Skocz do zawartości
Bejro

Mały quadroped - czworonożny robot kroczący

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum 🙂

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
18 godzin temu, Bejro napisał:

Siła serwomechanizmów okazała się być wystarczająca, jednakże, problemem okazało się być zasilanie. Duża ilość serwomechanizmów działających jednocześnie mocno obciąża arduino, dlatego też, serwomechanizmy powinny mieć własne źródło zasilania. W tym przypadku ograniczenie prędkości ruchów ograniczyło ten problem, ale wskazuje to na popełniony przy projektowaniu błąd.

Dlatego ja się w swoich robotach przestawiłem na zasilanie serw bezpośrednio z pojedynczej baterii LiPo. Co prawda te 3.6V to poniżej specyfikacji tych serw, ale kompensuję to większą częstotliwością sygnału sterującego i wychodzi na to samo.

18 godzin temu, Bejro napisał:

Dodatkowo na końcach nóg zostały zamontowane czujniki krańcowe w celu wykrywania kolizji z podłożem i optymalizacji ruchu. 

Polecam przełączniki używane do wykrywania czy została włożona karta SD — mają one znacznie mniejszą siłę nacisku, a dzięki temu większą czułość. No i są znacznie mniejsze i poręczniejsze.

18 godzin temu, Bejro napisał:

Brak 3 stopnia swobody w nodze wpływa jednak na to, że ślizganie jest nieuniknione.

Myślałeś może o dodaniu tego trzeciego stopnia i zrobieniu tego porządnie, na kinematyce odwrotnej? Można w ten sposób zrobić naprawdę fajne roboty.

Naprawdę ładny robocik i jestem pewien, że podczas jego budowy sporo się nauczyłeś!

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cieszę się bardzo, że projekt się podoba 😀. Był to mój pierwszy projekt czegoś co się przemieszcza. Co do zasilania serw, to jeśli jestem pewien, że wyjście arduino sobie nie poradzi, to zwykle wykorzystuję ESC z BEC i nie ma żadnych problemów. Tutaj jednak chciałem użyć płytki rozszerzającej, w której niestety nie ma możliwości użycia osobnego zasilania dla serw. Gdybym kiedyś powracał do projektu, na pewno bym o to zadbał. Czujniki krańcowe na końcu nóg były bardzo spontanicznym pomysłem, miałem je akurat pod ręką i pomyślałem, że zobaczę jaki efekt mogę osiągnąć. 3 stopień planowałem umieścić, ale gdy policzyłem niespalone serwa, to wyszło mi, że nie mam ich wystarczająco, więc ograniczyłem się jedynie do dwóch stopni. 

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij, aby zacząć pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...