Skocz do zawartości

Headcrab


Pomocna odpowiedź

Hej!

Bardzo fajny i interesujący projekt, obserwuję od dłuższego czasu i trzymam kciuki 🙂

Jeszcze pytanie: W jakim zakresie (w jakim zakresie kątowym) planujesz ruch przegubów 2 i 3 (licząc od ciała robota)?

Edytowano przez MR1979
  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Kolano - 180 stopni. Biodro też 180 (w górę i w dół), ale niestety korpus będzie trochę ograniczał ruch - tak coś ok. 100 stopni jest teraz. Powinno sie później tak dobrać elementy że przynajmniej nogi powinny się móc nakładać. 120 stopni bez pokrywy, więc pewnie wydłużę dystans między korpusem a nogą. Ponownie, trzeba dobrać równowagę między momentem a prędkością.

Link do komentarza
Share on other sites

Mała zmiana planów - żeby zobaczyć czy robot w ogóle ma prawo działać (a chodzi o przekładnie) pierwsza chodząca wersja będzie oparta na Discovery oraz sześciu TB6612. Jeżeli "proof of concept" pójdzie pomyślnie, to zaczniemy rzeźbić kod pod TMC i Maximy, na ESP. Kiedy taka wersja zostanie skończona, będzie można zaprojektować finalną płytkę z nowym STMem i możliwością podpięcia Jetsona. A większość paczuszek już przyszła, i wszystko grzecznie czeka na poskładanie.

image.thumb.png.3125f12d875804b37b15c5bcb774ef33.png

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

@Leoneq dzięki za aktualizację, dobrze widzieć, że idzie do przodu 😉 Myślisz, że uda się wykorzystać te "szorstkie" elementy z metalu, da się to sensownie obrobić?

Link do komentarza
Share on other sites

Można spróbować po prostu innym kołem wykonanym ubytkowo, czy dwa takie same (współpracujące ze sobą) o dużej chropowatości puścić w obroty w zazębieniu - może się dotrze/dogładzi i jakaś para powstanie z tego - z lekkim dociskiem (samo będzie się robić, tylko jakieś stanowisko wydrukować). Choć wyrobią się ślady współpracy. Pewnie trochę pocienią się zęby, a może duże luzy się zrobią.

Edytowano przez matsobdev
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

50 minut temu, matsobdev napisał:

Można spróbować po prostu innym kołem wykonanym ubytkowo

Można też ogarnąć case-hardening dla tego drugiego i powinno się samo wyrobić, chociaż IMHO zębatki wykonane analogiem wyjdą taniej niż wykonane SLM. Radziłbym koledze poszukać w okolicy jakiegoś ślusarza / tokarzo-frezarza. Powinien mieć ostrza do cięcia zębatek, bo to dość częsta robota. Pytanie tylko czy będzie miał odpowiedni moduł.

Ew. można skonstruować młyn kulowy i zasypać piaskiem / szkłem. Po 24h powinien wygładzić nierdzewkę, ale to kwestia do przetestowania 😉 

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

image.thumb.png.7931f1234dbe661baad88637258580f6.png

No i by już chodził jeszcze przed wakacjami gdyby nie to że musze przepisać biblioteke od TMC a strasznie mi sie nie chce...

tak to jest jak sie używa gotowców

Link do komentarza
Share on other sites

Wdg. noty katalogowej niektóre rejestry są tylko i wyłącznie do zapisu, odczyt skutkuje odczytaniem "0". I tak się składa że rejestr który przechowuje wartości wypełnienia PWM dla obu silników jest tylko do zapisu. Ale biblioteka została napisana tak "machinalnie" że standardowo odczytuje dany rejestr, wpisuje tylko wartości które ma zmienić, i zapisuje cały rejestr (prawidłowo dla rejestrów R/W). Czyli: zapisując wartość dla serwa A, zapisujemy jego wartość + to co odczytaliśmy dla serwa B (czyli 0).

Zapisując wartość serwa B, odczytujemy wartość 0 dla serwa A i taką też zapisujemy.

W rezultacie serwa są co chwilę wyłączane bo mają wpisywane na przemian wartość 0, więc to albo naprawię zrobieniem całej biblioteki po swojemu (co zrobię prędzej czy później) czy na teraz po prostu dodam wyjątek do tej biblioteki. Mogę za to pokazać poprzednie testy:

 

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.