Skocz do zawartości
Atrophas

Budowa korpusu robota BB-8

Pomocna odpowiedź

A dlaczego chcesz mieć cztery koła omniwheel, zamiast trzech?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przeglądnąłem kilka artykułów i wychodzi na to że 4-kołowa konstrukcja będzie bardziej stabilna czego wymaga mój promotor, aby nawet przy jeździe po nierównym/pochyłym terenie nie było zagrożenia wywrócenia mechanizmu w środku kuli.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie rozumiem jak mogłoby dojść do takiego wywrócenia, skoro i tak potrzebujesz czwarty punkt podparcia z jakąś kulką "na suficie", gdzie jest magnes trzymający głowę.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Też właśnie zastanawiałem się czy jest to w ogóle możliwe, ale czy 3-kołową można w miarę prosto sterować i czy 3 silniki 107rpm 7kg/cm wystarczą aby nią swobodnie napędzać?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sterowanie w uproszczeniu wygląda tak, że gdy dwa koła obracają się z równą prędkością w przeciwne strony, a trzecie stoi, to robot porusza się w osi przechodzącej przez jego środek i to nieruchome koło. (Jak koła obracają się w tę samą stronę, to robot oczywiście obraca się w miejscu.) Zmieniając prędkości obrotu kół jesteś w stanie precyzyjnie kontrolować w którą stronę robot będzie się poruszać — jak dobrze poszukasz, to znajdziesz na to gotowe wzory.

  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czy te koła omniwheel sprawdzą się w takim zastosowaniu? Kula nie będzie mogła być od środka gładka/śliska, bo ten mechanizm raczej nie będzie wtedy działał zbyt dobrze. Przynajmniej tak mi się wydaje - testował ktoś z Was działanie takich kół np. na pleksi?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Według mnie mają szanse, aktualnie jestem skłonny ku styropianowej kuli - producent zapewnił, że w środku jest gładka, więc nie powinno być problemu z płynnością jazdy, ani nie będzie zbyt śliska.

 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

A nie będzie wtedy za daleko dla magnesów trzymających głowę? Czy planujesz głowę rozwiązać inaczej?

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Model jeszcze nie jest dokończony, właśnie teraz będę skupiał się na części podtrzymującej głowę i samej głowie.

 

Właśnie przesiadłem się z Catii na Solidworks, więć jeszcze troszkę potrwa dokończenie modelu.

Edytowano przez Atrophas

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Update - tak aktualnie prezentuje się model:

 image.thumb.png.3535e07b5456ba47aa96e627c6928116.pngimage.thumb.png.1e3d5e659f2055bbe37b4339d2407202.png

Co do sfery - ostatecznie zdecydowałem się na styropianową(najniższy koszt, dostępność, możliwość rozkładania), szacowana waga konstrukcji to około 2.5kg, ale rozważam usunięcie górnej platformy i pozostawienie jedynie "śmigła" podtrzymującego głowę.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sprawdź sobie jaką siłę mają te magnesy na odległość grubości tej sfery. Siła magnesów maleje do kwadratu odległości (czy to był sześcian), więc możesz mieć kłopot.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Siła maleje z kwadratem odległości. Udźwig maksymalny takiego magnesu to pewnie ok.5kg (na podstawie analogicznych magnesów ze znanymi parametrami). Jeżeli dobrze policzyłem to siła przyciągania między dwoma takimi magnesami z odległości 3cm wyniesie ok. 15g (nie jestem pewien obliczeń).

Edytowano przez szczawiosław
  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dzięki wielkie, akurat kula ma 3 cm grubości więc jeśli uda mi się dobrze wszystko spasować nie będzie problemu z utrzymaniem głowy(która będzie ważyć około 500g).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...