Lepszy system nawigacji dla autonomicznych kosiarek

[Komentator]

Firma iRobot, znana głównie z autonomicznych odkurzaczy, przygotowuje się do wprowadzenia na rynek nowego produktu. Terra to robokosiarka, która nie będzie wymagała zakopania w ogrodzie specjalnego przewodu. Tej konstrukcji wystarczą czujniki optyczne.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

[sobal44]

Czy ktoś dociekiwał co to za czujnik nawigacyjny, albo jak na podstawie jednej latarni mozna wyznaczyć połozenie XY?

[Gieneq]

Tam chyba nie podano liczby latarni. W materiale reklamowym napisane jest "beacons" czyli pewnie jest tego kilka.

Nawet przy pomocy 2 latarni byłoby ciężko, bo są wtedy 2 możliwe położenia. Kiedyś robiłem podobne zadanie i używałem do tego współrzędnych Barrycentrycznych. To jest coś na zasadzie sumy ważonej.

[sobal44]

Teraz tylko wytlumacz jak precyzyjnie okreslic odleglosc robota od latarni ?

swiatlem chyba kiepsko, radiowo nie ma jeszcze dokładnych modułów.

Pytam bo chcial bym zrobic swoja nawigacje.

 

 

[deshipu]

Zauważcie, że tu nie chodzi o jednorazowe wyznaczanie położenia, tylko o uszczegółowienie położenia, które kosiarka już mniej więcej zna na podstawie własnych czujników takich jak enkodery w kołach, akcelerometr, żyroskop i kompas. Zatem problem z dwoma możliwymi położeniami przy dwóch bojach odpada, chyba, że kosiarka akurat znajduje się prawie dokładnie między nimi. A jak wyznaczyć swoje położenie przy pomocy tylko jednej boi? Bardzo prosto: wystarczy zmierzyć do niej odległość, przesunąć się o znany dystans w znanym kierunku i zmierzyć tę odległość ponownie. Uzyskamy trójkąt o znanej długości wszystkich boków (a właściwie 4 możliwe trójkąty), którego czubek wskazuje nam położenie boi względem dwóch położeń kosiarki przy podstawie trójkąta. Jeśli teraz będziemy takie pomiary wykonywać cały czas podczas ruchu, to jesteśmy w stanie odfiltrować niedokładności i dość dobrze zgadnąć gdzie jesteśmy.

Artykuł wyraźnie wspomina, że kosiarka ma wyłącznie "czujniki optyczne", więc ta kwestia jest rozwiązana. Czy są to czujniki badające czas lotu fotonów (mamy już takie w powszechnym zastosowaniu) czy też na przykład prosta tasiemka czujników optycznych mierząca rozstaw dwóch światełek, albo nawet po prostu kąt pod jakim widoczna jest latarnia — to już trzeba by było sprawdzić, bo wydaje mi się, że każde z tych rozwiązań mogłoby dobrze działać.

[sobal44]

Faktycznie widac ze uzywa kilku boi.

I pewnie jak nie widzi jednej lub kilku, kieruje sie odometria i koryguje swe połozenie.

[Treker (Damian Szymański)]

Antena w robocie sugeruje, że miałyby to być czujniki optyczne, jednak chyba nie sprawdzałyby się one zbyt dobrze na zewnątrz. W internecie można znaleźć informacje o tym, że w 2015 roku iRobot miał pewne problemy podczas projektowania tej kosiarki. Chcieli wykorzystywać w czujnikach komunikację na częstotliwości 6240-6740 MHz, ale nachodziło to na pasma używane przez National Radio Astronomy Observatory (NRAO). Zainteresowani znajdą szczegóły tutaj: iRobot Definitely Developing Robot Lawn Mower, Astronomers Very Upset