Robot mobilny 500W

[Precel]

Aktualnie robot jest tylko w planach. Cały projekt zacznę realizować gdy uda mi się zebrać wszystkie jego elementy. Ogólne założenia projektu:

Napęd: Dwa silniki elektryczne 24V 250W wykorzystywane w skuterach elektrycznych. Każdy z nich będzie napędzał osobny rząd kół

Koła: Cztery koła, po dwa na każdą stronę robota. Wymiary koła: 260x80 mm, waga: 1,60 kg, felga plastikowa.

Przeniesienie napędu: Do przeniesienia napędu wykorzystam części rowerowe: sześć bębenków, cztery kasety i łańcuchy. Bębenki zaspawam w środku ponieważ robot ma poruszać się do tyłu i do przodu a nie tak jak rower tylko do przodu. Dwa bębenki umieszczę na osiach silników a pozostałe cztery zamontuje na osi każdego koła. Z kaset wykorzystam cztery najmniejsze zębatki z jedenastoma zębami i cztery największe z trzydziestoma dwoma zębami. Największe tarcze będą zamontowane na osiach kół razem z dwoma tulejkami utrzymującymi tarcze na miejscu, podobnie jak na obrazku

Pozostałe cztery małe tarcze zamontuje po dwie przy każdym silniku. Wszystkie tarcze są montowane na bębenkach co daje mi możliwość zmiany przełożeń poprzez wyminę tarcz na większe lub mniejsze. Osiami kół będą stalowe pręty o średnicy 14mm i długości ok 15cm które idealnie wchodzą w bębenek dzięki czemu kręci się on równo bez żadnego bicia na boki. Jeśli chodzi o przenoszenie napędu to jeszcze nie wiem czy do łańcuchów będą potrzebne napinacze czy może wystarczy odpowiednia odległość osi silnika od osi kół.

Sterownik: Do sterowania silnikami użyję dwa niezależne sterowniki ze skuterów elektrycznych

Rama: Cała rama będzie zespawana ze stalowych kątowników a obudowa będzie z blachy.

Akumulatory: Jeszcze nie wiem dokładnie jakie będą mieć pojemności i wymiary akumulatory. Na pewno będą to dwa żelowe akumulatory 12V. Silniki zasilane są z 24V a ja wybrałem dwa 12V aku ponieważ chcę mieć możliwość ładowania robota w samochodzie po wcześniejszym połączeniu równolegle akumulatorów.

Z obliczeń mi wyszło że robot będzie miał max prędkość równą 40km/h przy 2500 obr/min silnika i przy najwolniejszych przełożeniach.

Robot będzie "dwustronny" tzn., że będzie mógł poruszać swoim wierzchem do góry i wierzchem na dół.

Gdy już będę miał gotową konstrukcję wyposażę robota w sterowanie RC i dodatkową elektronikę.

Ogólny kosztorys:

-4 koła 80zł

-2 silniki 60zł

-2 sterowniki 100zł

-10 łożysk 25zł

-stalowe elementy ramy 50zł

-aparatura RC 600-1000zł

-elementy rowerowe są za free od różnych serwisów rowerowych

Na aparaturze RC nie będę oszczędzać bo wiem że przyda się ona jeszcze przy niejednym projekcie. Myślę że cały koszt robota spokojnie zmieści się w kwocie 1500zł.

Na razie w wolnej chwili udało mi się pospawać prostą ramę służącą do sprawdzenia przełożeń i silnika. Chciałem sprawdzić czy będzie miał on wystarczającą moc i jaki płynie w nim prąd gdy jest pod obciążeniem.

https://www.youtube.com/watch?v=kxkF-jwwpPQ

Wraz z postępami związanymi z realizacją tego projektu będę rozwijać ten post i prezentować to co udało mi się zrobić

[nes86]

Bardzo ciekawy projekt, czekam na dalsze postępy.

Mocy silników wystarczy na pewno, ale z tego co widzę na filmiku, to przydałyby się koła z lepszym bieżnikiem.

Projekt jest jeszcze daleki od ukończenia, ale z twoich planów wynika, że chcesz zbudować pojazd RC, a nie robota.

Powodzenia w budowie

[cake]

Co to za zębatka na osi głownej? Dokładnie chodzi mi o nazwę handlową, bo szukałem podobnych, ale były tylko rowerowe, które są "wycięte w środku", a nie pełne jak u Ciebie. No chyba, że takie też są w rowerach, niestety nie mam rowera żeby sprawdzić i nie znam się na tych wszystkich częściach.

[Natanoj]

Życzę powodzenia, projekt ciekawy jak skończysz na pewno będzie fajna maszyna. Ale chciałbym wiedzieć gdzie tak tanio znalazłeś te silniki? Ciekawi mnie też, czy masz zaprzyjaźnione serwisy rowerowe, czy jakoś udało ci się załatwić z nimi dostęp do starych części i jak to ewentualnie zrobiłeś?

[Precel]

Ta zębatka która jest na filmie jest od starego skutera elektrycznego i zamontowałem ją tylko chwilowo. Taką zębatkę można wykręcić z każdego chińskiego skutera el. a gdzie ją można by kupić to nie mam pojęcia. Silniki kupiłem na Allegro od użytkownika handlującego częściami z demontażu od skuterów elektrycznych. A jeśli chodzi o części rowerowe to sam miałem ich sporo a o resztę pytałem się w serwisach czy poprostu mają jakieś części do wyrzucenia.

Ostatecznie koła będą z lepszym bieżnikiem tak jak napisałem na początku. Te które są na filmie to są tylko kółka od śmietnika które przykręciłem na chwile do testowania silnika.

[Precel]

Po długiej przerwie związanej z remontem samochodu znalazłem czas na rozpoczęcie prac nad moim robotem. Dzisiaj zrobiłem ramę i już mniej więcej widać jak będzie wyglądał robot:

[Bobby]

W jaki sposób chcesz przenieść moment z silnika na koła?

[Precel]

Bębenki, kasety i łańcuchy rowerowe, wszystko opisałem na początku tematu.

[Bobby]

No, tylko jeśli silnik będzie na środku będziesz miał problem z kątem opasania zębatki na silniku

[Precel]

Na silniku będzie bębenek rowerowy a na nim dwie zębatki, każda napędza osobne koło. W całym robocie będą cztery łańcuchy a nie dwa

[pitsiunio]

Nie no, pomysł great, ale ja bym tyle nie dał za robota. Może zamiast systemu RC który jest dosyć drogi poprostu napisał odpowiedni program? Ogólnie fajnie to wygląda, masz browara.

[Natanoj]

Chciałbym jeszcze zapytać o łożyska, a raczej o ich oprawy (te w projekcie do testów). To jakaś samoróbka jest czy kupne? Jeżeli kupowane były razem z tą oprawą to poproszę o jakiś link, jeśli samoróbka to prosiłbym o dokładniejsze zdjęcia samego łożyska w oprawie.

Co do właściwej ramy, ładnie wygląda. Aku chcesz zmieścić między silnikami? Jak zamierzasz połączyć sterowanie Rc ze sterownikiem skuterkowym? Jaki masz pomysł na mostek H? Nie myślałeś o 4 silnikach 100w, po jednym na koło, sterowane 2 kontrolerami, po dwa silniki równolegle?

[Precel]

-ta oprawka to jest cybant

Ostatecznie będę zamawiać u tokarza stalowe pierścienie o szerokości łożyska które będą przyspawane do ścian bocznych a w środku tego pierścienia będzie łożysko.

-akumulatory umieszczone będą przed i za silnikami dwie pary po dwa aku 12V.

-w robocie będą dwa sterowniki które są montowane razem z tymi silnikami w skuterach elektrycznych. Obrotami silnika steruje się za pomocą manetki w której znajduje się hallotron i magnes. Wyciągnę ten hallotron i zamontuje w pobliżu serwomechanizmu na którym będzie zamontowany magnes. W robocie będą dwa takie układy, po jednym na silnik.

- stu watowe silniki od skuterów elektrycznych lub hulajnóg też muszą mieć jakąś przekładnie, gdybym połączył je bezpośrednio z kołami to robot miał by problemy z ruszaniem, te silniki mają 2300 obr./minute.

[GruX]

Wszystko fajnie pięknie, ale chyba nie będziesz mógł jeździć do tyłu? Czy zamierzasz między silnikiem a sterownikiem dać jeszcze jakiś mostek?

[Precel]

W pobliżu serwomechanizmu oprócz hallotrona będzie się znajdować jeszcze kontaktron który będzie sterować czterema przekaźnikami