SCARA Matlab - program symulacyjny

[lukpep]

Witam, jakis czas temu w ramach zajec z robotyki pisalismy prosty program liczacy kinematyke prosta i odwrotna dla manipulatora SCARA w srodowisku Matlab. Swoja wersje programu troszke rozbudowalem miedzy innymi o realizacje trajektorii, czy tez jakies tam zaczatki dynamiki (predkosci efektora na bazie jakobianu). Pomyslalem wiec ze sie podziele i chetnie odpowiem na wszystkie pytania. Jako ciekawostke dodam ze po publikacji na YT filmikow udalo mi sie go sprzedac za calkiem niezle pieniadze w pare miejsc 😉

Calosc napisana w matlabie - bez uzycia simulinka czy tez zadnych zew. skryptow.

Mala prezentacja:

oraz predkosci z tym ze tutaj jeszcze zamieszane z osiami - w aktualnej wersji jest juz poprawnie oraz dodatkowo prezentowane sa wykresy predkosci w kazdej z osi oraz wypadkowej.

Zaczalem tez pracowac nad odrobine trudniejszymi modelami:

Pozdrawiam

[GAndaLF]

Bardzo fajny projekt. Od paru dni nazwa tematu była widoczna na forum, ale nie można było zobaczyć posta, a strasznie mnie intrygował. Jednak matlab to jest potężna maszyna i można w niej zrobić praktycznie wszystko. Szczególnie na uwagę zasługuje estetyka co w matlabie wcale nie jest tak proste. Realizacja w tym środowisku animacji również może przysporzyć wiele problemów o czym miałem okazję się przekonać na studiach.

Poza tym gratuluję, że udało Ci się na nim zarobić. Mało kto myśli o tym, żeby swoje prace z laborek/projektów wykorzystać w celach zarobkowych. Zwykle na myśl jak sobie na nich zszargaliśmy nerwy wolimy zaliczyć i zapomnieć 😃 Samemu kiedyś robiłem symulator robota SCARA tylko, że w javie. Program wyglądał tak:

i byłem z niego bardzo dumny. Chwaliłem się nim praktycznie każdemu ale w życiu bym nie pomyślał, że można by go ulepszyć i wykorzystać komercyjnie.

Oczywiście stawiam piwo!

[tom_res]

Tak jak kolegę, bardzo mnie to zaintrygowało. W Matlabie o estetykę trudno a tu "Everything is perfectly". Łap piwo!

[mactro]

A mnie ciekawi czy korzystałeś z Robotic Toolbox, czy wszystko klepałeś sam?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[GAndaLF]

no przecież masz w pierwszym poście że wszystko samodzielnie robione

[lukpep]

hej, ciesze sie ze sie podoba 🙂

Post faktycznie pare dni wisial bo zapomnialem o dodaniu zdjecia.

Co do samego programu to nie korzystalem z zadnego toolboxa, calsc grafiki zrobiona jest za pomoca 2 funkcji - jednej odpowiedzialnej na tworze prostopadloscianu o zadanych parametrach, a drugiej tworzacej walec.

[Stonka]

Bardzo fajny projekt:)

Dopracowany.

Ja mam tylko jedno pytanko - skoro nawet sprzedawałeś ten program, to jak rozwiązałeś problem z legalnością? Bo chyba nie kupiłeś licencji Matlaba;-)

Jedna z możliwości, które ja znam i nad którymi się w razie zaistnienia takiej sytuacji zastanawiałem, to skorzystanie ze stanowiska na uczelni, na którym jest Matlab w wersji komercyjnej.

Mnie przed publikowaniem czegoś z Matlaba powstrzymywał fakt, że nie mam dostępu do żadnej komercyjnej wersji.

Jednak okazało się też, że teoretycznie można na uczelnianej (tak jak wcześniej pisałem) komercyjnej wersji napisać taki program i wtedy wszystko jest legalnie i zgodnie z wszystkim.

Ciekawi mnie, jak Ty rozwiązałeś ten problem?

Może są jakieś inne możliwości, chętnie bym się o takich dowiedział.

[lukpep]

Stonka,

wielkiego interesu to nie rozkrecam - ot kilka osob zza granicy potrzebowalo 'pomocy' w swoich projektach na uczelnie i udzielilem im jej za oplata. Uznajmy ze placili za wiedze moja a skad oni mieli matlaba zeby ja przelac na "kod" to juz inna sprawa 😉

Ktos tam na priw prosil o kod funkcji rysujacych:

function deska(wysokosc,szerokosc, dlugosc, uklad, kolor)

   % punkty podstawowe
   punkty=[-szerokosc/2 0 0
           +szerokosc/2 0 0
           -szerokosc/2 dlugosc 0
           +szerokosc/2 dlugosc 0
           -szerokosc/2 0 wysokosc
           +szerokosc/2 0 wysokosc
           -szerokosc/2 dlugosc wysokosc
           +szerokosc/2 dlugosc wysokosc];

   %krecimy punktami
   temp = ones(size(punkty,1),4);
   temp(:,1:3) = punkty;
   temp = uklad * temp';
   temp = temp';
   punkty = temp(:,1:3);

   % generujemy plaszczyzny
   plaszczyzny=[1 2 4 3
                5 6 8 7
                1 2 6 5
                1 3 7 5
                2 4 8 6
                3 4 8 7];

   % i kolory 
   kolory=[kolor
           kolor
           kolor
           kolor
           kolor
           kolor];

   %malujemy
   patch('Vertices',punkty,'Faces',plaszczyzny,'FaceVertexCData',kolory,'FaceColor','flat','EdgeColor',[0 0 0])

end

function walec(wysokosc,srednica,dokladnosc,uklad,kolor)

   r=srednica/2;       %promien walca
   n=(dokladnosc*2)+1; %ilosc punktow na podstawach
   t = 0:pi/dokladnosc:2*pi;  

   %punkty podstawowe
   punktydol=[r*sin(t)' r*cos(t)' zeros(size(t,2),1)];
   punktygora=[r*sin(t)' r*cos(t)' zeros(size(t,2),1)+wysokosc];
   punkty=[punktydol;punktygora];

   %krecimy punktami
   temp = ones(size(punkty,1),4);
   temp(:,1:3) = punkty;
   temp = uklad * temp';
   temp = temp';
   punkty = temp(:,1:3);

   %generujemy plaszczyzny i kolory boczne
   a=1:1:n;
   b=2:1:n;
   b=[b 1];
   c=n+1:1:2*n;
   d=n+2:1:2*n;
   d=[d n+1];
   plaszczyzny=[a' b' d' c'];
   kolory_p = [ones(n,1)*kolor(1) ones(n,1)*kolor(2) ones(n,1)*kolor(3)];

   %plaszczyzny i kolory dekli
   d_plaszczyzny=[1:n;n+1:2*n]; 
   kolory_d=[kolor;kolor];

   %malujemy!
   patch('Vertices',punkty,'Faces',d_plaszczyzny,'FaceVertexCData',kolory_d,'FaceColor','flat','EdgeColor',[0 0 0 ])
   patch('Vertices',punkty,'Faces',plaszczyzny,'FaceVertexCData',kolory_p,'FaceColor','flat','EdgeColor',[0 0 0])

end

obie funkcje przyjmuja uklad w postaci macierzy jednorodnej 4x4 wedle ktorego sie orientuja i pozycjonuja w przestrzeni rysowane bryly.

[Nider]

Na jakich studiach jesteś? Jakie miasto, uczelnia, kierunek?

[lukpep]

Nider,

a co? badania rynkowe robisz?

Studiuje AiR

[Stonka]

A, w ten sposób. No, to faktycznie nie ma tego problemu;-)

[Nider]

Nie ja na razie jestem w technikum elektronicznym i zastanawiam się nad fajnymi studiami

[lukpep]

Nider,

Zadne nie sa "fajne" - na kazdym kierunku sa zapchaj dziury, idiotyczne przedmioty, glupi prowadzacy itp... rozni sie tylko stezenie tychze 😉

Prawda tez taka ze uczelnia sobie a zycie sobie... polecam wybrac cos chociaz w miare zblizonego do Twoich zainteresowan oraz rozwijac sie samodzielnie. Ale o sprawach (idiotyzmow) uczelnianych to moglbym pisac elaboraty na cale strony a tu nie miejsce na to 😉

[brodzikair]

Witam Kolegów.

Ja mój symulator manipulatora typu SCARA napisałem w Delphi. W moim przypadku nie jest to tylko symulacja, ponieważ program steruje rzeczywistym manipulatorem w oparciu o język g-code. W przyszłości postaram się opisać cały projekt, a na razie zamieszczam program wraz z plikiem z g-kodem.

Pozdrawiam

... postanowienie zostało wypełnione, zapraszam do oglądania/pytania/komentowania:

manipulator scara realizujacy polecenia g-kodu

SCARA.ZIP

[prokto]

Hej,
bardzo mi się Twoja animacja podoba. Mógłbym zapytać czym (jaką funkcją) rysujesz trajektorię w przestrzeni, plot3? Czy przy każdej klatce robisz czyszczenie i rysowanie od nowa czy inaczej?

Pozdrawiam