Skocz do zawartości
Marekk

Platforma z chwytakami na gasienicach

Pomocna odpowiedź

Super, faktycznie filmowa konstrukcja - dobra jest ta wydłużająca się szyja, można się zdziwić 😉

Jak zrealizowałeś czujniki "dotyku" w chwytakach? Jakie dalsze plany? Będziesz pracował nad lepszą wersją sterownika?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czujniki dotyku to 4 przyciski pozyskane z myszy komputerowych. Rozmieszczone w 4 rogach blachy maskujacej (z pryklejona guma). Blacha przymocowana luzno dwoma niedokreconymi nakretkami, luz na srubach = skokowi przelacznikow z myszy. Przelaczniiki podlaczone pod LEDy czerwono-zielone. Nacisniecie dowolnego przycisku lub kilku, powoduje (przez tranzystor) uruchomienie przekaznika, ktory wtraca rezystor w obwod silnika i ogranicza jego prad. Drugi palec chwytaka jest identyczny. Schwycenie przedmiotu (nacisniecie przyciskow w obu palcach) powoduje zadzialanie 2 przekaznikow i wtracenie 2 rezystorow w obwod silnika, co powoduje jego zatrzymanie przy lekkim oporze.

 

krancowki.jpg

krancowki.png

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@Marekk super, spodziewałem się zupełnie innej odpowiedzi i innego mechanizmu. Oryginalne podejście!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Te chwytaki mnie rozbroiły 😮  Gratuluję niesamowitej konstrukcji choć to raczej sztuka dla sztuki ale od razu widać, że włożyłeś w nią serce. Napisz jeszcze czym ten robot jest sterowany.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jako napedy w robocie zastosowalem silniki DC z przekladniami oraz serwo przerobione na silnik. Najlatwiej zapewne sterowac nimi podajac zasilanie ze zmiennym PWM. Aby ruchy w gore i w dol robot wykonywal z jednakowa predkoscia, wymagane jest sprzezenie zwrotne. Zastosowalem taki sterownik: 

Uklad sprawdzilem i zestroilem ze zwyklym silnikiem jako obciazeniem. Po podlaczeniu do robota okazalo sie jednak, ze zwykly silnik zachowuje sie inaczej niz silnik z przekladnia i pod obciazeniem. Owszem, stabilizuje obroty, ale dopiero po 3-4 sekundach. Bede zmienial system sterowania, na chwile obecna nie mam koncepcji...jakies sugestie?

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dodam tylko od siebie z doświadczenia, że silnikami na kluczach najlepiej sterować pośrednio w oparciu o moc nie samo napięcie. Trzeba przeliczyć napięcia i prądy na moc np w procentach i ustalić eksperymentalnie w zależności od możliwości danego silnika algorytm sterujący mocą. Tak jest zdecydowanie łatwiej opanować nawet bardzo toporny silnik ale trzeba monitorować prądy na cewkach.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

W sterowniku jest wyjscie na pomiar pradu. Jest rezystor szeregowy w obwodzie silnika. Podejrzewam jednak, ze uklad sie mocno skomplikuje. W ostatecznosci powroce do sterowania PWMem bez stabilizacji. Na chwile obecna nie mam skrystalizowanej koncepcji sterowania caloscia maszynerii. Zajalem sie modernizacja mechaniki. Dodam mozliwosc zginania tulowia i chowania go miedzy gasienice. Pomysl ten wynikl z faktu, iz robot nie miesci sie w bagazniku, a jazda z otwarta klapa i wystajacym robotem bywa stresujaca (zwlaszcza dla jadacych z tylu).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Dnia 30.05.2019 o 12:49, atMegaTona napisał:

Dodam tylko od siebie z doświadczenia, że silnikami na kluczach najlepiej sterować pośrednio w oparciu o moc nie samo napięcie. Trzeba przeliczyć napięcia i prądy na moc np w procentach i ustalić eksperymentalnie w zależności od możliwości danego silnika algorytm sterujący mocą. Tak jest zdecydowanie łatwiej opanować nawet bardzo toporny silnik ale trzeba monitorować prądy na cewkach. 

Możesz napisać coś więcej. Wydawało mi się, że od tego jest sterowanie PWM, gdzie moc dostarczana do odbiornika jest proporcjonalna do wypełnienia PWM i dzięki temu mamy liniowe sterowanie mocą.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Może źle się wyraziłem, chodziło raczej o zależność momentu od mocy zadanej. Sterowanie mocą przez pwm jest liniowe ale moment obrotowy zależy również od typu i stanu silnika tj. obciążenia i fazy ruchu itd. Wybaczcie nieścisłość, nie jestem inżynierem ale już chyba wiadomo o co chodzi.

Sam pomiar prądu to nie jest jakieś wybitnie trudne zadanie, wystarczy shunt rezystor i wzmacniacz operacyjny.

Należy tu wziąć pod uwagę 2 czynniki: pobierany prąd i fazę ruchu. Faza ruchu wynika z zadanej wartości np w procentach np od 0 do jakiejś wartości. Ta wartość określa jak szybko silnik ma osiągnąć zadane obroty podczas startu i ostatecznie jest maksimum zadanej mocy. Algorytm wtedy przelicza potrzebną wartość pwm która podczas startu jest wyższa po czym zmniejsza się aby wyrównać prędkość obrotową. To samo podczas zatrzymywania tylko w drugą stronę. Wartości i sam algorytm trzeba dobrać eksperymentalnie dla danego silnika,jego obciążenia przy starcie, bezwładności po odłączeniu zasilania bo może okazać się, że potrzebne będzie hamowanie. W rezultacie osiągnąć można bardzo precyzyjną pracę bez potrzeby pilnowania pwm kwestia jedynie odpowiedniego doboru wartości zadanych. Proces hamowania też nie jest trudny do opanowania, to kwestia dobrania rezystancji pomiędzy końcami uzwojenia cewki po odłączeniu zasilania i może być sterowany przez ten sam algorytm. Zależy głównie od obciążenia silnika i w praktyce nie jest zawsze konieczne.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...