Napęd robota i zmiana kierunków ruchu

[fisi3l]

Witam wszystkich forumowiczów. Muszę zrobić projekt w ramach innowacji w Liceum i chciałbym zbudować niezbyt skomplikowanego robota. Pierwszą sprawą jaką chciałbym się dowiedzieć jak można rozwiązać problem skrętu robota. A mianowicie chodzi mi o zatrzymanie jednej strony i ruch drugiej strony,by wykonać zwrot o 90 stopni (tak jak w czołgu). W sprawach robotyki jestem naprawdę początkujący i póki co, to dopiero zacząłem kurs BASCOM'a na płytce rozruchowej ze sklepu AVT. Proszę o pomoc w temacie. Starałem się szukać informacji na internecie, ale niestety nie znalazłem zadowalających mnie informacji.

Edit: Mam do dyspozycji mikrokontroler ATTINY 2313

[mog123]

stosujesz w robocie 2 silniki które są sterowane za pomocą układu dostarczającego do niego moc, ten natomiast jest sterowany przez mikrokontroler z twoim programem. Teraz piszesz program tak:

zakret w prawo:

prawy silnik ma się kręcić do tyłu.

lewy silnik ma się kręcić do przodu

zakret w lewo:

prawy silnik ma się kręcić do przodu.

lewy silnik ma się kręcić do tyłu

[BlackJack]

Nie napisałeś ważnej rzeczy, czy robot ma być autorytarny, czyli samojezdny, czy zdalnie sterowany ? No i jakie ewentualnie sterowanie by ci bardziej odpowiadało, pilot TV, PAD z PS1.

[fisi3l]

Chciałbym,aby robot był samojezdny, a masa całości ograniczała się od max 1,5kg. Więc jakie silniki można zastosować ?

Mam na myśli silniki w rozsądnej cenie.

[Wojcik98]

Jak chcesz zrobić zwrot o 90°, to musisz dać enkondery. Albo obliczyć, przez ile sekund mają się kręcić silniki.

[BlackJack]

Na ATTiny2313 będzie trochę ciężko, mało zasobów sprzętowych i pamięci, bo musisz doliczyć że jak samojezdny to czujniki ci dojdą. Ostatecznie jest jeszcze ATTiny4313 która ma 4KB pamięci programu i jest zamienna z ATTiny2313.

Robota na pewno da się zrobić na tym procku, ale bezie to wymagało przemyślanej konstrukcji elektroniki, aby nie zapędzić się w kozi róg.

Jak chcesz zrobić zwrot o 90°, to musisz dać enkondery. Albo obliczyć, przez ile sekund mają się kręcić silniki.

A to zależy jakie silniki sobie wybierze. Bo jak krokowe, to problem nie istnieje, bo wystarczy policzyć sobie kroki silnika. Ich dodatkowym atutem jest duża moc przy małych gabarytach, no i prostota sterowania,

[fisi3l]

A jakie silniki zaproponowalibyście do tego projektu ? Zawsze można kupić inny mikrokontroler, nie są to przecież kosmiczne pieniądze zazwyczaj, tylko grunt to umieć go zaprogramować odpowiednio.

Zaplanowałem użyć 3 osi, z czego tylko 2 będą napędzane (choć może lepiej gdyby wszystkie były, doradźcie). Przestudiowałem trochę treści w internecie i nie chciałbym korzystać z silników krokowych, więc prosiłbym o inne propozycje.

[Carpe Diem]

Zwykłe serwomechanizmy się nadadzą.

tanie

nie musisz robić przekładni

[BlackJack]

Jak kolega radzi wyżej, najlepszy współczynnik mocy do ceny, ale będzie to wolne wtedy.

Co do silników krokowych, jak masz dojście do starego szrotu komputerowego, to ze starych stacji dysków 360KB 5,25" wyciągniesz silniki krokowe i masz je free. Widzę nie wiesz jak się za to zabrać bardzo więc proponuję ci zrobić sobie tgz. Burzę Mózgu. Weż sobie kartkę papieru i napisz na niej wszystkie pomysły i elementy jakie chcesz mieć w robocie. Najlepiej zrób sobie schemat blokowy. Potem, wyeliminuj wszystko co ci nie pasuje, i zostanie ci zarys ogólny. Przy czym polecam ci na początek 3 albo 4 koła.

Możesz popatrzeć na MÓJ temat tam to trochę jest zrobione na zasadzie Burzy Mózgu. Poszukaj sobie tekże EDW z lat 96/97 tam było coś o budowie robotów.

U mnie też to będzie napędzał procesor wielkości ATTiny2313 (20 Pin DIP) tylko że ja mam 16KB pamięci programu w PICu i pewne zasoby których w AVRech tej wielkości maja tylko proce serii ATTiny 861.

[fisi3l]

A z serwomechanizmami to nie jest tak,że one obracają się tylko o 180 stopni

tzn. do momentu gdy nie dostaną kolejnego impulsu o wychyleniu ?

[bartek1333]

Serwomechanizm zawsze można przerobić . Wtedy sterujesz nim jak normalny silnik. Tutaj masz link do tematu o przerabianiu serw. https://www.forbot.pl/forum/topics20/jak-przerobic-serwomechanizmy-vt178.htm

[pawcio0928]

Tutaj jest podobny artykuł na temat serw.

https://www.forbot.pl/forum/topics20/mechanika-serwa-modelarskie-w-robotyce-amatorskiej-kompendium-vt3902.htm?utm_source=portal_rotator&utm_medium=Forbot&utm_content=link_headline&utm_campaign=portal_rotator

[fisi3l]

Dziękuję wszystkim za pomoc. Mam nadzieję,że mogę na Was liczyć w razie potrzeby i mam nadzieję,że efekty tej współpracy zobaczymy wkrótce na forum

[mactro]

Do pierwszego projektu krokowce odradzam: ich sterownie jest trochę bardziej skomplikowane niż podłączenie dwóch kabelków do zasilania, a w prostym robocie nie wykorzystasz raczej ich zalet. Tanie silniczki gotowe do stosowania w robotach i serwa odpowiednie do takich konstrukcji znajdziesz np. tu

Po drugie, jeśli robot ma być autonomiczny (nie autorytarny ), to tak jak pisali wcześniej koledzy, przydadzą mu się jakieś czujniki coby na ściany nie wpadał Możesz zastosować krańcówki w formie zderzaków, albo jedne z wielu czujników odległości dostępnych na rynku (także u mnie w sklepie).