Skocz do zawartości

Ogólnie o robotach Bear Rescue


wn2001

Pomocna odpowiedź

Witajcie,

temat zakładam, bo ostatnio dość intensywnie myślę na robotami kategorii "Bear Rescue". Dlatego postanowiłem założyć, podobnie jak tu i tu wątek o tych właśnie konstrukcjach. Bardzo bym się cieszył, jeżeli ktoś miał już z tym jakieś doświadczenia praktyczne / jakieś własne filmiki / swoje przemyślenia na ten temat i podzieliłby się w tym wątku (sprawdzałem i temat jeszcze nie był poruszany) 😉

Mi udało się znaleźć regulamin i kilka filmów

Szczególnie ciekawe (mówię o SumoChallenge) jest to, że misiek może być ustawione w dowolnym punkcie "dużej komórki" - myślę, jaki czujnik (rzecz jasna nie analiza obrazu z kamery) byłby na tyle niezawodny, aby wykryć obiekt o w sumie nieznanym kształcie? Najbardziej sensowny według mnie byłby Sharp na serwie? Mam nadzieję, że rozwinie się z tego owocna dyskusja 🙂

Pozdrawiam,
wn2001

Link do komentarza
Share on other sites

Faktycznie konkurencja ta jest ciekawa, a u nas nie jest popularna 🙂 Na pewno czujnik odległości będzie pomocny. Pytanie, czy od razu trzeba montować go na serwomechaniźmie - równie dobrze można powoli obracać całego robota. Korzystanie z prostych czujników odległości będzie jednak problematyczne, gdy miś zostanie postawiony blisko bandy/w narożniku. Nie zawsze będzie to łatwe do wykrycia 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Bardzo ciekawa konkurencja - szczerze mówiąc gdybym miał w domu możliwość zbudowania boiska (misie mam) to bym się pokusił o wystartowanie w tej konkurencji.

Ultradźwięk może być tu zwodniczy - bo sierściuch bardzo ładnie pochłania dźwięk i czujnik go po prostu nie zobaczy. Natomiast (zgodnie z regulaminem) jeśli coś jest na wysokości 5 cm i nie jest białe to na 100% jest to miś🙂.

Ja bym zastosował najtańszą kamerkę (arducam z 8266) i analizował pojedynczą linię pod względem koloru.

Link do komentarza
Share on other sites

No właśnie, to jest wyzwanie (nie mówię o trybie zdalnego sterowania, bo ten też może być) - wykryć ciemny obiekt, który np. jest w rogu białej ściany. Jeżeli nie kamera, to może za pomocą Sharpa utworzenie mapy i porównanie, gdzie mamy zakłócenie w ładnym prostokącie? No ale tu z kolei potrzebne są enkodery / silniki krokowe 🙂 Nie jest to minisumo, gdzie w kilkumetrowym promieniu nikogo nie ma 🤯 Kategoria bardzo ciekawa

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Ultradźwięk może być tu zwodniczy - bo sierściuch bardzo ładnie pochłania dźwięk i czujnik go po prostu nie zobaczy.

To można zamienić w zaletę. Montujesz czujnik ultradźwiękowy i optyczny i jak pokazują różne wartości, to masz misia. Ale można też samym optycznym czujnikiem odległości ustawionym odpowiednio wysoko — żeby nie łapał ścian.

Inną alternatywą jest skorzystanie z faktu, że pomieszczenie jest prostokątne — więc jak jest jakaś nagła nieliniowość na czujniku odległości, to pewnie jest to miś.

Można w końcu zrobić to "na roombę" i jeździć losowo aż się nie trafi...

Link do komentarza
Share on other sites

deshipu, też o tym pomyślałem - miś ma 15cm, a ściany tylko 10cm 😉

Można w końcu zrobić to "na roombę" i jeździć losowo aż się nie trafi...

No ale wtedy też musisz wiedzieć czy już masz misia czy nie? Chyba, że chodzi Ci o przejechanie całej strefy tak, że po prostu misiu musiał znaleźć się w chwytaku?

Link do komentarza
Share on other sites

Można w końcu zrobić to "na roombę" i jeździć losowo aż się nie trafi...

No ale wtedy też musisz wiedzieć czy już masz misia czy nie? Chyba, że chodzi Ci o przejechanie całej strefy tak, że po prostu misiu musiał znaleźć się w chwytaku?

Możesz mieć czujnik w samym chwytaku — optyczny, endstop, cokolwiek co ci powie, że wjechałeś w misia. Ściana się wewnątrz chwytaka nigdy nie znajdzie. Jeśli do tego jedziesz z otwartym, to masz całkiem sporą szansę na zgarnięcie go.

Link do komentarza
Share on other sites

Teoretycznie możesz wjechać chwytakiem na krawędź ściany - mało prawdopodobne ale jednak.

Jeszcze co do szukania misia: ostatnio eksperymentuję z zastosowaniem VL53L0X jako czujnika w robocie - przy ultradźwięku notorycznie wjeżdżał mi pod wersalkę (nie widział miękkiego obicia) i przy podjechaniu do ściany pod kątem też nie zawsze ją widział (pewnie wina tapety na ścianie). Laser co prawda ma mniejszy zasięg, ale większą dokładność i reaguje na wszystko co trzeba z nogą od krzesła włącznie.

Ponieważ wymiary boiska są takie, że czujnik na obrotnicy zawsze będzie widział co najmniej jedną ścianę można spokojnie założyć, że coś co ma za małą wielkość kątową na ścianę to miś - bo nic innego tam nie może być...

Dobrze kombinuję czy do niczego pomysł?

Dzisiaj to już nie, ale jutro spróbuję naskrobać jakiś programik, niech mi spróbuje znaleźć misia 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Masz rację, możesz trafić akurat na ten jeden "wklęsły" narożnik przy samym wejściu. Twój pomysł z wielkością kątową ma ten sam problem — jeśli spojrzysz na ten narożnik pod kątem 45°, to może on wyglądać jak miś.

Oczywiście możliwości jest więcej. Istnieją czujniki koloru, na przykład — ściany są białe, miś nie (chyba, że ktoś ekshumuje dawny przebój wiejskich wesel).

Link do komentarza
Share on other sites

Aż sprawdziłem - narożnik wygląda zupełnie inaczej.

To jest narożnik:

A to jest miś na tle ściany:

Ważna jest środkowa część (do 45°), nie bardzo mam jak w tej chwili stawiać w domu jakieś narożniki i wyrzucać meble z pokoju żeby zrobić boisko dla robota; poza tym kąt zadany dla serwa ma coś wspólnego z jego kątem wychylenia, ale na razie nie stwierdziłem co - stąd brak proporcji w obrazie.

Link do komentarza
Share on other sites

Czy ja wiem czy tak *zupełnie* inaczej? Na pewno już musisz patrzeć na kształt sygnału po bokach, a nie tylko szukać szpilki — a to już trochę sprawę komplikuje. Nie mówię, że jest to niemożliwe, ale jest już trochę trudniej.

Link do komentarza
Share on other sites

ethanak, cieszę się, że przeprowadziłeś pomiary 🙂

Ja mam inne pytanie - co sądzicie o takiej konfiguracji:

Podwozie: http://allegro.pl/zestaw-platforma-podwozie-robota-4-silniki-arduino-i6764093510.html

A może lepiej wziąć gąsienicowe? Znacie jakieś gotowe (brak czasu i jeszcze kilka innych czynników) podwozia, które by się tu sprawdziły i są "w miarę" niedrogie? 🙂

Czujnik linii (na zawodach w Łodzi stosuje się czarną linię) jak w LFach pozwoliłby na dojechanie do celu. Do tego Sharp (na wysokości 12cm) i potem wykrycie misia (ściany to tylko 10cm). Chwytak na jakiś małych mocnych serwach (SG-92R (?), ale to akurat najmniejszy problem) - po złapaniu cofnięcie się "na oślep" do linii i powrót.

Ewentualnie tryb zdalnego sterowania - HC-SR-05.

W teorii brzmi prosto, ale wiadomo, że w teorii wszystko brzmi prosto 😋 Szczególnie zależy mi, abyście wypowiedzieli się na temat podwozia, co Wy byście wybrali z gotowców 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Wessanie misia? W sensie "wepchnięcia" go do wnętrza robota? W regulaminie nic nie pisze o stanie dostarczonego na START misia, ale nadziewanie go na szpikulec jest metodą dość "okrutną" i może według mnie być zdyskwalifikowany za stwarzanie zagrożenia/zniszczenie organizatorom mienia 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Szpikulec albo nawet rodzaj wideł którymi można przygwoździć biedaka do ściany są rzeczywiście proste, ale takie jakieś niehumanitarne. Mamy zasłaniałyby swoim pociechom oczy i choć nigdzie w regulaminie nie ma nic o niszczeniu misia, to jednak przekłuwanie go jest formą destrukcji. Po kilku rundach trzeba będzie misia wymienić. No i nie wiemy na pewno, czy będzie pluszowy. Może być plastikowy twardziel i wtedy leżymy.

To może już lepiej przykleić go do siebie o ścianę taśmą dwustronnie klejącą? Gorzej, gdy trafimy centralnie w ścianę bez misia..

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.