Robot odkurzacz

[Chester11-86]

Witam Wszystkich Forumowiczów!

Jeżeli temat umieściłem w złym dziale to przepraszam i proszę moderatorów o przeniesie tematu.

Zastanawiam się nad zbudowaniem robota-odkurzacza pewnie każdy kojarzy o co mi chodzi jeżeli nie to tutaj przykładowe wyjaśnienie: http://www.roomek.pl/

Teraz chce się dowiedzieć jak bardzo jest to skomplikowane i ciężkie do zbudowania? Proszę o szczere wypowiedzi i możliwe pomysły rozwiązania tego problemu. Czy taki robocik posiada w sobie jakąś pompę wsysającą czy tylko szczotki wrzucają śmieci do pojemnika?? Czy trudno jest zaprogramować takiego robota który by jeździł gdzie chciał ale co najważniejsze wrócił w odpowiednie miejsce np do bazy? (choć niekoniecznie). Patrząc na Wasze projekty zauważyłem że można w prosty sposób wykonać omijanie przeszkód chyba że się mylę to prosze o szybkie sprostowanie

Z góry dziękuję za odpowiedź i licze na poważne rozwinięcie tematu jak i poważne potraktowanie tego tematu!

Pozdrawiam!

[KD93]

A jak z Twoim doświadczeniem w budowie robotów? Co do omijania przeszkód, nie spadania ze schodów to owszem, można to dość prosto zrealizować. O "powrotach do bazy" chyba już była dyskusja na forum, ale z tego co pamiętam to nikt nic konkretnego nie przedstawił i skończyło się na pomysłach. Samodzielna budowa odkurzacza wg. mnie mija się z celem. Najlepszy byłby do tego celu odkurzacz o kształcie okrągłym, bo obraca się w miejscu bez możliwości uderzenia o coś kantem obudowy - przed obrotem i po obrocie patrząc od góry geometrycznie znajduje się w tym samym miejscu. Z tym że z tego co wiem to żaden z nie-robo odkurzaczy nie ma takiego kształtu.

Ogólnie, jest to trudne ale realne do zrobienia dla kogoś kto ma dość duże doświadczenie w robotyce. Powrót do bazy byłby trudny, ale o ile się nie mylę to Hexory mają funkcję szukania źródła światła IR, chyba że "latarnia" którą znalazłem w szkole służyła do czegoś innego. Jednak "zadokowanie" robota w zasilaczu jest bardzo mało realne.

[Chester11-86]

Dzięki za zainteresowanie się tematem. Troszkę wytłumaczę jak ja to widzę

Czy mam doświadczenie w robotyce hmm ciężko to określić, to że kiedyś coś tam zbudowałem i jeździło czy coś się ruszało to trudno nazwać bogatym doświadczeniem ale pracę manualne nie są dla mnie przeszkodą. Co może być utrudnieniem to programowanie procesorka itp. Ale i z tym sobie poradzę

Teraz troszkę o tym co chce osiągnąć. Robot będzie jeździł po panelach i tylko panelach co jest pewne. Styczności ze schodami na pewno nie będzie - ponieważ do schodów jest kawałek ale będą zamykane jeszcze drzwi więc i tą funkcję można pominąć. Co do omijania przeszkód to myślałem o podobnym sposobie jak tutaj kolega zaprezentował: https://www.forbot.pl/forum/topics7/beam-robocik-wall-i-vt1478.htm ale pomijając te wąsy a wykorzystać to można w sposób takiej bariery wkoło robota przypominających trochę rozwiązanie w gokartach Co do wracania do bazy to myślałem aby po przyjściu do pokoju nie stał on na środku tylko gdzieś z boku, np wjechał pod łóżko a granica błędu mogłaby nawet wynosić kilkadziesiąt centymetrów. Nawet zadokowanie nie wchodzi w grę bo zdaję sobie sprawę że sobie z tym nie poradzę. Pomysł z latarnią mnie się podoba. Jeżeli dobrze zrozumiałem to włączana by była wiązka światła nawet i z latarki gdzie w tym momencie robot jedzie w tamtym kierunku: https://www.forbot.pl/forum/topics60/1-robot-swiatlolub-waldek-vt3591.htm

Pozdrawiam!

[KD93]

Jakbyś się nieco podszkolił w programowaniu to zamiast dewastować dom wąsami mógłbyś dorobić bezstykowe czujniki na podczerwień, lub wykorzystać "gotowce" - Sharpy. Do prostego robota stykły by 3 czujniki, najlepiej było by trochę więcej, np 5 ustawionych po łuku na całym półokręgu, miałby duży zakres widoczności przeszkód i mógłby je dokładniej umiejscawiać. Wg mnie najprostszą "bazą" dla takiego robota byłby kąt pokoju, który dość łatwo wykryć czujnikami, a robot w takim miejscu nie powinien nikomu przeszkadzać. Czyli np. po jakimś czasie pracy gdy wjechałby do kąta pokoju to by się zatrzymał i przeszedł np. w stan spoczynku.

Jeżeli chciałbyś się za to zabrać na poważnie, to ja na twoim miejscu zrobiłbym najpierw model w postaci "zwykłego" robota, jakiś mniejszy, np. napędzany serwami, w kształcie takim odkurzacz który chcesz wykorzystać, z umiejscowieniem czujników takim jak chcesz zrobić w odkurzaczu. Jeżeli udałoby ci się zaprogramować go tak, żeby jeździł zadowalająco, tak jak byś chciał żeby działał twój robo odkurzacz, to pozostaje wtedy tylko kwestia odpowiedniego napędu do odkurzacza i mostka do tego napędu i projekt masz już praktycznie gotowy.

[Chester11-86]

Tak poczytałem trochę o tych czujnikach i już jakieś pojęcie mam ale nigdzie nie znalazłem jaki mają minimalny zasięg takie czujniki podczerwieni z wykorzystaniem tsop1736. Mnie by zależało na minimalnym zasięgu jakieś 2cm. W temacie https://www.forbot.pl/forum/topics20/elebot-robot-dla-poczatkujacych-vt2700.htm jest pokazany taki czujnik ale jak oglądałem filmik to strasznie daleko robot znajduję sie od przeszkody czy można to jakoś ustawić?? Dalej jest pokazany kolejny czujnik ale nigdzie nie mogę znaleźć takiego odbiornika podczerwieni. Natomiast zastanawiałem się nad takim rozwiązaniem: http://robotechnics.eu/index.php?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=64&category_id=35&option=com_virtuemart&Itemid=2&lang=pl ale czy trudno jest taki czujnik oprogramować??

[Treker (Damian Szymański)]

Chester11-86, zmniejszenie zasięgu nie jest problemem, wystarczy ograniczyć prąd diody.

Czujniki, które podlinkowałeś są chyba nawet łatwiejsze w obsłudze niż TSOP + IR, bo nie musisz generować przebiegu dla nadajnika.

[Chester11-86]

No to fajnie. To pytam dalej Patrząc do noty katalogowej tego czujnika zauważyłem że potrzebne jest kilka elementów do prawidłowego funkcjonowania. Znalazłem także płytkę http://www.pololu.com/picture/view/0J1179 pod taki element i tam są przedstawione tylko 3 wyjścia. Nie moge rozgryźć które to wyjścia. Czy taki czujnik podłącza się bezpośrednio pod procesor??

[feriar]

KD93, nie było by trudne z wróceniem do bazy jeśli by robił mapę przejazdu- zaczynał odkurzania od bazy .... i jak już by skończył to by odtworzył te wszystkie ruchy. Coś jakby MicroMouse z nasadką ssącą ;D

[KD93]

Czujniki, które podlinkowałeś są chyba nawet łatwiejsze w obsłudze niż TSOP + IR, bo nie musisz generować przebiegu dla nadajnika.

Wygenerowanie przebiegu do nadajnika to jest 5 linijek w Bascomie, gdzie wpisujesz jedną wartość. Odsyłam do trybu CTC timera.

[Treker (Damian Szymański)]

Zgadza się, ale dla początkującego zawsze jest to jakiś problem

[KD93]

Ja korzystałem z tego, ostatni post, to samo działa również na attiny13, nie wiem jak mega8 ale można sobie porównać noty katalogowe tiny2313 i megi8 i ustawić odpowiednio.

[misha89]

A jak zamierzasz zrobić "nasadkę ssącą"? Sam buduję robota sprzątającego i zatrzymałem się na module odkurzającym. Próbowałem wykorzystać odkurzacz samochodowy ale pobiera on bardzo duży prąd >4A więc odpada:/

[Nawyk]

W mojej podróbie Roomby marki "Tchibo", jest najzwyklejsza "kasia":

(ma tylko jeden taki wałek ze szczotką)

Jest to tak skuteczne rozwiązanie (w tym bocie! w Roombie ponoć jest ok), że mój tchibo po jednej rundzie po pokoju został bezrobotny - nie dość że nie odkurzył, to jeszcze wygonił cały kurz spod szafek prosto na dywan na środku pokoju

Co do ssania... Widziałem odkurzacze USB, ale nie wyobrażam sobie dobrych parametrów przy zasilaniu 5V, 500mA...

[Chester11-86]

Witam kolejnego forumowicza zainteresowanego robotem odkurzaczem myślałem nad różnymi opcjami i zdecydowałem że to pominę czy wiesz na jakiej zasadzie działa stara już przez nikogo pamiętana szczotka ręczna?? Teraz są nowe i wyglądają tak: http://alejka.pl/leifheit-szczotka-do-dywanow-regulus.html i tam nie ma siły ssącej. Ja mam łatwiej bo ja chce zamiatać tylko panele przód planuje zrobić na styl pojazdów czyszczących chodniki a dokładnie chodzi o ich ułożenie:) (tutaj na stronie są takie zamiatarki http://www.pgkslupsk.pl/main.asp?g=23 http://www.bys.com.pl/portal/menu/38/zamiatarki_i_polewarki.html )

A ty jak to sobie wyobrażasz??

Jeżeli moge dodać to taką można wykorzystać szczotkę: http://allegro.pl/szczotka-zapasowa-do-odkurzacza-jasia-dawna-kaska-i1266733579.html

[Nawyk]

czy wiesz na jakiej zasadzie działa stara już przez nikogo pamiętana szczotka ręczna?

To właśnie słynna "Kasia". Jedyna opcja, z jaką się spotkałem w robo-odkurzaczach