Skocz do zawartości
Bejro

Mały quadroped - czworonożny robot kroczący

Pomocna odpowiedź

Właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum 🙂

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
18 godzin temu, Bejro napisał:

Siła serwomechanizmów okazała się być wystarczająca, jednakże, problemem okazało się być zasilanie. Duża ilość serwomechanizmów działających jednocześnie mocno obciąża arduino, dlatego też, serwomechanizmy powinny mieć własne źródło zasilania. W tym przypadku ograniczenie prędkości ruchów ograniczyło ten problem, ale wskazuje to na popełniony przy projektowaniu błąd.

Dlatego ja się w swoich robotach przestawiłem na zasilanie serw bezpośrednio z pojedynczej baterii LiPo. Co prawda te 3.6V to poniżej specyfikacji tych serw, ale kompensuję to większą częstotliwością sygnału sterującego i wychodzi na to samo.

18 godzin temu, Bejro napisał:

Dodatkowo na końcach nóg zostały zamontowane czujniki krańcowe w celu wykrywania kolizji z podłożem i optymalizacji ruchu. 

Polecam przełączniki używane do wykrywania czy została włożona karta SD — mają one znacznie mniejszą siłę nacisku, a dzięki temu większą czułość. No i są znacznie mniejsze i poręczniejsze.

18 godzin temu, Bejro napisał:

Brak 3 stopnia swobody w nodze wpływa jednak na to, że ślizganie jest nieuniknione.

Myślałeś może o dodaniu tego trzeciego stopnia i zrobieniu tego porządnie, na kinematyce odwrotnej? Można w ten sposób zrobić naprawdę fajne roboty.

Naprawdę ładny robocik i jestem pewien, że podczas jego budowy sporo się nauczyłeś!

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cieszę się bardzo, że projekt się podoba 😀. Był to mój pierwszy projekt czegoś co się przemieszcza. Co do zasilania serw, to jeśli jestem pewien, że wyjście arduino sobie nie poradzi, to zwykle wykorzystuję ESC z BEC i nie ma żadnych problemów. Tutaj jednak chciałem użyć płytki rozszerzającej, w której niestety nie ma możliwości użycia osobnego zasilania dla serw. Gdybym kiedyś powracał do projektu, na pewno bym o to zadbał. Czujniki krańcowe na końcu nóg były bardzo spontanicznym pomysłem, miałem je akurat pod ręką i pomyślałem, że zobaczę jaki efekt mogę osiągnąć. 3 stopień planowałem umieścić, ale gdy policzyłem niespalone serwa, to wyszło mi, że nie mam ich wystarczająco, więc ograniczyłem się jedynie do dwóch stopni. 

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »

×