[Line Follower] Bramki logiczne

[jakub307]

Witam. wpadłem na bardzo prosty pomysł zrobienia line followera na 2 rodzajach bramek or i exnor bramka or będzie łączyła nam dwa sygnały z fototranzystorów po prawej stronie w jeden a 2 bramka or z 2 z lewej strony. następnie 2 sygnały wchodzą do bramki exnor. Ona sprawdza czy sygnały są identyczne, jeśli tak wystawia wartość 1 do kolejno 3 i 4 bramki or do której wchodzą też owe 2 sygnały z 1i2. Sygnały otrzymane z tych bramek idą na silnik ( w moim przypadku próbówkę. Jako fotodetektory posłużyły mi przełączniki. Założenie jest takie: linne follower jeśli wszystkie czujniki wskażą wartość 1 lub 0 będzie jechał czyli nawet na "skrzyżowaniu". jeśli choć 1 czujnik lub 2 ale tylko po jednej stronie wskaże wartość 1 to jedno koło się zatrzyma a ruszy tylko to 2. Chodzi mi o to by bez Uc muc zbudować w miarę szybkiego i dokładnego robocika o lepszym skręcie niż ten diodowski. Mam tylko prośbę w osądzeniu czy to zadziała? Proszę też pomóc wsadzić mi w to baterię 12V i przed silnikami żeby były klucze tranzystorowe. Pomóc dobrać odpowiednie wartości rezystorów. Z góry dziękuję za opinie i współprace.

Schemat w workbench:

[Sabre]

Jeśli się nigdzie nie pomyliłeś to powinno działać, ale nie spodziewaj się zbyt dużych szybkości, twój lfr nie będzie jechał płynnie, będzie się "obijał" pomiędzy dwoma położeniami. Kluczem do prędkości jest spowalnianie silnika po wewnętrznej stronie zakrętu i/lub przyspieszanie silnika po zewnętrznej, a to wymaga już pewnego algorytmu sterowania silnikami, a co za tym idzie użycie mikrokontrolera. To co chcesz zrobić na bramkach da się zrobić na komparatorach w prostszy sposób.

[jakub307]

Kluczem do prędkości jest spowalnianie silnika po wewnętrznej stronie zakrętu i/lub przyspieszanie silnika po zewnętrznej

u mnie właśnie się to dzieje 🙂 tylko że zamiast spowolnić ja go wyłanczam a zamiast przyspieszyć włanczanm na maxymalne obroty 🙂 czy powinienem dodać dodatkowe stałe zasilanie U na silniki ??

[ Dodano: 11 Paź 09 10:42 ]

ps. Symuluje go ok. na komparatorach nie umiem ale chyba ma coś takiego być:

Z góry dzięki za pomoc i sory za moją nachalność.

[olimek]

Nie zrozumiałeś kolegi sabre :

- U ciebie są możliwe tylko 2 stany pracy silnika Włączony i wyłączony

- A sabre mówił o pwm(?) tzn że silnik może stopniowo zwiększać/zmniejszać swoją prędkość(więcej niż2 stany pracy) ;D

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[jakub307]

czy powinienem dodać dodatkowe stałe zasilanie U na silniki ??

w tedy miałbym powolny róch i szybki więc chyba o to chodziło dla tego mogę się zgodzić co do tego U ale czy aby na pewno to konnieczne? nie wydaje się wam że będzie szybciej odbijał się od lini i jechał z powrotem na pełnych obrotach ?? Ja jestem początkujący więc na razie biorę wszystko na chłopski rozum dla tego przyjmuję mile każdy komentarz, aby się nauczyć bez robienia błędów 🙂

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

To może najpierw popraw błędy ortograficzne w postach w tym temacie.

[Sabre]

Nie rozumiesz zasady działania, o ile włączałbyś i wyłączał silnik kilkaset razy na sekundę to odczułbyś zmiany prędkości silnika. U ciebie silnik będzie włączany i wyłączany jakieś 2-3 razy na sekundę co będzie widoczne jako skoki a nie płynna praca. Obejrzyj filmik mojego Psotka2 z tego posta, zobaczysz co to znaczy płynna praca silnika.

[olimek]

Więc twój robot będzie działał tak: robot sobie jedzie któryś czujnik wykrył linię odpowiedni silnik przestaje działać i dzięki temu robot skręca, u sabre z kolei przy wykorzystaniu pwm (taki bajer w kodzie robota) gdy jakiś czujnik wykryje linię to odpowiedni silnik zmniejsza odpowiednio swoją prędkość i dzięki temu robot tak nie "skacze" od prawej do lewej

[jakub307]

Dobrze. Więc myślę że zrozumiałem 🙂 a co powiecie na schemat:

[olimek]

Jak dla mnie powinien działać chociaż mój mózg już powoli się dzisiaj wyłącza ...