Skocz do zawartości

Headcrab


Pomocna odpowiedź

Coś się dzieje. Podziękowania dla kolegi z klasy za wydrukowanie prototypu z żywicy żeby porównać proces z FDM. Powoli idziemy do celu.

image.thumb.png.6cf53b483b973eab9526d2ba373e1c6c.pngimage.thumb.png.1275cc9e70bb794b96c1a9b625bd7bec.png

Link do komentarza
Share on other sites

Dość długo się zastanawiałem, czy umieścić mikrokontroler w nodze czy nie. A to głównie z dwóch powodów:
- zamiast ciagnąć 3 kable (po 4 żyły) będzie tylko cyfrowy SPI i zasilanie

- zakłócenia wyeliminowane, bo nie trzeba ciągnąć sygnałów analogowych

- odciążenie głównego uC

image.thumb.png.e169692e7d3bcb73103d7fcf2eb76ee7.pngimage.thumb.png.e44e6227e4eb281145ac885235133a08.png

Generalnie nie ma miejsca na jakiś lepsiejszy mikrokontroler (STM32 seria G4), nawet jakbym to zrobił na dwóch PCB - główny powód, czyli konwertowanie sygnałów analogowych - oznacza konieczność poprowadzenia napięć referencyjnych. A - no i cena odpowiednio większa. Uznałem, że zwyczajnie poprowadzę wszystkie przewody w środku i przecierpię to jakoś. A będzie to:

- zasilanie, oraz 2 sygnały z enkoderów (razem 4);

- zasilanie, oraz 2 sygnały z tensometrów (razem 4);

- przewody silnika A oraz B (razem 4); 

Na tensometry wybrałem kabel AWG32 w oplocie. Na enkodery wybiorę albo jeden kabel taki sam, albo dwa kable AWG32 ale po 3 żyły (enkodery są oddalone od siebie o dobre 70mm). Przewody do silników będą odrobinę grubsze (AWG30/28), już bez oplotu. 

Muszę tylko znaleźć broszurkę przedstawiającą podłączenie oplotu. Czy mogę go wykorzystać jako masę, czy jednak nie (podłączenie do masy tylko ze strony głównej płytki). A i co do samego korpusu. Będzie drukowane na PACF12, albo noctuo albo rosa3d (chociaż modyfikacje drukarki, komora + dysza troche zaboli). Osie będą z igieł krawieckich, ponieważ mają one świetne właściwości oraz są tanie. Koła mosiężne, "gdzieś się zamówi". Prawdopodobnie silniki obracające całymi nogami będą trochę większe, aby zapewnić większy moment przy tej samej prędkości.

A i jeszcze jedno, tak ogólnie - koła do pasowania normalnego powinny mieć zmienioną średnicę:

nozzle: 0.400000
r: 0.000000, R: 0.400000
r: 0.100000, R: 0.423607
r: 0.200000, R: 0.482843
r: 0.300000, R: 0.560555
r: 0.400000, R: 0.647214
r: 0.500000, R: 0.738516
r: 0.600000, R: 0.832456
r: 0.700000, R: 0.928011
r: 0.800000, R: 1.024621
r: 0.900000, R: 1.121954
r: 1.000000, R: 1.219804
r: 1.100000, R: 1.318034
r: 1.200000, R: 1.416553
r: 1.300000, R: 1.515295
r: 1.400000, R: 1.614214
r: 1.500000, R: 1.713275
r: 1.600000, R: 1.812452
r: 1.700000, R: 1.911724
r: 1.800000, R: 2.011077
r: 1.900000, R: 2.110497
r: 2.000000, R: 2.209975
r: 2.500000, R: 2.707987
r: 3.000000, R: 3.206659
r: 3.500000, R: 3.705710
r: 4.000000, R: 4.204997
r: 4.500000, R: 4.704442
r: 5.000000, R: 5.203998
r: 5.500000, R: 5.703635
r: 6.000000, R: 6.203332
r: 6.500000, R: 6.703076
r: 7.000000, R: 7.202857
r: 7.500000, R: 7.702666
r: 8.000000, R: 8.202500
r: 8.500000, R: 8.702353
r: 9.000000, R: 9.202222
r: 9.500000, R: 9.702105
r: 10.000000, R: 10.202000

(na podstawie artykułu) chociaż muszę nadmienić, że jak ktoś chciałby wykorzystać powyższe dane - sprawdzą się one dla większości maszyn. Powinny one zostać przemnożone przez współczynnik dany dla konkretnego filamentu, który sobie trzeba znaleźć (zwyczajnie - wykonać kalibrację). Czyli dla otworu 5mm robię otwór 5.204mm i mnożę x1, drukuję, wykonuję pomiar, i układam proporcję dla nowego współczynnika. 

No i chyba tyle. Myślę o prowadzeniu takiego workloga jeszcze na twitterze, zobaczymy jak to wyjdzie.

 

Link do komentarza
Share on other sites

(edytowany)

Kilka małych update'ów:

  • jak uda się zmontować prototyp (no, żeby móc się czymś pochwalić) worklog po polsku będę prowadził tutaj, po angielsku na koncie @leoneq112 na twitterze
  • dostałem właśnie nowe silniczki 12.4x21.6mm; będę się nimi bawił i zobaczymy czy zasilą one całe ramiona

image.thumb.png.2539a0f9acc24749991df534d5fd98c8.png

  • spróbowałem designu dwupołówkowego (można powiedzieć, podręcznikowego). Ma on szereg wad w stosunku do poprzedniego: nie drukuje się ładnie, tolerancja odbiega znacznie, jest cięższy o kilka gram, części nie są spasowane ALE da się go złożyć! W poprzedniej wersji było to bardzo trudne, i pracuję nad fuzją obu projektów. 

image.thumb.png.cd56333697501166eac9bb484f15cb1e.png

  • w międzyczasie dostałem Iglidur ™️ od igusa ®️ (za co bardzo dziękuję, projekt ma już dwóch sponsorów!), dzięki czemu metalowe łożyska kulkowe zastąpią drukowane łożyska ślizgowe. Będą one stożkowe (jak przykazała norma), a otwór będzie dopasowany do wału co baaardzo ułatwia sprawę całej przekładni. Specjalnie do tego zabudowałem drukarkę komorą, także bez przerwy robię testy.
  • wydrukowałem nogę oraz mocowanie zaprojektowane przy użyciu Generative Designu. PLA drukowane na 220 stopniach, ręką się tego nie da złamać (oczywiście, w miejscu przewidzianym gdzie będzie przyłożona siła) - nie mogę się doczekać prototypu z pacf

image.thumb.png.40887bcf4c713e4799e20b9e5483bb03.png

  • ciągle uczę się c, i przymierzam się pod napisanie biblioteki dla ADC od maxima. Będę testował zarówno tensometry, jak i wpływ zakłóceń od silników podczas pracy.
  • jeszcze wracając do designu, jest teraz szansa na zmieszczenie mikrokontrolera w środku. Jeżeli takie coś będzie, to raczej STM jak wspomniałem wcześniej (do kolegi z klasy: nie, nie zastosuję rp2040 tylko dlatego że mi ciągle o tym mówisz), pytanie czy jest sens: ciągnięcie zasilania, i każda noga by musiala posiadać własne adc, własny generator napięć, i inne pierdolety.. a to nie dość że skomplikowane to i kosztuje.
  • w maju mam praktyki zamiast szkoły więc projekt powinien nieco przyspieszyć

 

 

EDIT:

image.thumb.png.4709ac84ea77ba1c50e1086900c3a27f.png

 

Edytowano przez Leoneq
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Przedwczoraj dostałem od kolegi ostatnie koło drukowane na żywicy. Testy przebiegły prawie pomyślnie, prędkość taka jaka miała być, przy testach momentu koła pękły. Mimo tego że nie potwierdziłem czy wyliczony moment zostanie osiągnięty, zaryzykuję i zamówię koła metalowe. Próbuję jeszcze zasymulować naprężenia na przekładni, ale fuzja nie chce współpracować..

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

XT30 będą lutowane raczej, bo wtyczki będą na kablu. A płytka naprawdę jest be, bo nie pokazałem ścieżek ani schematu... 

Płytka na serio powinna być co najmniej 4 warstwowa (a nie wszystkie ścieżki 0.15mm), elementy dobrze porozstawiane (i zoptymalizowane pod kątem strat w ścieżkach, oraz rozproszenia temperatury). Resztę pomijam bo jest robiona specjalnie w formie płytki deweloperskiej, więc praktycznie wszystko jest wyprowadzone/na zworkach/do zlutowania.

Warto jeszcze zaznaczyć że planuję zrobić tą płytkę w takiej formie żeby mogła działać samodzielnie, a druga płytka (z komputerem) będzie czymś w rodzaju rozszerzenia, ale nie obowiązkowa do działania. 

Do przemyślenia poza tym wszystkim jest jeszcze kwestia czujników (porównując do spota, ma on kamery dookoła siebie), i może głupia sprawa, ale... bhp. Spot ma osobny włącznik silników. Mój robot co prawda nie utnie palca jak ktoś włoży w nogę, ale możliwe że mógłby zrobić siniaka (w końcu to powinno być 1/4Nm a ramię by miało z 2cm!). Co więcej, nikt nie powinien podchodzić do Spota podczas pracy na bliższy dystans niż 2 metry. 

 

Link do komentarza
Share on other sites

10 minut temu, Leoneq napisał:

Jeszcze warto dodać że przerzucam projekt z EasyEDA na EasyEDA Pro (jak ktoś nie wie, to ostatnio Pro jest za darmo) - a oto powód:

image.thumb.png.4eed1994b6a0fd24f53f82ce4042c0dc.png

To nie lepiej przerzucić się na KiCAD 6 (a już wkrótce 7). To znacznie bardziej rozbudowane narzędzie, też ma dobrze rozbudowaną wizualizację 3D a model PCB możesz zaimportować np do Fusion 360. Do tego masz gwarancję że zawsze będzie za darmo. EasyEDA Pro dziś jest za darmo, ale nie masz gwarancji że tak pozostanie.

Powodzenia i pozdrawiam!

Edytowano przez MR1979
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

1 minutę temu, MR1979 napisał:

To nie lepiej przerzucić się na KiCAD 6 (a już wkrótce 7).

Za to w KiCAD musisz marnować czas na szukanie bibliotek, gdzie w EasyEDA masz cały LCSC na wyciągnięcie ręki 😉 

13 minut temu, Leoneq napisał:

Jeszcze warto dodać że przerzucam projekt z EasyEDA na EasyEDA Pro (jak ktoś nie wie, to ostatnio Pro jest za darmo)

Zależy czy używasz rozszerzeń... Ja dość często, więc Pro w moim przypadku nie jest zbyt dobrym wyborem... I jak testowałem nie szło implementować zasobów zrobionych przez użytkowników...

Link do komentarza
Share on other sites

Dziękuję za miłe słowa!

image.png.7c34c43ecc2747259cc62b3064f07a21.png

Takie licencje rozdają (chyba chcą wygasić wersje std), a easyeda jest moim faworytem z powodu zintegrowania z chmurą części zrobionych przez społeczność, oraz LCSC. Ogólnie cały ekosystem EasyEDA-JLCPCB-LCSC współgra aż miło.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

1 minutę temu, H1M4W4R1 napisał:

Zależy czy używasz rozszerzeń... Ja dość często, więc Pro w moim przypadku nie jest zbyt dobrym wyborem... I jak testowałem nie szło implementować zasobów zrobionych przez użytkowników...

Chyba tylko na zaokrąglone ścieżki, i w std na odbicie widoku. Jak będą problemy to zawsze mogę zostać przy std.

Link do komentarza
Share on other sites

13 minut temu, H1M4W4R1 napisał:

Za to w KiCAD musisz marnować czas na szukanie bibliotek, gdzie w EasyEDA masz cały LCSC na wyciągnięcie ręki 😉

Wszystko jest w SnapEDA oraz Component Search Engine. Ale faktycznie nie są to rozwiązania out of the box.

 

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Kolejna aktualizacja. Część mechaniczna jest zakończona, a przynajmniej prototyp. Dokończyłem elementy korpusu, uzupełniając go o uchwyt na baterie z płytką BMS, prowadnikami na kable, oraz odpowiednią "czapką". Oczywiście niczego jeszcze nie drukowałem, więc na 100% jeszcze się pozmienia wygląd naszego robota. Części z GD wygenerowałem na nowo, aby pasowały do nowych wymiarów.

Modyfikację przeszła płytka z enkoderami w nodze, gdyż ponieważ udało mi się połączyć obie płytki w jedną, dzięki czemu nie będę musiał prowadzić kabla gdzieś daleko i potem lutować dwa kable - wystarczy jeden, czterożyłowy. Co prawda płytki łączy tylko 0.8mm szerokie PCB z obu stron, no ale jak PCBway faktycznie wykona takie coś to wystarczy to na spokojnie polutować. Największy problem to chyba połączenie właśnie wygenerowanych części z wałami - nie mogę do końca wymyślić; śruba dociskowa na wskroś, czy jednak insert + śruba stożkowa żeby ten plastik trzymał się wału? Uznałem że najlepiej to będzie sprawdzić wykonując właśnie prototyp.

Wały mam nadzieję także dostanę od PCBWay (drukowane), ale jeżeli okażą się za słabe - to się je po prostu wytoczy i sfrezuje. Jeżeli kół nie uda mi się dostać w tym miesiącu, to dopóki nie znajdę wykonawcy - po prostu się je wydrukuje. 

Więc czekamy na wszystkie image.png.6e921ff09335fd3c27c1ed7a6d74422d.png paczek z Aliexpressu, bo wraz z nimi przyjdzie nowy hotend do drukarki (z dyszą stalową). 

Kolejna aktualizacja mam nadzieję jeszcze w tym miesiącu.

robot.PNG

chassis.png

servo.PNG

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.