Skocz do zawartości

Zmiana kodu sterowanie pozycja silnika na sterowanie prędkością silnika


Pomocna odpowiedź

Witam 

 Mam kod który ustawia pozycję silnika  w zależności od wartości zadanej 

 

 

#define ENCA 2

#define ENCB 3

#define PWM 5

#define IN2 6

#define IN1 7

 

int pos = 0;

long prevT = 0;

float eprev = 0;

float eintegral = 0;

 

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  pinMode(ENCA,INPUT);

  pinMode(ENCB,INPUT);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCA),readEncoder,RISING);

  Serial.println("target pos");

}

 

void loop() {

 

  // set target position

  int target = 1200;

  //target = 250*sin(prevT/1e6);

 

  // PID constants

  float kp = 1;

  float kd = 0.025;

  float ki = 0.0;

 

  // time difference

  long currT = micros();

  float deltaT = ((float) (currT - prevT))/( 1.0e6 );

  prevT = currT;

 

  // error

  int e = pos-target;

 

  // derivative

  float dedt = (e-eprev)/(deltaT);

 

  // integral

  eintegral = eintegral + e*deltaT;

 

  // control signal

  float u = kp*e + kd*dedt + ki*eintegral;

 

  // motor power

  float pwr = fabs(u);

  if( pwr > 255 ){

    pwr = 255;

  }

 

  // motor direction

  int dir = 1;

  if(u<0){

    dir = -1;

  }

 

  // signal the motor

  setMotor(dir,pwr,PWM,IN1,IN2);

 

  // store previous error

  eprev = e;

 

  Serial.print(target);

  Serial.print(" ");

  Serial.print(pos);

  Serial.println();

}

 

void setMotor(int dir, int pwmVal, int pwm, int in1, int in2){

  analogWrite(pwm,pwmVal);

  if(dir == 1){

    digitalWrite(in1,HIGH);

    digitalWrite(in2,LOW);

  }

  else if(dir == -1){

    digitalWrite(in1,LOW);

    digitalWrite(in2,HIGH);

  }

  else{

    digitalWrite(in1,LOW);

    digitalWrite(in2,LOW);

  }  

}

 

void readEncoder(){

  int b = digitalRead(ENCB);

  if(b > 0){

    pos++;

  }

  else{

    pos--;

  }

}

 

I próbuje zrobić tak aby zamiast pozycji była prędkość bo jak jest ten wykres to po ustaleniu zadanej pozycji silnik przestaje się już kręcić 

Edytowano przez faustin
Link to post
Share on other sites

Nie. Chodziło mi o to że wkleiłam kod z telefonu. Wgl nie wiem po co tyle wokół tego zamętu że kod mi się źle wkeil.

 Co mam zrobić z tym kodem a by był pomiar prędkości a nie pozycji dodam że korzystam z enkodera a nie czujnika prędkości próbowałam to zmieniać przeliczając połączenie na prędkość ale efekt nadal był ten sam silnik zatrzymuje się przy określonej wartości 

 

Link to post
Share on other sites

Kody programów należy umieszczać przez narzędzie Wstaw kod (znajdziesz je w edytorze obok ikonki "<>"). Dzięki niemu programy są odpowiednio formatowane i kolorowane, a wtedy wszystkim znacznie łatwiej analizować wklejony kod. Proszę to poprawić - z góry dziękuję za zrozumienie i pomoc przy utrzymaniu porządku na forum 🚀

  • Lubię! 2
Link to post
Share on other sites
(edytowany)

wiem jak wkleić kod , nie jestem tutaj nowa na forum tyle tylko nie wiem czego jak próbowałam go dodac w taki sposób jak nalezy to zrobić nie wklejiło sie w takiej formie jak trzeba tylko poza wyznaczonym miejscem  - nie wiem czy to wina mojego telefonu czy po prostu tak ustawione jest to w Waszych ustawieniach na tym forum, także teraz już pisze z laptopa i oto ten kod:


#define ENCA 2
#define ENCB 3 
#define PWM 5
#define IN2 6
#define IN1 7
 
int pos = 0;
long prevT = 0;
float eprev = 0;
float eintegral = 0;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ENCA,INPUT);
  pinMode(ENCB,INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCA),readEncoder,RISING);
  Serial.println("target pos");
}
 
void loop() {
 
  // set target position
  int target = 1200;
  //target = 250*sin(prevT/1e6);
 
  // PID constants
  float kp = 1;
  float kd = 0.025;
  float ki = 0.0;
 
  // time difference
  long currT = micros();
  float deltaT = ((float) (currT - prevT))/( 1.0e6 );
  prevT = currT;
 
  // error
  int e = pos-target;
 
  // derivative
  float dedt = (e-eprev)/(deltaT);
 
  // integral
  eintegral = eintegral + e*deltaT;
 
  // control signal
  float u = kp*e + kd*dedt + ki*eintegral;
 
  // motor power
  float pwr = fabs(u);
  if( pwr > 255 ){
    pwr = 255;
  }
 
  // motor direction
  int dir = 1;
  if(u<0){
    dir = -1;
  }
 
  // signal the motor
  setMotor(dir,pwr,PWM,IN1,IN2);
 
  // store previous error
  eprev = e;
 
  Serial.print(target);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(pos);
  Serial.println();
}
 
void setMotor(int dir, int pwmVal, int pwm, int in1, int in2){
  analogWrite(pwm,pwmVal);
  if(dir == 1){
    digitalWrite(in1,HIGH);
    digitalWrite(in2,LOW);
  }
  else if(dir == -1){
    digitalWrite(in1,LOW);
    digitalWrite(in2,HIGH);
  }
  else{
    digitalWrite(in1,LOW);
    digitalWrite(in2,LOW);
  }  
}
 
void readEncoder(){
  int b = digitalRead(ENCB);
  if(b > 0){
    pos++;
  }
  else{
    pos--;
  }
}

 

Edytowano przez faustin
Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.