Skocz do zawartości

Mały quadroped - czworonożny robot kroczący


Bejro

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum 🙂

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

18 godzin temu, Bejro napisał:

Siła serwomechanizmów okazała się być wystarczająca, jednakże, problemem okazało się być zasilanie. Duża ilość serwomechanizmów działających jednocześnie mocno obciąża arduino, dlatego też, serwomechanizmy powinny mieć własne źródło zasilania. W tym przypadku ograniczenie prędkości ruchów ograniczyło ten problem, ale wskazuje to na popełniony przy projektowaniu błąd.

Dlatego ja się w swoich robotach przestawiłem na zasilanie serw bezpośrednio z pojedynczej baterii LiPo. Co prawda te 3.6V to poniżej specyfikacji tych serw, ale kompensuję to większą częstotliwością sygnału sterującego i wychodzi na to samo.

18 godzin temu, Bejro napisał:

Dodatkowo na końcach nóg zostały zamontowane czujniki krańcowe w celu wykrywania kolizji z podłożem i optymalizacji ruchu. 

Polecam przełączniki używane do wykrywania czy została włożona karta SD — mają one znacznie mniejszą siłę nacisku, a dzięki temu większą czułość. No i są znacznie mniejsze i poręczniejsze.

18 godzin temu, Bejro napisał:

Brak 3 stopnia swobody w nodze wpływa jednak na to, że ślizganie jest nieuniknione.

Myślałeś może o dodaniu tego trzeciego stopnia i zrobieniu tego porządnie, na kinematyce odwrotnej? Można w ten sposób zrobić naprawdę fajne roboty.

Naprawdę ładny robocik i jestem pewien, że podczas jego budowy sporo się nauczyłeś!

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Cieszę się bardzo, że projekt się podoba 😀. Był to mój pierwszy projekt czegoś co się przemieszcza. Co do zasilania serw, to jeśli jestem pewien, że wyjście arduino sobie nie poradzi, to zwykle wykorzystuję ESC z BEC i nie ma żadnych problemów. Tutaj jednak chciałem użyć płytki rozszerzającej, w której niestety nie ma możliwości użycia osobnego zasilania dla serw. Gdybym kiedyś powracał do projektu, na pewno bym o to zadbał. Czujniki krańcowe na końcu nóg były bardzo spontanicznym pomysłem, miałem je akurat pod ręką i pomyślałem, że zobaczę jaki efekt mogę osiągnąć. 3 stopień planowałem umieścić, ale gdy policzyłem niespalone serwa, to wyszło mi, że nie mam ich wystarczająco, więc ograniczyłem się jedynie do dwóch stopni. 

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.