[Linefollower] Gamma - worklog

[Hudyvolt]

Popularne ostatnio te worklogi, więc i ja zaprezentuję to nad czym ostatnio pracuję.

Będzie to linefollower. Nic nowatorskiego, naśladowanie najlepszych, a przede wszystkim zdobywanie doświadczenia, no i może tym razem uda się konstrukcja, którą wystartuję w jakiś zawodach.

Elektronika (planowane):

- ATmega128 głównie ze względu na ilość wyprowadzeń

- czujniki KTIR, chwalone przez najlepszych ;], prawdopodobnie osiem ustawionych symetrycznie w linii prostej

- 2 mostki TB6612FNG (wiem że jeden by wystarczył ale wolę mieć pewność, że jak robot zatrzyma się na szafie to ich nie popalę)

- 2 albo nawet 3 przetwornice ST1S10 (jedna dla elektroniki a pozostałe dla silników, obwody na płytce mają umożliwiać działanie obu silników z wlutowaną tylko jedną przetwornicą, a gdyby wystąpiły problemy z wybuchaniem itd. to mógłbym dolutować drugą)

- pakiet li-pol 2s (7,4V) 450mAh

- jakiś układ monitorowania pakietu, może ATtiny

Hardware:

- standardowo 2 silniki Pololu 30:1 HP

- koła Lego o średnicy 43,2mm

- 2 ballcaster'y z Pololu

a teraz coś dla oka, czyli trochę renderów:

Nie pogardzę ewentualnymi podpowiedziami i uwagami na temat mojego projektu oraz chętnie odpowiem na wszelkie pytania.

[Treker (Damian Szymański)]

Dobrze widzieć kolejnego worklog'a. Nie myślałeś nad jakimś TSOP'em do zdalnego zatrzymywania konstrukcji? Może warto dodać też z przodu miejsca na SHARP'a, mało zajmuje, a zawsze będzie można botem wystartować w FTL z przeszkodami.

[Hudyvolt]

Nie myślałeś nad jakimś TSOP'em do zdalnego zatrzymywania konstrukcji? Może warto dodać też z przodu miejsca na SHARP'a, mało zajmuje, a zawsze będzie można botem wystartować w FTL z przeszkodami

wiedziałem, że o czymś zapomniałem. Te dwie rzeczy na pewno dodam, na SHARP'a jest mnóstwo miejsca, więc na pewno się tu znajdzie ;] dzięki

[Naelektryzowany]

Fajnie wyszły ci te rendery, można wiedzieć z jakiego programu?

Widzę, że niektóre nowe line followery stają się niskopodłogowe (podobnie jak autobusy 🙂)

Do czego wykorzystasz tyle linii atmegi. W moim silver shafcie mam zamiar umieści atmegę32 i mimo różnych "bajerów" zostały mi 4 I/O (+ te od isp i reset)?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[fish]

Hudyvolt, polecam dodanie skrajnych wysuniętych czujników do wykrywania ostrych zakrętów/kątów prostych. Bardzo pomaga!

Nie myślałeś o Pololu HP 10:1?

[Hudyvolt]

Fajnie wyszły ci te rendery, można wiedzieć z jakiego programu?

Autodesk Inventor 2011

Widzę, że niektóre nowe line followery stają się niskopodłogowe (podobnie jak autobusy )

właśnie boję się, że będzie trochę za nisko, przy śrubach jakie aktualnie mam i są w modelu zostaje 0,2mm prześwitu, chyba zdecydowanie za mało jak na sytuację z łączonymi płytami na zawodach. W razie co mogę poszukać wpuszczanych śrub no i wysokość zawieszenia da się delikatnie regulować.

Do czego wykorzystasz tyle linii atmegi

mam w planach trochę napchać do niego, w przypadku gdyby zostało naprawdę dużo wolnych linii pewnie zmienię go na atmegę32, na razie schemat jest ukończony w ~30%

Nie myślałeś o Pololu HP 10:1

30:1 już mam, a poza tym to mniej momentu, a teoretycznia prędkość maksymalna przy tych kołach to ~2m/s, więc zostanę przy tych

[bartek1333]

Hudyvolt, a może jako monitor napięcia wykorzystaj wewnętrzny komparator ATmegi.

Na AIN0 podajesz 5V ze stabilizatora, a na AIN1 przez dzielnik rezystorowy napięcie z aku. Jeśli napięcie na AIN0 będzie wyższe wystąpi przerwanie i w tym przerwaniu zapalisz LEDa. 😉

[mog123]

zamiast bball casterów dałbym ślizgacze od myszki. Naprawdę, mniejsza waga, mniejsze tarcie.

[Hudyvolt]

bartek1333, dzięki za podpowiedź, ja myślałem, że komparator jest na wyjściach ADC.

mog123, ja mam ballcastery z tworzywa i one też prawie nic nie ważą. Ślizgacze od myszki jakbym miał zamocować? wiem tylko, że są takie cienkie o max. grubości 0,5mm, więc i tak musiałbym coś dołożyć, żeby zachować odpowiedni prześwit.

[Hudyvolt]

zmieniam trochę koncepcję, bo stwierdziłem, że będzie za nisko jak dla mnie i robienie wszystkiego na jednej płytce jak na razie przerasta moje możliwości. Będą 3 płytki: z czujnikami, z mostkami H i silnikami oraz płyta główna z uC. Wszystko też będzie na osobnej płytce stanowiącej podwozie.

Zaprojektowałem już w Eagle płytkę z 16 KTIR'ami, oceńcie i może zauważycie jakieś błędy.

Pewnie napiszecie, że jest ciasno na płytce, ale chciałem żeby była w miarę krótka (wierzę, że dam radę ją zrobić ją termotransferem). Jak już zaprojektuję wygląd całego robota to zdecyduję gdzie i ile umieścić otworów montażowych oraz dodam poligony wypełniające i zwiększające pola przekroju ścieżek.

[danioto]

Hej,
jesteś pewien, że do 4 połączonych szeregowo diod w KTIR'ze dajesz opornik 10k? 😉

Poza tym ładnie się zmieściłeś ze ścieżkami. Jakiej taśmy będziesz używał?

[karol9966]

Ładnie to wszystko wygląda. Jesteś pewien, że uda Ci się wykonać płytkę z czujnikami metodą termotransferu ? Dla pewności poszerzył bym troszkę płytkę i minimalnie powiększył odległości pomiędzy ścieżkami. Reszta jest wporządku.

[Hudyvolt]

oczywiście oporniki przy diodach będą miały 10 Ohm ;], taśma będzie ze sklepu botland.

Spróbuję wykonać tak jak jest, jeśli będę miał problemy to wtedy ją poszerzę. Przy użyciu laminatora toner bardzo dobrze przylega do miedzi, nie "rozlewa" się, ani nie odpada, więc powinno się udać.

[danioto]

Czy jesteś pewien tych 10R? Wiem, wiem, czepiam się 😋

Jeżeli założymy prąd diody 15mA, to przy oporniku 10R spadek napięcia na diodzie będzie 1.2V, czy jesteś pewien, że to będzie 'fungować'?

P.S.

Daj linka do tej taśmy 😉😋

[Hudyvolt]

http://www.botland.com.pl/przewody/249-tasma-20-zyl-raster-1mm.html

10R jest dobrze policzone, wg datasheeta KTIR'a ta dioda ma mieć spadek 1,2V i natężenie 20mA. Przy zasilaniu 5V to na oporniku odłoży się idealnie 0,2V.