Napęd przegubowego linefollowera

[m_ark_o]

Witam

Mam pewien problem, gdyż orłem z mechaniki nie jestem, a chciałbym skonstruować przegubowego linefollowera. Z tego co wyczytałem i zrozumiałem, wywnioskowałem, że potrzebuję silnika DC z przekładnią ślimakową do poruszania ramieniem (czy dlatego ślimakową, że jest samohamowna?) oraz serwo do napędzania całości (serwo dlatego, że potrzebuję zmiennego przełożenia?). Dodatkowo silnik ma być do 12V, żebym nie musiał kłaść setek baterii na pakę? Uprzejmie proszę o rozjaśnienie mi tematu 😉

[Nawyk]

Przyznam, że do przegubowca się tylko przymierzałem, ale mam kilka uwag na podstawie obserwacji i zagadnień omawianych na forum - silnik DC z przekładnią ślimakową stosuje się w napędzie koła, bo łatwiej jest go odpowiednio umieścić (inny popularny sposób, to silnik nad kołem i przeniesienie napędu poprzez przekładnię pasową). W ten sposób zmniejszasz bezwładność przegubu i poprawiasz stabilność konstrukcji, bo środek ciężkości znajduje się bliżej powierzchni styku koła z podłożem. W kwestii skręcania - najłatwiej wykorzystać serwo modelarskie, bo programowo określasz wychylenie przegubu o zadany kąt. Bez sprzężenia zwrotnego (zwłaszcza chodzi o określenie granicznych pozycji wychylenia) możesz zajechać silnik i/lub przekładnię (w skrajnych przypadkach przegub będzie uderzać o korpus robota). Z drugiej strony, serwa modelarskie są strasznie wolne i przy szybkim napędzie może to być najsłabsze ogniwo takiego robota (za wolno będzie reagować na zmiany wartości odczytów czujników), dlatego moim zdaniem można zastosować silnik DC z praktycznie dowolną przekładnią (pozostaje kwestia bezwładności, ślimacznica również tutaj może okazać się trafionym rozwiązaniem) i odpowiednio położone przełączniki krańcowe po bokach, odłączające zasilanie silnika przy osiągnięciu maksymalnego wychylenia.

Polecam nie tyle czytać, co oglądać zdjęcia gotowych przegubowców;)

[Bobby]

Ja zamiast serwa wykorzystałbym silnik z przekładnią ślimakową + potencjometr na osi. Ty sposobem mielibyśmy przegub szybszy niż na serwie + położenie byłoby nam zawsze znane.

[m_ark_o]

Szukałem trochę na necie silników z dołączoną ślimacznicą i kiepsko z tym, wygląda na to, że będę miał okazję sam coś skonstruować 😉. Czyli do sterowania przegubem silnik z enkoderem na wale + przekładnia ślimakowa. Poradźcie jaki silnik do tego zakupić, żeby mógł jak najszybciej skręcać. Co do napędu jezdnego widziałem na fotkach, że większość stosuje przekładnię pasową - dziwi mnie to trochę bo uczyli mnie, że ona tylko przenosi napęd - czy prędkość robota nie będzie zbyt duża? Tutaj tak samo poproszę o poradę odnośnie parametrów silnika bądź wskazanie konkretnego modelu.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Bobby]

Wstaw potencjometr jako dzielnik napięcia na wał po przekładni, położenie 'wózka' (tej obrotowej części) będzie wprost proporcjonalne do napięcia na potencjometrze. Przekładnia pasowa - może działać jako reduktor, po prostu na silniku małe kółeczko, a na wale większe. Swoją drogą na allegro można kupić silniki 280 za 5zł/szt, z Zabrza bodajże.

[m_ark_o]

Jakbyś mógł zarzucić linkiem, bo ludzie dają czasem niesamowite słowa do opisu. Jak na razie znalazłem te:

http://allegro.pl/item901150331_silniczki_napiecie_od_1_5v_do_4_5v_133.html

Czy będą wystarczające?

Nie bardzo rozumiem ideę potencjometru. Czy nie mogę jako sprzężenie zwrotne użyć po prostu odczytu z CNY70?

[Bobby]

sprzedający ram2spj, numer 908079390

Co do potencjometru - jakieś sprzężenie trzeba dać, choćby min-max na krańcówkach, żeby się nie wózek nie wyłamał, ale to są 2 piny i 2 położenia. Można mieć 1pin i cały zakres (1023 😃 )