Headcrab

[Leoneq]

Jest pomysł na nową przekładnię, o lepszej sprawności i mniejszych kosztach niż powyższa (z kołami stożkowymi). Potrzebuję tylko wiedzieć, czy wał o średnicy 1.4mm i długości 5mm pozwoli mi na przeniesienie momentu ok. 1Nm... książka "Części maszyn" pomaga ale nie do końca jej rozumiem  
Nawet symulacje w fuzji się kończą błędem, więc będę powoli dochodził co gdzie i jak.

edit: za materiał biorę najgorszą gatunkowo stal (k_go=40MPa), bo wiem tyle że wał się przyciąga do magnesu i nic więcej :v

Edytowano Grudzień 23, 2021 przez Leoneq

[Leoneq]

 

Dlaczego nikt nie produkuje potencjometrów mniejszych niż 11mm i z otworem 4mm.. albo trzeba będzie cudować, albo zrobię otwór w obudowie. Dodatkowe koło zębate wydaje się coraz ciekawszą opcją mimo dodatkowych strat.

Edytowano Grudzień 25, 2021 przez Leoneq

[ethanak]

14 minut temu, Leoneq napisał:

Dlaczego nikt nie produkuje potencjometrów mniejszych niż 11mm i z otworem 4mm..

Hm... prawdę mówiąc ta informacja nie jest mi specjalnie do szczęścia potrzebna, ale wolałbym namiary na takie potencjometry

Nie każdy ma miejsce na dodatkowe koła zębate (np. łokieć lalki w skali Barbie)

[Leoneq]

Jak jest miejsce, piher robi fajne potencjometry w trzech rozmiarach: 

• 15mm i 4/3mm wał;
• 10mm i 2mm wał;
• 6mm i 1.4mm wał.

Kształty rozmaite, od sześciokątów po krzyże. Jednakże to są potencjometry i one wymagają momentu zdecydowanie większego niż dedykowane "rezystancyjne enkodery obrotowe", znalazłem kilku producentów ale wszyscy ten sam rozmiar, 11x15x2mm i wał 4mm i to jest perfidnie za duże o 2-3 milimetry. Preferuję Alps i Bourns, ostatecznie muratę. Więc u mnie najlepiej by dać mniejszy potencjometr, który z kolei będzie miał maksymalnie wał 2mm i chyba się zdecyduję na to koło.

https://pl.mouser.com/c/sensors/motion-position-sensors/?product type=Motion %26 Position Sensors&instock=y&sort=pricing

edit: chińskie serwa sg90 mają jescze takie małe enkodery 5k montowane na zatrzask, otwór wału 1x2mm , prostokąt 10x11x3

 

Edytowano Grudzień 25, 2021 przez Leoneq

[ethanak]

Kiedyś w magnetofonach studyjnych w czujnikach naciągu taśmy zamiast potencjometrów były zwykłe kondensatory powietrzne (takie z wieloma płytkami). Może zamiast potencjometrów użyć czegoś takiego? W sumie taki mały kondensatorek nastawny od starego radia można by przerobić na czujnik kąta...

[Leoneq]

Mam taki nawet, ale jest on duży jak szpula cyny... osobiście nie przepadam mocno za czujnikami pojemnościowymi. Zbyt wrażliwe na wszystko.
(pomijając to że jedyna metoda jaką znam na pomiar pojemności to techniczna a nie chce mi sie robić dodatkowo falownika w robocie)

Edytowano Grudzień 25, 2021 przez Leoneq

[ethanak]

No nie, bez przesady, toto ma średnicę około centymetra i jakieś półtora długości, takich małych szpulek cyny nie używam

 

[Leoneq]

To ja chyba do innego radia miałem, takiego większego
No, ale zabawa to sie dopiero zacznie teraz

[Leoneq]

tego w reklamach nie pokazują

edit: trochę dopieścić ustawienia, i wyjdzie

Edytowano Grudzień 26, 2021 przez Leoneq

[Leoneq]

Uznałem że jednak najlepszą opcją będzie zamówienie kół, nawet jakby to miało być drogie. Pozwala to mi na znaczne odchudzenie całości, schowanie wszystkiego w środku, a nawet na eleganckie poprowadzenie kabli. Aż szkoda że nie robią silników bezszczotkowych o małym kv w takim rozmiarze...

Całość powinna ważyć mniej niż 50g, ale stosunek mocy do masy jest o wiele bardziej korzystny (przy mg90 jest to 0.215Nm na 17g, tutaj 1Nm na 25g, zakładając bezstratne przekładnie). Pomijając ogólną sprawność, która powinna być większa ze względu na silnik. Zastanawiam się tylko czy te dwie blaszki robiące za korpus wyfrezować w aluminium (a tak na razie zakładam), czy wydrukować z jakiegoś pa12cf15. Wtedy całość by ważyła ok. 10g mniej jak dobrze licze, czyli ok. 40g a to już poważna konkurencja dla nogi 36g z serwami mg90. Będę robił symulacje czy takie coś ma rację bytu.

A jeszcze fajniej by było mieć przekładnie harmoniczną, planetarną...

Jak na razie, życzę wszystkim szczęśliwego nowego roku  

[wn2001]

Dnia 25.12.2021 o 20:31, Leoneq napisał:

pomijając to że jedyna metoda jaką znam na pomiar pojemności to techniczna a nie chce mi sie robić dodatkowo falownika w robocie

Dodam tylko (pomijając oczywiście wszystkie kwestie związane z samym przetworzeniem informacji o kącie na pojemność), że inna metoda to podanie napięcia stałego U na szeregowy dwójnik RC i pomiar przez mikrokontroler, po jakim czasie t na kondensatorze pojawi się 0,632*U - wówczas C = t/R https://pl.wikipedia.org/wiki/Układ_RC 

[Leoneq]

o no

tak też można, może i nawet kiedyś robiłem w szkole

[MR1979]

Dnia 1.01.2022 o 15:30, Leoneq napisał:

Uznałem że jednak najlepszą opcją będzie zamówienie kół, nawet jakby to miało być drogie. Pozwala to mi na znaczne odchudzenie całości, schowanie wszystkiego w środku, a nawet na eleganckie poprowadzenie kabli. Aż szkoda że nie robią silników bezszczotkowych o małym kv w takim rozmiarze...

Ależ robią https://www.maxongroup.nl/maxon/view/content/index

BLDC od 4mm średnicy

Nawet mają sklep online, tylko nie patrz na ceny

Co do alternatywy dla potencjometrów to są jeszcze enkodery magnetyczne.

Edytowano Styczeń 2, 2022 przez MR1979

[Leoneq]

A tam to już byłem, szukałem przekładni harmonicznych :d

Nie no potencjometry już mi sie zmieszczą i jest cacy, nie będę cudował z trymerami ani innymi magnesami bo to trzeba już naprawde bardzo precyzyjnie robić. Zamówiłem jeden silnik który chce umieścić w końcowej konstrukcji, oraz do testów BLDC o obiecanym kv 600... i fi 16. Jakbym robił robota deczko większego, to może by i wlazły. 

Tak czy siak dzięki za pomoc.

[Leoneq]

Aktualizacja: dostałem w swoje łapy zarówno bldc jak i dc, bezrdzeniowe. Testy zacząłem od BLDC wraz z bezsensorowym ESC firmy Krzak. W dużej mierze z mojej z góry narzuconej niechęci do nich, okazało się że te silniki ciągną za dużo prądu a dają za mały moment, żeby zastosować przekładnie transparentną. Sterowanie nimi, to już w ogóle katorga jak chce się zrobić to dobrze. Dlatego zostajemy przy opcji silniki dc. Z kółek które miałem ułożyłem przekładnię ok. 60:1, wydrukowałem ramię o długości 50mm, złożyłem:

i zrobiłem testy. Każdy pomiar powtórzyłem dwukrotnie, a w obliczeniach pominąłem wyliczoną długość ramienia (z pitagorasa wyszło 50.2mm), oraz wagę samego ramienia - ok. 1g. Zapisany pomiar jest szczytowy (peak).

• 300g - 3v
• 350g - 6v
• ponad 500g (poza skalę) - 7.4v (nominalne)
• wyrobione ramię - 8v

Za g przyjąłem wartość zmierzoną we Wrocławiu, 9.8115 m/s2. Więc kolejno:

• 0,147Nm dla 3v
• 0,171Nm dla 6v
• ponad 0,245Nm dla 7.4v

Pomiary samego silnika przy obciążeniu przekładni to 22000RPM przy 6v, co daje 370RPM. Projektując wcześniejsze przekładnie robiłem kalkę serw SG90, które jednak są dość wolne, i to był błąd. 370RPM to ok. 6 obrotów na minutę, co powinno robotowi pozwolić na gwałtowne ruchy, przy momencie 170Nmm. Muszę także zaznaczyć, że moja przekładnia miała za duże luzy, to jest - była niewydajna. Dlatego należy się spodziewać lepszych parametrów przy nodze drukowanej powoli lub frezowanej (i jak użyję odpowiednich osi). Porównując do serw MG90 - przy 6v dają one faktycznie większy moment, ale przy okrutnie małej prędkości. Zastosowanie silnika bezrdzeniowego jednak "oddaje", jak to mówi dzisiejsza młodzież.

W lutym chce mieć już zaprojektowaną nogę w takim razie, oraz ogarnąć próbki od maxima. Muszę podziękować im za to, bo przysłali przetwornik ADC oraz TMC