Line follower UniBoot

[bejmoooza]

witam

chciał bym przedstawić mojego pierwszego linefollower'a

wykonałem go razem ze znajomym na konkurs elektroniczny w naszej szkole

mózgiem UniBoota jest atmega8. silniki sterowane są przez 2 mostki H składane z tranzystorów. jako czujniki lini pracują diody ir i fototranzystory. całość zasilam z akumulatora modelarskiego 11.1V, 1300mAh li-pol. napęd wzięty ze starego autka zdalnie sterowanego.

czekam na uwagi i opinie

robot linefollower2.zip

[Nawyk]

Uznanie za własnoręcznie robione transoptory - przy tylu gotowych rozwiązaniach, mi by się nie chciało; nie mniej jednak podziwiam za cierpliwość

To stukanie przy zatrzymywaniu nie wróży chyba dobrze przekładniom? Nad kodem moim zdaniem warto popracować, na prostych odcinkach robot jest zaskakująco szybki.

No i nie wiem dlaczego, ale robot jakoś dziwnie kojarzy mi się ze sprzętem rodem z ZSRR

Gratuluję i powodzenia z kolejnymi konstrukcjami.

[bejmoooza]

transoptory robiłem samemu bo tak taniej wyszło

jednak są strasznie niedokładne i dlatego linia musi być dość szeroka - ok 2 cm

stukanie jest od gwałtownego przełączania przód-tył. mam zamiar to poprawić dodając PWM i kilka opóźnień. mam nadzieję że to pomoże ale muszę mieć czas żeby sprawdzić doświadczalnie

wrzucam jeszcze schemat, co prawda rysowany ręcznie ale może się komuś przyda

tylne "kółko" od UniBoota w związku z pytaniem:

kupiłem je w castoramie za 6 pln z groszami

oryginalnie służą takie jako kółka do mebli zamiast takich obrotowych jak się zazwyczaj używa musiałem takie zastosować bo na zwykłym bardzo rzucało na boki przy cofaniu

[klonyyy]

co założyłeś na koła żeby się nie ślizgały? A ogólnie bardzo fajny projekt tylko troche nad estetyką popracowac transoptory tez są superrrr

[elektryk1981]

transoptory nie gwarantują ci dokładności z tego co pamiętam atmega8 ma przetworniki ADC wiec jeśli przerobisz trochę płytkę z czujnikami odbicia i zmierzysz napięcie na fotorezystorach to wykryjesz linie bez problemowo i z większą dokładnością

[Xweldog]

Witam

Gratuluję ale małe ale. Z tymi mostkami jest coś nie tak. PNP T1,2,7,8 są wstawione odwrotnie, jakoś tam pracują inwersyjnie ale ich emitery powinny iść do +Uz. Oraz, trzeba im w bazy dać R ograniczające prąd.

[Elvis]

Brakuje też diod zabezpieczających przy silniku.

[bejmoooza]

Witam

1.Na koła założyłem takie gumowe 'branzoletki' na rękę z różnymi napisami, akurat miały odpowiedni wymiar.

2.tranzystory są zamontowane prawidłowo, tylko źle narysowane na schemacie. Tak samo rezystory których brakuje na schemacie, a są zamontowane na płytce.

Wszystko przez to że rysowany był w nocy na ostatnią chwilę i nie zauważyłem błędów.

Bałagan też jest taki ponieważ wszystko było robione na szybko, żeby zdążyć.

3.Tego robota nie będę już przerabiał ale w następnym mam zamiar wykorzystać A/C do wykrywania lini, ale to jeszcze sporo czasu ponieważ jestem jeszcze w trakcie przeprowadzki.

Dzięki za uwagi i czekam na następne

[Xweldog]

Chodzi właśnie o to, że ze schematów zamieszczanych na Forum korzysta sporo osób i nie powinno być w nich błędów. A czy w kolektorach T5 i T11 dałeś jakieś oporniki czy zrobiłeś tak, jak na schemacie - tranzystory T1 i T5 robią zasilaniu praktycznie zwarcie ( do poziomu 0,7V na złączu BE T1 + kilka set mV nasycenia CE T5 ) ? Ten sam błąd jest w szeroko opisanych "Mostkach H" i mimo kilkukrotnego zwracania uwagi autor nie ma zamiaru tego sprostować.

[Treker (Damian Szymański)]

Ten sam błąd jest w szeroko opisanych "Mostkach H" i mimo kilkukrotnego zwracania uwagi autor nie ma zamiaru tego sprostować.

Zgłaszane były błędy tylko w części o mosfetach, która to niestety została ukryta z powodu braku czasu na przetestowanie zawartych tam rozwiązań. Jeszcze któryś schemat jest zły?

https://www.forbot.pl/forum/topics20/h-bridge-vt111.htm

[Xweldog]

W "H-bridge" w obu pierwszych schematach od których ze zrozumiałych względów każdy zaczyna, jest ten sam błąd, brakuje R. Te rysunki dobrze obrazują temat ale nie nadają się w prost do wykonania, przydałoby się w tym artykule to podkrerślić, zwłaszcza początkującym. Bo na Diodę trafiłem właśnie przez człowieka, który miał problemy bo wykonał mostek bazując na tych schematach.