analogowe na wyjściu filtra będzie proporcjonalne do częstotliwości pierwotnego sygnału.

Nie wiem czy niebieska płyteczka z aukcji to potrafi. Są tam dwa komparatory w jednym chipie: jeden mógłby pracować jako detektor poziomu sygnału czujnika (dyskryminator amplitudy) robiący prostokąt z czegokolwiek co wejdzie, a drugi mógłby generować impulsy o stałej długości (przerzutnik monostabilny). Do tego jeszcze układ RC i mamy coś w rodzaju przetwornika f/U, ale to tylko teoria. Żeby zrobić to dobrze trzeba się zagłębić w szczegóły i dodać parę elementów a tych jest na płytce jak na lekarstwo.

Bardziej podejrzewam, że masz tu wyjście po komparatorze - "cyfrowe", i prosto z czujnika - "analogowe". Zarzuciłem pytanie w wyszukiwarkę i jeśli to jest schemat magicznej płytki, to nie myliłem się:

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=342650.0

Zmarnowali połowę scalaka. Dostajesz sygnał z czujnika i z komparatora a przetwarzanie f/U musisz zrobić sam 🙁

Zdaje się że znów mój post nie wnosi nic optymistycznego...

-----------------

EDIT: Metoda z prędkością analogową jest prosta gdy chcesz mierzyć prędkość. Do jej ustalania przy pomocy regulatora PID pomiar ADC będzie OK, ale gdy za chwilę zapragniesz mierzyć drogę (np. przy obrotach, skrętach bez użycia żyroskopów itp) to nadziewasz się na całkowanie i próbę odtworzenia dokładnie tych samych impulsów, które właśnie sprytnie ukryłeś w napięciu. Musisz sam zdecydować.

[protech33]

Jak już jest taki temat to skorzystam 🙂

Czytam, czytam i chciałbym się upewnić.

Wydaje mi się, że do silników tutaj opisywanych, żeby korzystać z ich pełnej mocy wytarczy jeden mostek h l293d. Czy jednak bede potrzebowal czegos mocniejszego np l298n?

Tutaj troche wiecej moze o tych silnikach:

klik

Z góry dzięki za pomoc!

[aw]

Jak już jest taki temat to skorzystam 🙂

Czytam, czytam i chciałbym się upewnić.

Wydaje mi się, że do silników tutaj opisywanych, żeby korzystać z ich pełnej mocy wytarczy jeden mostek h l293d. Czy jednak bede potrzebowal czegos mocniejszego np l298n?

Tutaj troche wiecej moze o tych silnikach:

=CS120478587752016125'>klik

Z góry dzięki za pomoc!

Wygląda to na silnik Dagu lub jego klon. Bardzo dobre specyfikacje przekładni i silników sa na botland.com.pl:

https://botland.com.pl/silniki-dc-katowe-z-przekladnia/2488-silnik-dc-dagu-dg01d-481-45v-z-podwojnym-walem-2-szt.html?search_query=dagu+silnik&results=44

Pobór prądu max 250mA.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[marek1707]

Absolutnie nie można wierzyć w specyfikacje ze stron banggood lub podobnych. Przecież to już na pierwszy rzut oka są bzdury. Mamy tytuł Silnik 3-6V, ale co to znaczy? Czy można go podłączyć do takich napięć (a dlaczego nie do 2V?) czy może "Mamy różne silniki, sami nie wiemy jakie, dostaniesz losowy"?

A teraz tabelka: dla 3V silnik pobiera 100mA, dla 5V wciąż 100mA a przy 6V tylko 120mA. Widzieliście kiedyś taki silnik DC? Bo ja nie. To wskazuje, że są to różne silniki. Albo prąd wzrasta w przybliżeniu liniowo albo nawijamy różne uzwojenia i wtedy prąd - dla różnych wersji napięciowych silników - powinien spadać, bo utrzymujemy moc związaną przecież z wielkością silniczka. Tutaj obroty rosną więc może to jednak ten sam silnik?

Dokładnie taki sam bałagan jest w polskich sklepach. Jedni sprzedają "plastikowy silnik" 🙂 jako silnik 3V, inni 4.5 a jeszcze inni 3-6V.

Przykładowo, Botland pisze:

"Pobór prądu: 190 mA ( maks. 250 mA)", ale już w dokumencie przez nich wskazanym mamy:

"No Load Current: 190mA (250mA MAX).

A to znaczy coś zupełnie innego, prawda? Bo jeśli prąd "na pusto" wynosi 200mA, to pod obciążeniem może wzrosnąć zupełnie spokojnie do 500mA a w zatrzymaniu..? To jaki mostek dobieramy?

W przypadku takiej taniochy bez żadnych gwarancji, ostateczną odpowiedzią jest pomiar. No niestety, kupujemy, podłączamy i mierzymy. W przypadku zakupu w Polsce jest jeszcze szansa dogadania się ze sprzedawcą, by ten zrobił pomiary potrzebnych prądów w różnych stanach silnika i przy wskazanych napięciach zasilania na sztuce wyjętej z partii, która do nas trafi. W ostateczności wystarczy pomiar rezystancji uzwojenia omomierzem - to daje górne ograniczenie prądu w stanie blokady napędu.

[aw]

Generalnie masz racje odnośnie chińszczyzny i w tym wypadku tylko obudowa i przekładnia mogą być te same co w Dagu (skopiowane). Ale wydaje się mi że przynajmniej część specyfikacji na Botlandzie jest mierzona ręcznie w ramach działalności sklepu gdyż takich danych brak przy tym samym produkcie nawet u producenta np. dotyczy to silników Tamiya. No chyba że sami z głowy te dane wymyślili.

Oczywiście zawsze najlepiej samemu zmierzyć pobór prądu ale pojawia się problem ponieważ w tym celu musisz kupić ten silnik. Wówczas musisz dwa razy płacić za wysyłkę, chyba że z góry zakładasz że kupisz silnik gdzie indziej niż mostek H. Wtedy to najlepsze wyjście.

Zakładając z góry że będziesz miał nowe projekty kupiłbym i tak mostek "na zapas". Przecież nie robisz produkcji seryjnej - nie kupujesz 1000 szt. a zawsze będziesz mógł go wykorzystać w kolejnej konstrukcji która na pewno będzie miała mocniejsze silniki.

[Cire]

I jak tam zakupy ?

Sam zastanawiam się nad jakimś podwoziem bo mam te z 1 posta (wygląda tak samo ale kupione kilka lat temu) i są 2 duże wady:

- przekładnie są dość głośne - zwłaszcza, że czas na zabawę jest tylko wieczorem

- przy większym obciążeniu (mały akumulator żelowy + kilka małych płytek) ledwo daje radę ciągnąć na dywanie

Doradzi ktoś jakieś lepsze podwozie ?

Co do poboru prądu to u mnie na zatrzymanych kołach 4 silniki biorą w sumie 1,2A przy 6V.

Tak więc jeden L293D w zupełności wystarczy - mam, testowałem, działa, nie zjarał się.

*zestaw wygląda tak samo ale silniki mogą się różnić gdyż dawno kupowane.

[matural]

A może kupić metr kątownika aluminiowego i metr rurki aluminiowej i zrobić podwozie samemu. Silniki kosztują około 5 zł za sztukę a sterownik 2 kanały 10 zł -moduł. Za niecałe 60zł zbudujesz własne, niepowtarzalne podwozie z napędem na 4 koła. Wymaga to trochę więcej pracy i czasu ale myślę że warto. Nie pęknie pleksi gdy robot uderzy w ścianę i możesz sam zaplanować rozmiar robota.

[ethanak]

Podpinam się bo nie chcę tworzyć kolejnego wątku o tym samym temacie, chociaż problem mam nieco inny.

Otóż buduję sobie taki mały samobieżny pojazd - uniwersalne gąsienicowe podwozie do dalszych eksperymentów z robotem. Jako że przede wszystkim chcę pobawić się programowaniem, postanowiłem użyć czegoś gotowego. Kupiłem coś takiego: Light Damping balance Tank. Wygląda to ładnie, wymiarami mi pasuje, tyle że napęd to jedna wielka porażka. Różnica w silnikach to ok. 50% (i to zależnie od humoru), przełożenia są jak w wyścigówce, a gąsienice mają tendencje do rozpinania się.

Ponieważ trochę zarówno czasu, jak i pieniędzy w ten pojazd zainwestowałem postanowiłem dać sobie spokój z tym podwoziem i kupić coś bardziej użytecznego. Założenia są takie:

1) Wymiary podobne do tego co mam (tzn. ma się zmieścić płytka wielkości Arduino Uno plus parę niewielkich dodatków, zasilanie będzie z akumulatorów umieszczonych poza podwoziem);

2) Prędkość jazdy powinna być niezbyt wielka (patrzę na to raczej jak na majestatycznie sunącą koparkę niż jak na Abramsa na wyścigach);

3) Silniki zasilane poprzez DRV8835 bezpośrednio z dwóch akumulatorów 18650;

4) Gąsienice które wytrzymają bez konserwacji więcej niż jeden przejazd po dywanie;

5) No i niestety - cena nie przekraczająca 200 PLN 🙁

Aha, muszę tu zaznaczyć że w dziedzinie mechaniki i napędów jestem nieco zacofany i nieco brak mi praktyki (czytaj: za ciężką cholewę się na tym nie znam).

Po namyśle i przeanalizowaniu kosztów wybrałem takie coś:

- Przekładnia Tamiya 70168

- Do tego pasujący komplet (koła z gąsienicami i płytka uniwersalna)

- Wymiana silników na takie - na stronie Pololu wyczytałem że podobno pasują, a niskowoltowe silniczki pochodzące z przekładni mają już przewidziane zastosowanie.

I teraz pytanie: czy to dobry wybór - czy totalny błąd i powinienem puknąć się w głowę?

Mam czas do końca miesiąca... chciałbym to kupić na początku października i zdążyć zrobić sobie prezent gwiazdkowy 🙂