Popularny post xls Napisano Lipiec 31, 2012 Popularny post Udostępnij Napisano Lipiec 31, 2012 Dane techniczne: Robot czteronożny o konstrukcji aluminiowej (własnego projektu) – waga 670 gramów. Wymiary nogi robota w stanie rozłożonym od osi serwa do końca nogi to 19 cm. Body o wymiarach 8 x 8 cm. A na pokładzie mamy: - Kontroler robota to Baby Orangutan B-328 Robot Controller – programowany w oparciu o dobrze znane nam środowisko Arduino wersja 0021. - 2 x sterowniki serw Pololu Micro Serial Servo Controller do sterowania serwami, - 12 mini serwomechanizmów Tower Pro MG-16R – mocne serwa metalowe o momencie ok. 2,7 kg / cm, - 4 Sharp’y GP2Y0A21YK0F – jako czujniki odległości. Zasięg prezentowany przez producenta to 10-80cm. W rzeczywistości spokojnie można sobie analizować otoczenie powyżej 1 m. - Czujnik przyspieszeń MMA7341L 3-Axis Accelerometer ±3/11g z własnym regulatorem napięcia, - 4 czujniki dotyku w oparciu o włączniki, - MOBOT-RCR-V2 -Moduł radiowy 868MHz – do połączenia bezprzewodowego z rękawicą. - Robot jest zasilany z Pakietu LiPol 3E Model 1300mAh 11,1V 15C, - Regulator Pololu Step-Down Voltage Regulator D15V35F5S3 do zasilania serw, - Stabilizator AVT MOD13 do zasilania elementów nie posiadających własnego regulatora. Sterowanie robotem poprzez rękawicę ( w fazie testów) zawierającą na swoim pokładzie: - Kontroler Orangutan SV-328 z wyświetlaczem LCD - MOBOT-RCR-V2 -Moduł radiowy 868MHz – do połączenia bezprzewodowego z robotem. - Czujnik przyspieszeń MMA7341L 3-Axis Accelerometer ±3/11g z własnym regulatorem napięcia za pomocą, którego są prowadzone odczyty. Robot obecnie przeszedł pozytywnie fazę testów poszczególnych elementów po złożeniu i jest oprogramowywany. Przewidziano 2 podstawowe typy pracy: 1. Sterowanie z rękawicy – tj. odczyty z czujnika przyspieszeń przekazywane są do robota za pomocą modułu radiowego gdzie następuje zaprogramowana reakcja. 2. Praca autonomiczna – robot dokonując odczytów ze swoich czujników reaguje na zmiany otoczenia podczas poruszania się. 13
Carpe Diem Lipiec 31, 2012 Udostępnij Lipiec 31, 2012 Szkoda że nie zabudowales elektroniki bo konstrukcja traci na estetyce. Czekam na sterowanie przez rękawice. Gratulacje.
mactro Lipiec 31, 2012 Udostępnij Lipiec 31, 2012 Mógłbyś napisać coś więcej o sterowaniu przez rękawicę i samej rękawicy?
xls Lipiec 31, 2012 Autor tematu Udostępnij Lipiec 31, 2012 Niestety elektroniki nie dało się zabudować w robocie. Przestrzeń 8 cm x 8 cm x 5 cm (body robota) wystarczyła jedynie na zabudowanie 2 sterowników serw, 2 włączników, akumulatora, i prawie wszystkich kabelków. A i tak upychałem kabelki przez 5 minut zanim "domknął" się robot. Robot jest naprawdę mały. Co do sterowania za pomocą rękawicy to na rękawicy będzie czujnik przyspieszeń z którego sygnały (x,y,z) są przekazywane do kontrolera, a następnie w zależności od programu bezprzewodowo do robota - wszystko jeszcze w fazie testów ale wygląda obiecująco Możliwe będzie sterowanie ruchem robota w nawiązaniu do ruchów ręki.
KD93 Lipiec 31, 2012 Udostępnij Lipiec 31, 2012 Jaki słodki Czekam na filmiki. Prezentuje się świetnie, elektronika na wierzchu nie przeszkadza, jest estetycznie zamontowana i nie ma plątaniny kabli.
piotreks-89 Lipiec 31, 2012 Udostępnij Lipiec 31, 2012 Mi również się podoba Jeśli elektronika jest wykonana schludnie, to czego się tutaj czepiać? Naprawdę jest co podziwiać, a całość jest bardzo miła dla oka.
kamil-s Sierpień 1, 2012 Udostępnij Sierpień 1, 2012 Gratuluję robota, dzięki pomalowaniu wygląda bardzo estetycznie. Malowany zwykłym sprayem? Lakier z aluminium nie odpryskuje? Poza wyczekiwanym filmikiem prosiłbym o zdjęcia mocowania serwa oraz "stawu " z przeciwnej strony niż orczyk serwa. myślę nad budową humanoida i nie mem pomysłu na stawy
byxu Sierpień 2, 2012 Udostępnij Sierpień 2, 2012 Malowany zwykłym sprayem? Lakier z aluminium nie odpryskuje? To je amelinium tego nie pomalujesz. Musisz mieć farbe amelinowo. ;D. Wracając do robota to ładny. Wrzuć jakiś filmik. 1
xls Sierpień 2, 2012 Autor tematu Udostępnij Sierpień 2, 2012 Malowany zwykłą farbą w sprayu z marketu budowlanego. Natomiast przed malowaniem należało lekko zmatowić powierzchnię - ale naprawdę delikatnie + kąpiel w spirytusie i działa Natomiast zauważyłem następującą sprawę. Kabelki od serw rozpuszczają farbę. Robot przez ponad rok leżał złożony (część mechaniczna z serwami) w szafce i w niektórych miejscach widać odbicia kabelków, które dotykały farbę. Ciekawostka Co do łączenia serw to standardowe rozwiązanie często spotykane na zagranicznych forach oraz w sklepach sprzedających aluminiowe części do robotów - tu zostało w zasadzie zaprojektowałem do moich małych serw. Z uwagi na niewielkie wymiary robota oraz brak dużych obciążeń nie stosowałem też specjalnych łożysk (ot po prostu dziura w aluminium + zwykła śrubka i mamy już łożysko )
xls Sierpień 16, 2012 Autor tematu Udostępnij Sierpień 16, 2012 Aluminiowe części wycinałeś na CNC? Nie części aluminiowe ( konstrukcja robota) zostały zaprojekowane w CAD'dzie, a następnie zlecone do wycięcia laserowego - akurat miałem dostęp do takiej możliwości cięcia.
xls Wrzesień 5, 2012 Autor tematu Udostępnij Wrzesień 5, 2012 Grubość blachy 1 mm. Przy tej grubości można giąć ręcznie tj. przy użyciu prostych narzędzi typu imadło i kombinerki
mog123 Wrzesień 5, 2012 Udostępnij Wrzesień 5, 2012 ja waliłem młotkiem przez kawałek drewna i dawało rade
xls Marzec 17, 2013 Autor tematu Udostępnij Marzec 17, 2013 Wreszcie znalazłem kilka chwil na nakręcenie i wgranie filmików na youtube. film 1 - kilka programów pracy robota - 2 rodzaje kroku ( z przesuwaniem środka ciężkości i nie) + program demo odwróconej kinematyki. film 2 - prezentuje wyrównywanie robota przy pomocy odczytów z czujnika przyspieszeń. Życzę miłego oglądania .
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »