Ogólnie o robotach Bear Rescue

[deshipu]

No dobra. A gdyby tak sieć? Albo pętla z drutu?

[wn2001]

Właśnie, brakowało mi słowa "niehumanitarne" 😉 Moim zdaniem duży (długość łap 10cm) chwytak będzie wystarczająco niezawodny, tym bardziej, że wystarczy go ciągnąć - nie musimy go podnosić itp. Chodzi mi o to, że równie dobrze mogłaby to być zsuwana z góry obręcz.

Tak, jak w poście przed-poprzednim jakie podwozie-gotowiec byście polecili to tego typu robota? 🙂

[marek1707]

Widziałem wielu łowców misia na kilku edycjach zawodów w Łodzi i żaden nie miał gąsienic. To oczywiście niczego nie dowodzi, ale pomysł wydaje mi się nietrafiony. Tu sprawdzają się nawet podwozia dwukołowe z kulką a czterokołowe to już luksus. Dobre koła z gumowymi (nie plastikowymi) oponami w zupełności wystarczą na to raczej śliskie podłoże z laminowanej płyty wiórowej. Gąsienice są dobre na niepewne grunty, gdzie potrzebujesz rozłożenia ciężaru na dużą powierzchnię. To absolutnie nie ten przypadek.

Chwytak to najczęściej jedno ramię stałe plus jedno ruchome, trochę "zagarniające" misia do siebie. Raz widziałem rodzaj opadającego w dół szlabanu na końcu dwóch wysuniętych w przód, stałych ramion co tworzyło "klatkę", ale miś nie zawsze stoi/siedzi. Czasem robot go przewraca po próbie uchwycenia i potem takie coś już trudno wsunąć między ramiona przygotowane na wąską postać. Być może najprostszy jest zwykły "spychacz" z małymi barierkami po bokach, żeby misia nie zgubić na powrotnych zakrętach. Pamiętam też mikroskopijnego (na pewno mniejszego niż miś), zdalnie sterowanego robota dwukołowego zbudowanego chyba w noc przed zawodami. Miał ramię z drutu wygięte w kształt połowy okręgu, poruszane serwem o 180 stopni. Podczas jazdy miał je z boku a po dojeździe do miśka po prostu obrócił je i przycisnął stworka do siebie. Oczywiście nastąpiły komplikacje, miś wkręcił się futrem w jedno z kół i robot nie mógł go pchać, ale zawodnik poradził sobie jadąc tyłem i jakoś dociągnął biednego zwierzaka do mety.

EDIT: Z gatunku tych niefajnych: opadający na ruchomym ramieniu kolec, który wbija się w misia z góry, zaczepia go i wlecze go do bazy lub nawet nieruchomy, za to w kształcie harpuna "zadzior" jak kotwiczka na szczupaka(?) - wystarczy podjechać i dać całą wstecz... A teraz coś milszego: może wystarczy posmarować się miodem i sam przyjdzie? 🙂

[deshipu]

Z ludowych metod na misia, to potrzebny jest wóz z dyszlem i garnek miodu. Wóz parkujemy w lesie, wyprzęgamy konie i smarujemy dyszel miodem. Następnego dnia przychodzimy, wkładamy na koniec dyszla zawleczkę i odjeżdżamy z misiem...

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[ethanak]

Co do harpunów i innych zadziorów - za http://roboticday.org/2017/rules/2017-FAQ.php:

2. How the robot may catch and hold the bear?

A: Any way, just you must not damage it. It could hold it by a robotic hand, shovel, rake, net – anyhow. It can also push it or pull it on the ground. Of course, it may not throw the bear as that would be dangerous (for the bear).

Przy czym słowo "damage" wydaje mi się troszkę zbyt mało precyzyjne - żona oglądając filmik z pozornie bardzo ładnego przejazdu robota zwróciła mi uwagę, że powinna być dyskwalifikacja - najpierw robot walnął głową misia prosto w ścianę tak, że powinien mu mózg wyciec, potem przy drugim uderzeniu skręcił mu kark 🙂

Co do gąsienic: chciałem wykorzystać swój częściowo nieudany projekt (częściowo, bo podwozie jako-tako jeździ). Okazało się, że jadąc po podłodze (panele) robot nie jest w stanie przepchnąć misia ważącego nawet mniej niż on - plastikowe gąsienice ślizgają się po podłodze i robot mimo usilnego kręcenia kółkami stoi w miejscu oparty o misia. Wydaje mi się, że nawet gumowe gąsienice będą miały za słabą przyczepność przy stosunkowo lekkim robocie.

[marek1707]

Pisząc o harpunie myślałem o drucie wygiętym kształt strzały, tj. zagiętym pod ostrym kątem do tyłu. Taki nieruchomy pręt wystający z przodu robota mógłby przejechać nad misiem, ale podczas cofania zaczepiałby się o futro i nie pozwalał zwierzakowi zostać na swoim miejscu. To taki zaczep wykorzystujący sprężystość materiału. Ten element może być równie dobrze wykonany z tworzywa i być rodzajem "dachu" z podgięciem, najeżdżającego na misia i przykrywającego go od góry. Podgięcie opadając za misiem łapałoby go w pułapkę.

Tak, czasem oglądając występy niektórych robotów mi tez szkoda tych misiów.

[RONIN]

W końcu konkurencja nazywa się bear rescue, a nabijanie miśka w jakikolwiek sposób chyba nie ma nic wspólnego z ratowaniem 😃 Powinno być więcej precyzyjnych zasad co do tego "ratowania", bo rzeczywiście może to być widok niezbyt ciekawy, zwłaszcza dla zainteresowanych dzieci.

[deshipu]

Myślę, że im więcej będzie zasad i bardziej będą precyzyjne, tym bardziej nasze wypaczone umysły będą starały znaleźć w nich jakąś lukę i je obejść. To chyba ma być jednak zabawa, a nie konkurs prawniczy.

[marek1707]

A przede wszystkim jest to konkurencja dla początkujących konstruktorów robotów i całą tę dyskusję o humanitarnych sposobach należy traktować z przymrużeniem oka. Jeżeli Twój robot zaczepi misia na haczyk wędkarski i przywlecze go do bazy szybciej niż inne, wygra i nie będzie dyskusji. I nie jest to żadne obchodzenie przepisów. Jedynym sensownym ograniczeniem zgodnym z duchem takich (i podobnych np. labirynt z myszami) zawodów jest zakaz niszczenia toru i samego misia bo a) szkoda zabawki, b) inni też chcą go uratować. Tak patrząc wbita szpilka nie przeszkadza, ale już dziurawienie jakimś kołkiem lub klejenie moim zdaniem dyskwalifikuje metodę.

Nie, nie powinno być więcej zasad bo właśnie dzięki otwartości mamy tyle możliwości. Wbrew pozorom miś wcale nie jest łatwy do uratowania, bo raz jest trochę większy, raz mniejszy, raz siedzi a za chwilę się przewraca. "Ratowanie" np. standardowej puszki z napojem kierowałoby konstruktorów na wyszukiwanie i chwytanie bardzo dobrze określonego przedmiotu, co szybko spowodowałoby (dobór naturalny) specjalizację metod i dopracowanie jednego rozwiązania do granic możliwości. Tak właśnie stało się z LF-ami, gdzie każda licząca się konstrukcja jest kropka w kropkę taka jak poprzednie. Nikt tu prochu już nie wymyśli, szkoda.

Może nie uważałem, ale w Łodzi nigdy nie było jakichś wymyślnych konstrukcji i rewolucyjnych metod. Nie pamiętam nawet, czy widziałem robota autonomicznego. Przeglądając moje filmy z tamtych imprez widzę, że wszystko było zdalnie sterowane. I dlatego cieszę się na tę dyskusję, bo z 20 ludzi którzy tu zajrzą może chociaż jeden uratuje misia bez pomocy nadajnika RC.

BTW: Czy w tym roku w Manufakturze nic się nie zadzieje? Nie widzę żadnej zapowiedzi.

[wn2001]

Przyłączam się do pytania - SumoChallenge będzie? Myślę nad tym (oczywiście jeśli będzie), aby wystartować w Bear Rescue 😉 Ta konkurencja wydaje się jedną z ciekawszych, bo rzeczywiście nie jest rozpracowana i autonomiczne znalezienie misia jest zadaniem stosunkowo trudnym. Bo jeżeli chodzi o tradycyjne konkurencje, to rzeczywiście:

I LF - jak najmniejsza masa, Pololu, dwie płytki PCB połączone listwą węglową, KITR-y, dobry regulator PD/PID, mały LiPol, opony poliuretanowe, STM, ew. turbina

II MM - podwozie będące PCB, czujniki też są rozpracowane, jakie pary dioda+fototranzystor są idealne, Pololu, przyczepne opony, optymalne algorytmy już dawno znaleziono i zaimplementowano

III MS - niski, mocne silniki (np. Pololu 1:50), kilka Sharpów, obudowa+ostrze z blachy, w programie np. człon P szukający przeciwnika - też niewiele da się ugryźć

Oczywiście nie mówię, że są to konkurencje nieciekawe, ale nie ma tej różnorodności - ten spróbował to, tamten wprowadził do swojej konstrukcji to, inny również różni się jakąś innowacją, a jest tak, jakby wszystkie były budowane według ścisłego wzoru, a wygranej decydowały dziesiętne sekundy i wyśrubowany do setnych części wzmocnienia w PID

Kończąc wywód, chciałbym spróbować zbudować takiego robota. W weekend zrobię zakupy w Botlandzie i zobaczę, jak wygląda sprawa przede wszystkim z czujnikiem:

Podwozie - pisałem w tej sprawie i to podwozie ma opony z materiału "gumopodobnego", ale ponieważ jest firmowane nazwą Dagu, myślę, że jest warte tej ceny. Obliczyłem też siły z momentów obrotowych i łączna siła ciągnąca robota to niecały 1 kilogram-siła:

https://botland.com.pl/podwozia-robotow/2537-4wd-chassis-czterokolowe-podwozie-robota-dagu-.html

No chyba, że rzeczywiście to https://botland.com.pl/podwozia-robotow/7289-podwozie-robota-4wd-czterokolowe-z-silnikami-prostokatne.html to jest to samo, a płacę tylko za dopisek "Dagu", bo pytałem się Panów z Botlandu i w obydwóch przypadkach są to opony"elastyczne, gumopodobne" - jedyna różnica to prędkości obrotowe kół, które wynoszą 65obr/min i 90obr/min - inne też są napięcia zasilania, ale momenty obrotowe te same. Jeżeli ktoś ma sugestię, proszę, niech się wypowie.

To będę musiał sprawdzić - https://botland.com.pl/analogowe-czujniki-odleglosci/29-sharp-gp2y0a21yk0f-analogowy-czujnik-odleglosci-10-80cm.html - zakres byłby OK (bo ogólny plan jest taki - jechać po czarnej linii, kiedy się skończy, obrócić SG90 dookoła z tym Sharpem, podjechać, złapać, wrócić), tylko muszę sprawdzić, czy np. wiązki nie rozprasza tego typu materiał (bo ultradźwięk na pewno)

Łapanie chciałbym zrobić na dwóch serwach https://botland.com.pl/serwa-tower-pro/1242-serwo-towerpro-sg-92r-micro.html ruszający pół-okręgami i tworzące zamknięty otwór - duży moment, wytrzymałe

Jak widać, plan jest bardzo ogólny, największa niewiadoma to czujniki - mam nadzieję, że mój pomysł wykorzystujący fakt, że miś jest wyższy niż ściany się sprawdzi 🙂

[ethanak]

Jeśli chodzi o jazdę po linii - ta linia to w końcu tam jest czy jej nie ma? Bo parę filmików w sieci znalazłem i nigdzie tej linii nie było... niezbyt śmiesznie by się stało, gdyby człowiek przygotował się na tę linię a potem okazało się że jej nie ma 🙂

Też się przymierzam do takiego robota, przy okazji pytanie: czy znacie koła https://botland.com.pl/kola-tamiya/39-kola-sportowe-tamiya-70111-2szt.html? Bo właśnie jedzie do mnie z Botlandu zestaw Tamiya (do budowy gąsienicówki), jeśli te koła by zdały egzamin to praktycznie podwozie miałbym z głowy - demontuję gąsienice, wstawiam koła i kulkę i mogę szukać misia!

Mój plan jest trochę inny: wyjeżdżam z labiryntu (najprostszy algorytm), dojeżdżam do miejsca gdzie mogę zobaczyć misia, kręcę laserem na serwie, łapię misia i wracam po własnym śladzie. Na początek chcę rozwiązać problem znalezienia misia, jeśli będzie mi znajdować bezbłędnie to będę się zastanawiał nad chwytakiem.

Ciekawe, czy chwytak podciśnieniowy zdałby tu egzamin... ale to tylko tak z ciekawości, bo planuję nieco inną konstrukcję. Na szczęście pluszaków mam dość dużo w różnych rozmiarach więc mogę eksperymentować z jakimś uniwersalnym rozwiązaniem.

[marek1707]

W Łodzi linia zawsze była*, choć nigdy nie widziałem by któryś robot z niej skorzystał. W każdym razie, jeśli w regulaminie zawodów nic o niej nie ma (lub nie ma samego regulaminu) to jednak bym na nią nie liczył. Wtedy mamy kawałek labiryntu jak w MM - potrzebne czujniki ścian itp. Jeżeli robot będzie miał w miarę działającą, pokładową orientację 2D (żyroskopy+akcelerometry) to można spróbować jazdy na ślepo. Trzebaby podczas jazd treningowych wprowadzić optymalną trasę (w sensie odległości od ścian) od linii startu do punktu rozpoczęcia poszukiwań misia. Gdyby to jednak miało opierać się jedynie na czasach załączania silników to bałbym się. Rozwiązaniem pośrednim są enkodery i liczenie drogi pokonanej przez każde koło.

Chwytak podciśnieniowy? Znaczy odkurzacz taki? Fajny pomysł, choć kosztuje mnóstwo mocy. Turbinki modelarskie dają duże prędkości przepływu, ale statycznie są słabe. No chyba, że wpompuje się w to 200W mocy i założy nauszniki (misowi?). Siła docisku zależy od powierzchni rury i wielkości podciśnienia. Żeby mieć informację o zassaniu zwierzaka można by mierzyć ciśnienie w rurze lub prąd turbiny. Wadą i zaletą jednocześnie jest nieczułość na sam przedmiot. Nie musi być puszysty lub sztywny, nie musimy też przysysać się do płaskiej powierzchni. Nawet jeśli wciągniemy łapę lub ucho z kawałkiem głowy, powinno zadziałać.

A może coś takiego jak ma z przodu kombajn zbożowy? Prostokątna podstawka podjeżdżająca pod misia, a z góry wahliwie zawieszony (góra-dół) i obracający się szorstki bęben (papier ścierny gradacji 50?) "pobierający" misia na podstawkę.

Wszelkie mechaniczne łapy mają tę wadę, że są na jakiejś wysokości i mają jakiś rozstaw. Jeśli zrobisz nisko a miś jest wysoki, można go "podciąć" i wypadnie górą. Jeśli za wysoko, mały miś może uciec dołem, gdy się przewróci przy niecentralnym chwytaniu. Poza tym duże i mocne serwa (z resztą każde) pobierają strasznie dużo prądu gdy nie mogą zrobić tego co im każesz. Więc przydałby się czujnik siły albo prądu serwomechanizmów, żeby wiadomo kiedy odpuścić bo miś może mieć bardzo różne wymiary i jest w stanie zablokować nasze serwa dużo wcześniej niż pełne zamknięcie chwytaka.

Może nie łapy a raczej dwie połówki walca tworzące po zamknięciu rodzaj budki telefonicznej? Tak czy tak, na pewno trzeba zrobić też czujnik obecności misia w pułapce żeby wiedzieć kiedy wracać po udanej próbie przechwycenia.

Nie wiem czy pomysł z odróżnianiem wysokiego przedmiotu za pomocą SHARPa zadziała. Miś jest tylko trochę wyższy (jeśli w ogóle) od ścian a gdy leży to już na pewno nie. Na dodatek wiązka z tych czujników jest rozbieżna i o ile pamiętam w odległości pół metra ma już z 8cm średnicy. Chyba pomysł z obracaniem (się?) i szukaniem wyraźnie bliskiego przedmiotu na tle otoczenia jest najlepszy. Lub wyraźnie ciemniejszego na tle jasnej ściany. Do tego ostatniego wystarczy fototranzystor na światło widzialne ew. plus jakaś bardzo prosta optyka, np. obiektyw z kamerki lub mała soczewka. Lub linijka CCD 🙂

-------------

* - hm, wcale już nie jestem pewien..

[wn2001]

Ciekawy jest ten pomysł z fototranzystorem. Mam małe soczewki plastikowe skupiające (powinny być skupiające??? - dobrze myślę, że światło wpada z zewnątrz i powinno zostać skupione?) z chińskich latarek 😉 Trzeba będzie spróbować 🙂

[ethanak]

Pisząc o chwytaku podciśnieniowym miałem na myśli raczej coś takiego plus jakaś niewielka pompka próżniowa (jaka?) - powinno wystarczyć do utrzymania misia.

Mechaniczne "łapy" mogą być składane - po rozłożeniu mogłyby sięgać od podłogi na wysokość np. 15 cm. Wtedy misio dołem nie ucieknie, i raczej z uścisku nie wyskoczy.

Pytanie: czy zastosowanie rzepa w celu przytrzymania misia jest dopuszczalne? Myślę tu o przyklejeniu rzepa do wewnętrznej powierzchni łap chwytaka aby lekko ściśnięty miś się nie wyślizgnął. To ułatwiłoby np. chwycenie misia, którego jakiś złośliwiec posadził przy samej ścianie czy nawet w narożniku.

[marek1707]

Przy współpracy z soczewką najlepiej, gdyby fototranzystor był w obudowie wszechkierunkowej, bez żadnej optyki i np. wyglądał jako dioda LED SMD* wielkości 0805 lub 0603:

https://www.tme.eu/pl/details/temt6200fx01/fototranzystory/vishay/

Znajdujesz ogniskową swojej soczewki i w tej odległości za soczewką umieszczasz fototranzystor. Taki zestaw musisz osłonić stożkiem lub walcem z czarnego kartonu i tyle. Na strukturę tranzystora będzie padało światło tylko ze słupa o średnicy soczewki rozciągającego się teoretycznie w nieskończoność (narysuj to sobie). Chcemy przecież wiedzieć jaka jest jasność w miarę małego obszaru w osi czujnika, niezależnie od odległości.

W przypadku gdy tranzystor ma już jakąś obudowę skupiającą (np. o kącie połówkowym 10 czy 25°), dodatkowa soczewka musi spełniać pewne wymagania, bo inaczej albo jej część będzie zmarnowana (mogłaby być mniejsza) albo będzie za mała dla danego fototranzystora i całość będzie zbierała mniej światła niż mogłaby.

Ten grip kiedyś widziałem, ale moim zdaniem to do miękkiego i puchatego misia nie nada się. Kulki w balonie muszą przedmiot jakoś choć troszkę objąć a gdy ten jest podatny i jeszcze porośnięty sierścią, wywinie się na pewno. Tu jednak moja intuicja może zawodzić. Być może chwytak jest wstanie łapać pojedyncze włoski i wtedy.. mamy go. I gdyby jeszcze nie ta pompa podciśnieniowa. Mała, tania, lekka, o dobrej wydajności i niskim ciśnieniu, taa..

----------------

* Swoją drogą to może być właśnie mała dioda LED. One też są czułe na światło 🙂