Silniki krokowe.

[vaden]

Witam!

Planuje zbudowanie manipulatora mogącego podnosić cięższe przedmioty (butelki z wodą 🙂)

I w tym miejscu mam problem wydaje mi sie ze nie mogę zastosować serwomechanizmów bo są za słabe, mam racje? Zastanawiałem sie nad silnikami krokowymi. Czy stosując taki silnik muszę stosować przekładnie?

[Nawyk]

I w tym miejscu mam problem wydaje mi sie ze nie mogę zastosować serwomechanizmów bo są za słabe, mam racje?

Butelka waży pewnie ~1±0,5 kg, a są serwa (zakładam, że mowa o modelarskich), które mają moment nawet do 15kg na 1cm ramienia, metalowe tryby i podwójne łożyskowanie. Nie wspomniałeś nawet słowem o kinematyce, w jaki sposób chcesz określić czy będą dobre? Na oko? 😃

[nanab]

Serwa nieprzerobione nadają się tylko do małych ramion. Pod obciążeniem, nawet nie wykonując żadnych ruchów biorą sporo prądu i grzeją się. Dodatkowo nie są zbudowane do poruszania elementami o dużej bezwładności-nawet w serwach z metalowymi "trybami"(błędne określenie kół zębatych) można uszkodzić przekładnie. W małych ranieniach to nie przeszkadza, ale do czegoś większego lepszy byłby silnik z przekładnią samohamowną, lub serwo z przerobioną tak przekładnią.

[Nawyk]

W małych ranieniach to nie przeszkadza, ale do czegoś większego lepszy byłby silnik

A w jaki sposób kolega rozróżni "mały" od "czegoś większego"? Gdzie jest granica i jak ona wygląda?

To samo dotyczy "dużej" bezwładności - prawidłowo zaprojektowana kinematyka robota może zminimalizować siły działające na oś serwa, ponadto serwa o momencie ~15kg*cm stosuje się często w modelarstwie samochodowym, gdzie odpowiadają za (często gwałtowny) skręt przednich kół - oprócz sił bezwładności i tarcia, trzeba się jeszcze zmierzyć z siłami towarzyszącymi zmianie kierunku osi wirującej masy, które przy prędkościach rzędu 80km/h w sumie też można nazwać dużymi 🙂

Nie upierałbym się, gdybym nie widział takiego manipulatora całkiem sprawnie operującego butelką piwa 🙂 Jedyny mankament, to dosyć silne drgania i faktycznie spory pobór prądu przy "bezruchu". Serwa traktowane w ten sposób, z tego co wiem, trzymają się jednak dobrze do dzisiaj (manipulator wciąż robi furorę na imprezach 😉 )

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[nanab]

prawidłowo zaprojektowana kinematyka robota może zminimalizować siły działające na oś serwa,

Bez strat na precyzji? W modelach latających zabezpieczaliśmy serwa zaginając popychacze(działały jak sprężyna), a skrętne koła montując poprzez sprężynki lub gumy, ale po takiej przeróbce nie dało się już latać tak precyzyjnie jak przed(trochę jak jeżdżenie z niedopompowanymi kołami).

W modelach samochodów owszem obciążenia mogą być spore, ale mają bardziej "miękki" charakter-nie zmieniają się tak gwałtownie(no może poza kraksami, ale wtedy zwykle serwa kończą bez zębów). Za to przy ramieniu powiedzmy 300mm długości, które zahaczy o coś końcówką albo nagle(bez hamowania, z np. 1kg obciążeniem na końcu) zmieni kierunek ruchu na przeciwny-to może być już spory moment. Chociaż może faktycznie trochę przesadzam 🙂

[OldSkull]

Jeśli na końcu będzie ciężar i zaczepi końcówką to nie ma co się bać 😉 Poza tym ramię też ma swoją elastyczność.

A z prawidłowo zaprojektowaną kinematyką chodzi raczej o to, aby sterować z odpowiednim profilem prędkości, minimum to profil trapezoidalny.