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STM32 F042K6 przerwania

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skibos Starszy odkrywca

skibos

Napisano
Napisano (edytowany) 
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2019 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
TIM_HandleTypeDef htim2;

UART_HandleTypeDef huart2;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
void forward();
void left();
void right();

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */


  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI48;
  RCC_OscInitStruct.HSI48State = RCC_HSI48_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI48;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief TIM2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 5;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 254;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

/**
  * @brief USART2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_USART2_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 0 */

  /* USER CODE END USART2_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 1 */

  /* USER CODE END USART2_Init 1 */
  huart2.Instance = USART2;
  huart2.Init.BaudRate = 115200;
  huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart2.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart2.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart2.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
  if (HAL_UART_Init(&huart2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 2 */

  /* USER CODE END USART2_Init 2 */

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PA4 PA5 PA6 PA7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PB0 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : przod_lewo_Pin przod_prawo_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = przod_lewo_Pin|przod_prawo_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : prawo_Pin lewo_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = prawo_Pin|lewo_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void forward(){

	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 70);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 70);
}
void left(){

	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 70);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 70);
}
void right(){

	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
	  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 70);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 70);
}

void HAL_GPIO_EXTI_callback(uint16_t GPIO_Pin) {
	if(GPIO_Pin == przod_prawo_Pin || GPIO_Pin == przod_lewo_Pin){
	forward();
	}
	if(GPIO_Pin == prawo_Pin){
		right();
	}
	if(GPIO_Pin == lewo_Pin){
		left();
	}
}


/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(char *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

owa funkcja steruje silnikami, jeśli na czujnikach przednich wykryje przerwanie to jedzie do przodu, jak na  lewym czujniku to jedzie w lewo jak na prawym to jedzie w prawo. Od kilku godzin kombinuje  lecz nie mogę rozgryźć jak zrobić jeśli przerwanie istnieje na określonych czujnikach to rób to co jest teraz tzn. 

void HAL_GPIO_EXTI_callback(uint16_t GPIO_Pin) {
	if(GPIO_Pin == przod_prawo_Pin || GPIO_Pin == przod_lewo_Pin){
	forward();
	}
	if(GPIO_Pin == prawo_Pin){
		right();
	}
	if(GPIO_Pin == lewo_Pin){
		left();
	}
}

a jeśli przerwanie zniknie z czujnika tzn. stan zmieni się z niskiego na wysoki i na żadnym innym czujniku nie wykryje przerwania w tym samym czasie przerwania to jedź w lewo ( funkcja left() ). Chodzi mniej więcej o to żeby to wszystko robiło się przez cały czas tzn. zapętlało się było w while(1){}

Precyzując chodzi o to żeby program działał tak że jeśli wykryje przerwanie to zrób funkcję przypisaną do pinu na którym nastąpiło przerwanie (czyli to co w voidzie powyżej ) , w każdym innym przypadku po prostu użyj funkcji left()

Edytowano przez skibos
daniel89 Eksplorator

daniel89

Zwykle jeśli chce się by coś wykonywało się cały czas to  się wywołuje to w pętli nieskończonej np. tej co napisałeś  

while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */


  }

wystarczy wszystko w tej pętli nieskończonej wywoływać i tam już uzależnić if (przerwanie == TRUE) wykonuj ...

skibos Starszy odkrywca

skibos

  • Autor tematu
(edytowany)

No niestety chyba tak jak to napisałeś nie działa. Znalazłem coś takiego:
  

void EXTI0_IRQHandler(void) {

if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET){

if (PIN==1) {//Rising so pressed

/* do something */

}

if (PIN==0) {//Falling so released

/* do something else */

}

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);

}

}

jednak jak to zaimplementować pod te konkretne piny ?

Dodam że czujnik jeśli wykryje obiekt daje na pinie stan niski , jeśli nic nie wykrywa pozostaje na stanie wysokim. Do tego wszystkiego chciałbym później jeszcze móc się odwoływać  poprzez przyciski z np taktykami tzn. jeśli wcisne przycisk to jak nie ma przerwania na żadnym pinie to jedź sobie w lewo, jak nastąpi to rób instrukcje z przerwań na określonych pinach.

W skrócie chce zamienić 

while(1){
	 	 przodprawo =  HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, przod_prawo_Pin);
	  	 przodlewo =  HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, przod_lewo_Pin);
	  	 prawo =  HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, prawo_Pin);
	  	 lewo =  HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, lewo_Pin);

	  	 if(przodprawo ==  0  || przodlewo == 0){
	  		 forward();
	  	 }
	  	 else if(prawo == 0){
	  		 right();
	  	 }
	  	 else if(lewo == 0){
	  		 left();
	  	 }
	  	 else{
	  		left();
	  	 }
}

ciągłe sprawdzanie stanu i ifów na przerwania i kontrolować nimi tak jak w while(1) mogę manewrować ifami.

Edytowano przez skibos

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