Popularny post lukpep Napisano Maj 12, 2011 Popularny post Udostępnij Napisano Maj 12, 2011 Witam, jakis czas temu w ramach zajec z robotyki pisalismy prosty program liczacy kinematyke prosta i odwrotna dla manipulatora SCARA w srodowisku Matlab. Swoja wersje programu troszke rozbudowalem miedzy innymi o realizacje trajektorii, czy tez jakies tam zaczatki dynamiki (predkosci efektora na bazie jakobianu). Pomyslalem wiec ze sie podziele i chetnie odpowiem na wszystkie pytania. Jako ciekawostke dodam ze po publikacji na YT filmikow udalo mi sie go sprzedac za calkiem niezle pieniadze w pare miejsc 😉 Calosc napisana w matlabie - bez uzycia simulinka czy tez zadnych zew. skryptow. Mala prezentacja: oraz predkosci z tym ze tutaj jeszcze zamieszane z osiami - w aktualnej wersji jest juz poprawnie oraz dodatkowo prezentowane sa wykresy predkosci w kazdej z osi oraz wypadkowej. Zaczalem tez pracowac nad odrobine trudniejszymi modelami: Pozdrawiam 9 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
GAndaLF Maj 18, 2011 Udostępnij Maj 18, 2011 Bardzo fajny projekt. Od paru dni nazwa tematu była widoczna na forum, ale nie można było zobaczyć posta, a strasznie mnie intrygował. Jednak matlab to jest potężna maszyna i można w niej zrobić praktycznie wszystko. Szczególnie na uwagę zasługuje estetyka co w matlabie wcale nie jest tak proste. Realizacja w tym środowisku animacji również może przysporzyć wiele problemów o czym miałem okazję się przekonać na studiach. Poza tym gratuluję, że udało Ci się na nim zarobić. Mało kto myśli o tym, żeby swoje prace z laborek/projektów wykorzystać w celach zarobkowych. Zwykle na myśl jak sobie na nich zszargaliśmy nerwy wolimy zaliczyć i zapomnieć 😃 Samemu kiedyś robiłem symulator robota SCARA tylko, że w javie. Program wyglądał tak: i byłem z niego bardzo dumny. Chwaliłem się nim praktycznie każdemu ale w życiu bym nie pomyślał, że można by go ulepszyć i wykorzystać komercyjnie. Oczywiście stawiam piwo! Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
tom_res Maj 18, 2011 Udostępnij Maj 18, 2011 Tak jak kolegę, bardzo mnie to zaintrygowało. W Matlabie o estetykę trudno a tu "Everything is perfectly". Łap piwo! Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mactro Maj 18, 2011 Udostępnij Maj 18, 2011 A mnie ciekawi czy korzystałeś z Robotic Toolbox, czy wszystko klepałeś sam? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
GAndaLF Maj 18, 2011 Udostępnij Maj 18, 2011 no przecież masz w pierwszym poście że wszystko samodzielnie robione Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
lukpep Maj 19, 2011 Autor tematu Udostępnij Maj 19, 2011 hej, ciesze sie ze sie podoba 🙂 Post faktycznie pare dni wisial bo zapomnialem o dodaniu zdjecia. Co do samego programu to nie korzystalem z zadnego toolboxa, calsc grafiki zrobiona jest za pomoca 2 funkcji - jednej odpowiedzialnej na tworze prostopadloscianu o zadanych parametrach, a drugiej tworzacej walec. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Stonka Maj 19, 2011 Udostępnij Maj 19, 2011 Bardzo fajny projekt:) Dopracowany. Ja mam tylko jedno pytanko - skoro nawet sprzedawałeś ten program, to jak rozwiązałeś problem z legalnością? Bo chyba nie kupiłeś licencji Matlaba;-) Jedna z możliwości, które ja znam i nad którymi się w razie zaistnienia takiej sytuacji zastanawiałem, to skorzystanie ze stanowiska na uczelni, na którym jest Matlab w wersji komercyjnej. Mnie przed publikowaniem czegoś z Matlaba powstrzymywał fakt, że nie mam dostępu do żadnej komercyjnej wersji. Jednak okazało się też, że teoretycznie można na uczelnianej (tak jak wcześniej pisałem) komercyjnej wersji napisać taki program i wtedy wszystko jest legalnie i zgodnie z wszystkim. Ciekawi mnie, jak Ty rozwiązałeś ten problem? Może są jakieś inne możliwości, chętnie bym się o takich dowiedział. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
lukpep Maj 20, 2011 Autor tematu Udostępnij Maj 20, 2011 Stonka, wielkiego interesu to nie rozkrecam - ot kilka osob zza granicy potrzebowalo 'pomocy' w swoich projektach na uczelnie i udzielilem im jej za oplata. Uznajmy ze placili za wiedze moja a skad oni mieli matlaba zeby ja przelac na "kod" to juz inna sprawa 😉 Ktos tam na priw prosil o kod funkcji rysujacych: function deska(wysokosc,szerokosc, dlugosc, uklad, kolor) % punkty podstawowe punkty=[-szerokosc/2 0 0 +szerokosc/2 0 0 -szerokosc/2 dlugosc 0 +szerokosc/2 dlugosc 0 -szerokosc/2 0 wysokosc +szerokosc/2 0 wysokosc -szerokosc/2 dlugosc wysokosc +szerokosc/2 dlugosc wysokosc]; %krecimy punktami temp = ones(size(punkty,1),4); temp(:,1:3) = punkty; temp = uklad * temp'; temp = temp'; punkty = temp(:,1:3); % generujemy plaszczyzny plaszczyzny=[1 2 4 3 5 6 8 7 1 2 6 5 1 3 7 5 2 4 8 6 3 4 8 7]; % i kolory kolory=[kolor kolor kolor kolor kolor kolor]; %malujemy patch('Vertices',punkty,'Faces',plaszczyzny,'FaceVertexCData',kolory,'FaceColor','flat','EdgeColor',[0 0 0]) end function walec(wysokosc,srednica,dokladnosc,uklad,kolor) r=srednica/2; %promien walca n=(dokladnosc*2)+1; %ilosc punktow na podstawach t = 0:pi/dokladnosc:2*pi; %punkty podstawowe punktydol=[r*sin(t)' r*cos(t)' zeros(size(t,2),1)]; punktygora=[r*sin(t)' r*cos(t)' zeros(size(t,2),1)+wysokosc]; punkty=[punktydol;punktygora]; %krecimy punktami temp = ones(size(punkty,1),4); temp(:,1:3) = punkty; temp = uklad * temp'; temp = temp'; punkty = temp(:,1:3); %generujemy plaszczyzny i kolory boczne a=1:1:n; b=2:1:n; b=[b 1]; c=n+1:1:2*n; d=n+2:1:2*n; d=[d n+1]; plaszczyzny=[a' b' d' c']; kolory_p = [ones(n,1)*kolor(1) ones(n,1)*kolor(2) ones(n,1)*kolor(3)]; %plaszczyzny i kolory dekli d_plaszczyzny=[1:n;n+1:2*n]; kolory_d=[kolor;kolor]; %malujemy! patch('Vertices',punkty,'Faces',d_plaszczyzny,'FaceVertexCData',kolory_d,'FaceColor','flat','EdgeColor',[0 0 0 ]) patch('Vertices',punkty,'Faces',plaszczyzny,'FaceVertexCData',kolory_p,'FaceColor','flat','EdgeColor',[0 0 0]) end obie funkcje przyjmuja uklad w postaci macierzy jednorodnej 4x4 wedle ktorego sie orientuja i pozycjonuja w przestrzeni rysowane bryly. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nider Maj 20, 2011 Udostępnij Maj 20, 2011 Na jakich studiach jesteś? Jakie miasto, uczelnia, kierunek? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
lukpep Maj 20, 2011 Autor tematu Udostępnij Maj 20, 2011 Nider, a co? badania rynkowe robisz? Studiuje AiR Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Stonka Maj 22, 2011 Udostępnij Maj 22, 2011 A, w ten sposób. No, to faktycznie nie ma tego problemu;-) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Nider Maj 23, 2011 Udostępnij Maj 23, 2011 Nie ja na razie jestem w technikum elektronicznym i zastanawiam się nad fajnymi studiami Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
lukpep Maj 23, 2011 Autor tematu Udostępnij Maj 23, 2011 Nider, Zadne nie sa "fajne" - na kazdym kierunku sa zapchaj dziury, idiotyczne przedmioty, glupi prowadzacy itp... rozni sie tylko stezenie tychze 😉 Prawda tez taka ze uczelnia sobie a zycie sobie... polecam wybrac cos chociaz w miare zblizonego do Twoich zainteresowan oraz rozwijac sie samodzielnie. Ale o sprawach (idiotyzmow) uczelnianych to moglbym pisac elaboraty na cale strony a tu nie miejsce na to 😉 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
brodzikair Maj 25, 2011 Udostępnij Maj 25, 2011 Witam Kolegów. Ja mój symulator manipulatora typu SCARA napisałem w Delphi. W moim przypadku nie jest to tylko symulacja, ponieważ program steruje rzeczywistym manipulatorem w oparciu o język g-code. W przyszłości postaram się opisać cały projekt, a na razie zamieszczam program wraz z plikiem z g-kodem. Pozdrawiam ... postanowienie zostało wypełnione, zapraszam do oglądania/pytania/komentowania: manipulator scara realizujacy polecenia g-kodu SCARA.ZIP 2 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
prokto Czerwiec 6, 2011 Udostępnij Czerwiec 6, 2011 Hej,bardzo mi się Twoja animacja podoba. Mógłbym zapytać czym (jaką funkcją) rysujesz trajektorię w przestrzeni, plot3? Czy przy każdej klatce robisz czyszczenie i rysowanie od nowa czy inaczej? Pozdrawiam Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!