Skocz do zawartości

Silniki krokowe.


vaden

Pomocna odpowiedź

Witam!

Planuje zbudowanie manipulatora mogącego podnosić cięższe przedmioty (butelki z wodą 🙂)

I w tym miejscu mam problem wydaje mi sie ze nie mogę zastosować serwomechanizmów bo są za słabe, mam racje? Zastanawiałem sie nad silnikami krokowymi. Czy stosując taki silnik muszę stosować przekładnie?

Link do komentarza
Share on other sites

I w tym miejscu mam problem wydaje mi sie ze nie mogę zastosować serwomechanizmów bo są za słabe, mam racje?

Butelka waży pewnie ~1±0,5 kg, a są serwa (zakładam, że mowa o modelarskich), które mają moment nawet do 15kg na 1cm ramienia, metalowe tryby i podwójne łożyskowanie. Nie wspomniałeś nawet słowem o kinematyce, w jaki sposób chcesz określić czy będą dobre? Na oko? 😃

Link do komentarza
Share on other sites

Serwa nieprzerobione nadają się tylko do małych ramion. Pod obciążeniem, nawet nie wykonując żadnych ruchów biorą sporo prądu i grzeją się. Dodatkowo nie są zbudowane do poruszania elementami o dużej bezwładności-nawet w serwach z metalowymi "trybami"(błędne określenie kół zębatych) można uszkodzić przekładnie. W małych ranieniach to nie przeszkadza, ale do czegoś większego lepszy byłby silnik z przekładnią samohamowną, lub serwo z przerobioną tak przekładnią.

Link do komentarza
Share on other sites

W małych ranieniach to nie przeszkadza, ale do czegoś większego lepszy byłby silnik

A w jaki sposób kolega rozróżni "mały" od "czegoś większego"? Gdzie jest granica i jak ona wygląda?

To samo dotyczy "dużej" bezwładności - prawidłowo zaprojektowana kinematyka robota może zminimalizować siły działające na oś serwa, ponadto serwa o momencie ~15kg*cm stosuje się często w modelarstwie samochodowym, gdzie odpowiadają za (często gwałtowny) skręt przednich kół - oprócz sił bezwładności i tarcia, trzeba się jeszcze zmierzyć z siłami towarzyszącymi zmianie kierunku osi wirującej masy, które przy prędkościach rzędu 80km/h w sumie też można nazwać dużymi 🙂

Nie upierałbym się, gdybym nie widział takiego manipulatora całkiem sprawnie operującego butelką piwa 🙂 Jedyny mankament, to dosyć silne drgania i faktycznie spory pobór prądu przy "bezruchu". Serwa traktowane w ten sposób, z tego co wiem, trzymają się jednak dobrze do dzisiaj (manipulator wciąż robi furorę na imprezach 😉 )

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

prawidłowo zaprojektowana kinematyka robota może zminimalizować siły działające na oś serwa,

Bez strat na precyzji? W modelach latających zabezpieczaliśmy serwa zaginając popychacze(działały jak sprężyna), a skrętne koła montując poprzez sprężynki lub gumy, ale po takiej przeróbce nie dało się już latać tak precyzyjnie jak przed(trochę jak jeżdżenie z niedopompowanymi kołami).

W modelach samochodów owszem obciążenia mogą być spore, ale mają bardziej "miękki" charakter-nie zmieniają się tak gwałtownie(no może poza kraksami, ale wtedy zwykle serwa kończą bez zębów). Za to przy ramieniu powiedzmy 300mm długości, które zahaczy o coś końcówką albo nagle(bez hamowania, z np. 1kg obciążeniem na końcu) zmieni kierunek ruchu na przeciwny-to może być już spory moment. Chociaż może faktycznie trochę przesadzam 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Jeśli na końcu będzie ciężar i zaczepi końcówką to nie ma co się bać 😉 Poza tym ramię też ma swoją elastyczność.

A z prawidłowo zaprojektowaną kinematyką chodzi raczej o to, aby sterować z odpowiednim profilem prędkości, minimum to profil trapezoidalny.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.