Headcrab

[MR1979]

Hej!

Bardzo fajny i interesujący projekt, obserwuję od dłuższego czasu i trzymam kciuki

Jeszcze pytanie: W jakim zakresie (w jakim zakresie kątowym) planujesz ruch przegubów 2 i 3 (licząc od ciała robota)?

Edytowano Styczeń 3, 2023 przez MR1979

[Leoneq]

Kolano - 180 stopni. Biodro też 180 (w górę i w dół), ale niestety korpus będzie trochę ograniczał ruch - tak coś ok. 100 stopni jest teraz. Powinno sie później tak dobrać elementy że przynajmniej nogi powinny się móc nakładać. 120 stopni bez pokrywy, więc pewnie wydłużę dystans między korpusem a nogą. Ponownie, trzeba dobrać równowagę między momentem a prędkością.

[Leoneq]

Mała zmiana planów - żeby zobaczyć czy robot w ogóle ma prawo działać (a chodzi o przekładnie) pierwsza chodząca wersja będzie oparta na Discovery oraz sześciu TB6612. Jeżeli "proof of concept" pójdzie pomyślnie, to zaczniemy rzeźbić kod pod TMC i Maximy, na ESP. Kiedy taka wersja zostanie skończona, będzie można zaprojektować finalną płytkę z nowym STMem i możliwością podpięcia Jetsona. A większość paczuszek już przyszła, i wszystko grzecznie czeka na poskładanie.

[Treker (Damian Szymański)]

@Leoneq i jakie postępy z projektem?

[Leoneq]

Do tej pory nie chciałem się udzielać na forbocie, dopóki nie zrobiłbym konkretnych postępów... bo oczywiście wszystkie terminy legły w gruzach przez szkołę. Trzeba jednak nadmienić że po drodze napotkałem kilka nowych problemów, a mianowicie: drukowanie łożysk z igliduru to bardzo nieprzyjemna sprawa, mam w pokoju za wilgotno i muszę zrobić pudełko do suszenia i przechowywania filamentu, a najgorsze chyba jest to że nie przewidziałem że wydruki z metalu będą aż takie szorstkie. A obrabianie nierdzewki nie należy do przyjemnych czynności... więc w wolnym czasie powoli obrabiam te koła, oraz przymierzam się do drukowania z nylonu. Możliwe że w kwietniu wejdzie kolejna duża aktualizacja.

(częstsze, drobne aktualizacje publikuję na twitterze)

[Treker (Damian Szymański)]

@Leoneq dzięki za aktualizację, dobrze widzieć, że idzie do przodu  Myślisz, że uda się wykorzystać te "szorstkie" elementy z metalu, da się to sensownie obrobić?

[matsobdev]

Można spróbować po prostu innym kołem wykonanym ubytkowo, czy dwa takie same (współpracujące ze sobą) o dużej chropowatości puścić w obroty w zazębieniu - może się dotrze/dogładzi i jakaś para powstanie z tego - z lekkim dociskiem (samo będzie się robić, tylko jakieś stanowisko wydrukować). Choć wyrobią się ślady współpracy. Pewnie trochę pocienią się zęby, a może duże luzy się zrobią.

Edytowano Marzec 20, 2023 przez matsobdev

[H1M4W4R1]

50 minut temu, matsobdev napisał:

Można spróbować po prostu innym kołem wykonanym ubytkowo

Można też ogarnąć case-hardening dla tego drugiego i powinno się samo wyrobić, chociaż IMHO zębatki wykonane analogiem wyjdą taniej niż wykonane SLM. Radziłbym koledze poszukać w okolicy jakiegoś ślusarza / tokarzo-frezarza. Powinien mieć ostrza do cięcia zębatek, bo to dość częsta robota. Pytanie tylko czy będzie miał odpowiedni moduł.

Ew. można skonstruować młyn kulowy i zasypać piaskiem / szkłem. Po 24h powinien wygładzić nierdzewkę, ale to kwestia do przetestowania  

[Leoneq]

No i by już chodził jeszcze przed wakacjami gdyby nie to że musze przepisać biblioteke od TMC a strasznie mi sie nie chce...

tak to jest jak sie używa gotowców

[Treker (Damian Szymański)]

@Leoneq a jakie problemy napotkałeś przy używaniu tej biblioteki?

[Leoneq]

Wdg. noty katalogowej niektóre rejestry są tylko i wyłącznie do zapisu, odczyt skutkuje odczytaniem "0". I tak się składa że rejestr który przechowuje wartości wypełnienia PWM dla obu silników jest tylko do zapisu. Ale biblioteka została napisana tak "machinalnie" że standardowo odczytuje dany rejestr, wpisuje tylko wartości które ma zmienić, i zapisuje cały rejestr (prawidłowo dla rejestrów R/W). Czyli: zapisując wartość dla serwa A, zapisujemy jego wartość + to co odczytaliśmy dla serwa B (czyli 0).

Zapisując wartość serwa B, odczytujemy wartość 0 dla serwa A i taką też zapisujemy.

W rezultacie serwa są co chwilę wyłączane bo mają wpisywane na przemian wartość 0, więc to albo naprawię zrobieniem całej biblioteki po swojemu (co zrobię prędzej czy później) czy na teraz po prostu dodam wyjątek do tej biblioteki. Mogę za to pokazać poprzednie testy:

 

[Leoneq]

Oficjalnie otwieram kolejny sezon siedzenia nad projektem. Tym razem mam 2 pełne miesiące na to i mam nadzieję w końcu uda się postawić robota na nogi.

Ponadto, zaczynam prowadzić równoległą "dokumentację" po angielsku na własnym blogu. W tym momencie najważniejsze to uporządkować to co już zrobiłem, przeprowadzić małą restrukturyzację w repozytorium i będziemy dalej kombinowali z tą biblioteką od TMC. Bo szczerze mówiąc, jedyne co robiłem przez ten rok szkolny to zakupiłem na ali kolejne serwa które są podobne do tych co ja zrobiłem, aby je przebadać. Filament do wydrukowania korpusu zakupiony ponad rok temu dalej leży nierozpakowany... nie mówiąc o drukarce która była włączona 2 razy. 

Mam nadzieję że kolejny wpis będzie na początku lipca.

 

[Leoneq]

Nie wiem czemu nikt mi nie wskazał że nie podałem sprawności przekładni. Zatem podaję ją teraz. (chociaż tak patrze teraz na te wyniki i mam wrażenie że zbyt optymistyczne one są)

Edytowano Styczeń 13, 2025 przez Leoneq