Przeszkoda na trasie LF'a w kategorii LF Enhanced

[Alvedro]

Cześć, jestem na etapie projektowania line followera i naszła mnie taka refleksja dotycząca jednego z podpunktów regulaminu dla kategorii Line Follower Enhanced. Niedługo jest Robomaticon, więc za przykład dam podpunkt z ich regulaminu, ale wydaję mi się, że regulamin w tej kwestii jest spójny dla większości turniejów. Przechodząc do meritum, jest w regulaminie taki zapis:

Cytat

5. Specyfikacja toru:
[...]
10. Na torze może pojawić się przeszkoda stała. Jej przybliżone wymiary to 250 mm długości, 120 mm szerokości i 70 mm wysokości. Robot powinien ją ominąć i wrócić na trasę jak najbliżej za przeszkodą. 

Co sądzicie o podawaniu wcześniej wymiarów przeszkody? Równie dobrze mogłyby zostać podane dokładne długości odcinków trasy, kąty pomiędzy nimi itd. Tylko czy o to w tym chodzi. Zapis ten powoduje to, że większość (generalizuję, piszę to jedynie na podstawie moich obserwacji przejazdów robotów w tej kategorii podczas różnych zawodów) uczestnik ma przygotowany kod, który można uprościć do wykonania pewnej sekwencji ominięcia przeszkody, na sztywno zapisanej w pamięci, w przypadku wykrycia przez czujnik odległości przeszkody. Gdyby chociażby przesunąć tę przeszkodę kilka centymetrów w jedną, bądź w drugą stronę względem środka linii to jestem pewien, że podczas pierwszego przejazdu roboty by sobie nie poradziły z nią, a przed kolejnym przejazdem zostałaby dodana sztywna poprawka uwzględniająca sztywne położenie przeszkody. Działa to, roboty sobie radzą z ominięciem przeszkody, czasem można się uśmiechnąć jak robot wykryje przeszkodę, która nie jest tą właściwą przeszkodą i wtedy wykonuje swoją sekwencję ominięcia przeszkody. Nie ma nic w tym złego, tylko jeżeli mówimy o autonomicznym robocie, który potrafi zareagować na różne konfiguracje trasy, to czy nie powinien również móc zareagować na niezdefiniowaną wcześniej przeszkodę? Zapraszam do dyskusji. 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

Dla mnie omijanie przeszkód w LF z przeszkodami na sztywno to największa "patologia" tej konkurencji. Oczywiście sam tak robiłem, ale z perspektywy czasu uważam to za kompletny bezsens. Nie dość, że 99% osób omija przeszkodę na sztywno to i tak często im to nie wychodzi. Sztukę wyłączania czujnika przeszkód (gdy nie jest on potrzebny) też opanował tylko odsetek osób. Zupełnie nie wiem dlaczego z tą przeszkodą jest taki problem...

Może dlatego, że większość osób bagatelizuje ten temat "a jakoś tam skręcimy". Ograniczenie rozmiarów przeszkody ma chyba jeszcze jakiś sens, ale idealne ułożenie jej na linii sprawia, że nikomu nie chce się podejść do tematu sensowniej.

Dla rozruszania tematu podsyłam jeszcze przykłady innych urozmaiceń do LFów:

 

W drugim filmiku podoba mi się to, że utrudnienia są proste w wykonaniu (to tylko taśma), a od strony programistycznej można się już wykazać 🙂

[Alvedro]

Może jednak ktoś jeszcze dołączy do dyskusji, może któryś z organizatorów zawodów? 🙂