Budowa korpusu robota BB-8

[deshipu]

A dlaczego chcesz mieć cztery koła omniwheel, zamiast trzech?

[Atrophas]

Przeglądnąłem kilka artykułów i wychodzi na to że 4-kołowa konstrukcja będzie bardziej stabilna czego wymaga mój promotor, aby nawet przy jeździe po nierównym/pochyłym terenie nie było zagrożenia wywrócenia mechanizmu w środku kuli.

[deshipu]

Nie rozumiem jak mogłoby dojść do takiego wywrócenia, skoro i tak potrzebujesz czwarty punkt podparcia z jakąś kulką "na suficie", gdzie jest magnes trzymający głowę.

[Atrophas]

Też właśnie zastanawiałem się czy jest to w ogóle możliwe, ale czy 3-kołową można w miarę prosto sterować i czy 3 silniki 107rpm 7kg/cm wystarczą aby nią swobodnie napędzać?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[deshipu]

Sterowanie w uproszczeniu wygląda tak, że gdy dwa koła obracają się z równą prędkością w przeciwne strony, a trzecie stoi, to robot porusza się w osi przechodzącej przez jego środek i to nieruchome koło. (Jak koła obracają się w tę samą stronę, to robot oczywiście obraca się w miejscu.) Zmieniając prędkości obrotu kół jesteś w stanie precyzyjnie kontrolować w którą stronę robot będzie się poruszać — jak dobrze poszukasz, to znajdziesz na to gotowe wzory.

[Treker (Damian Szymański)]

Czy te koła omniwheel sprawdzą się w takim zastosowaniu? Kula nie będzie mogła być od środka gładka/śliska, bo ten mechanizm raczej nie będzie wtedy działał zbyt dobrze. Przynajmniej tak mi się wydaje - testował ktoś z Was działanie takich kół np. na pleksi?

[Atrophas]

Według mnie mają szanse, aktualnie jestem skłonny ku styropianowej kuli - producent zapewnił, że w środku jest gładka, więc nie powinno być problemu z płynnością jazdy, ani nie będzie zbyt śliska.

 

[deshipu]

A nie będzie wtedy za daleko dla magnesów trzymających głowę? Czy planujesz głowę rozwiązać inaczej?

[Atrophas]

Model jeszcze nie jest dokończony, właśnie teraz będę skupiał się na części podtrzymującej głowę i samej głowie.

 

Właśnie przesiadłem się z Catii na Solidworks, więć jeszcze troszkę potrwa dokończenie modelu.

Edytowano Kwiecień 18, 2019 przez Atrophas

[Atrophas]

Update - tak aktualnie prezentuje się model:

 

Co do sfery - ostatecznie zdecydowałem się na styropianową(najniższy koszt, dostępność, możliwość rozkładania), szacowana waga konstrukcji to około 2.5kg, ale rozważam usunięcie górnej platformy i pozostawienie jedynie "śmigła" podtrzymującego głowę.

[szczawiosław]

A magnesy masz już dobrane?

[deshipu]

Sprawdź sobie jaką siłę mają te magnesy na odległość grubości tej sfery. Siła magnesów maleje do kwadratu odległości (czy to był sześcian), więc możesz mieć kłopot.

[Atrophas]

Magnesy zamówiłem takie: https://www.aliexpress.com/item/5pcs-25-x-3-mm-Hole-5mm-N35-Magnets-Ring-Super-Strong-Craft-Rare-Earth-Small/32796013163.html?spm=2114.search0104.3.13.f64c3d8bB3XSjR&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_10_10065_10068_10843_319_10059_10884_317_10887_10696_321_322_453_10084_454_10083_10103_10618_10304_10307_10820_10301_10821_537_536,searchweb201603_56,ppcSwitch_0&algo_expid=69df071b-54c5-4e2a-8009-05e587b3c9e3-1&algo_pvid=69df071b-54c5-4e2a-8009-05e587b3c9e3

w sumie użyję 12, po 2 na każde skrzydło po każdej stronie,  niestety nie doszukałem się informacji o ich sile.

[szczawiosław]

Siła maleje z kwadratem odległości. Udźwig maksymalny takiego magnesu to pewnie ok.5kg (na podstawie analogicznych magnesów ze znanymi parametrami). Jeżeli dobrze policzyłem to siła przyciągania między dwoma takimi magnesami z odległości 3cm wyniesie ok. 15g (nie jestem pewien obliczeń).

Edytowano Kwiecień 23, 2019 przez szczawiosław

[Atrophas]

Dzięki wielkie, akurat kula ma 3 cm grubości więc jeśli uda mi się dobrze wszystko spasować nie będzie problemu z utrzymaniem głowy(która będzie ważyć około 500g).