Kroczący Quadropod Rupercik

[xls]

Dane techniczne:

Robot czteronożny o konstrukcji aluminiowej (własnego projektu) – waga 670 gramów. Wymiary nogi robota w stanie rozłożonym od osi serwa do końca nogi to 19 cm. Body o wymiarach 8 x 8 cm.

A na pokładzie mamy:

- Kontroler robota to Baby Orangutan B-328 Robot Controller – programowany w oparciu o dobrze znane nam środowisko Arduino wersja 0021.

- 2 x sterowniki serw Pololu Micro Serial Servo Controller do sterowania serwami,
- 12 mini serwomechanizmów Tower Pro MG-16R – mocne serwa metalowe o momencie ok. 2,7 kg / cm,
- 4 Sharp’y GP2Y0A21YK0F – jako czujniki odległości. Zasięg prezentowany przez producenta to 10-80cm. W rzeczywistości spokojnie można sobie analizować otoczenie powyżej 1 m.

- Czujnik przyspieszeń MMA7341L 3-Axis Accelerometer ±3/11g z własnym regulatorem napięcia,
- 4 czujniki dotyku w oparciu o włączniki,
- MOBOT-RCR-V2 -Moduł radiowy 868MHz – do połączenia bezprzewodowego z rękawicą.

- Robot jest zasilany z Pakietu LiPol 3E Model 1300mAh 11,1V 15C,

- Regulator Pololu Step-Down Voltage Regulator D15V35F5S3 do zasilania serw,
- Stabilizator AVT MOD13 do zasilania elementów nie posiadających własnego regulatora.

Sterowanie robotem poprzez rękawicę ( w fazie testów) zawierającą na swoim pokładzie:

- Kontroler Orangutan SV-328 z wyświetlaczem LCD

- MOBOT-RCR-V2 -Moduł radiowy 868MHz – do połączenia bezprzewodowego z robotem.

- Czujnik przyspieszeń MMA7341L 3-Axis Accelerometer ±3/11g z własnym regulatorem napięcia za pomocą, którego są prowadzone odczyty.

Robot obecnie przeszedł pozytywnie fazę testów poszczególnych elementów po złożeniu i jest oprogramowywany.

Przewidziano 2 podstawowe typy pracy:

1. Sterowanie z rękawicy – tj. odczyty z czujnika przyspieszeń przekazywane są do robota za pomocą modułu radiowego gdzie następuje zaprogramowana reakcja.

2. Praca autonomiczna – robot dokonując odczytów ze swoich czujników reaguje na zmiany otoczenia podczas poruszania się.

[Carpe Diem]

Szkoda że nie zabudowales elektroniki bo konstrukcja traci na estetyce.

Czekam na sterowanie przez rękawice.

Gratulacje.

[mactro]

Mógłbyś napisać coś więcej o sterowaniu przez rękawicę i samej rękawicy?

[xls]

Niestety elektroniki nie dało się zabudować w robocie. Przestrzeń 8 cm x 8 cm x 5 cm (body robota) wystarczyła jedynie na zabudowanie 2 sterowników serw, 2 włączników, akumulatora, i prawie wszystkich kabelków. A i tak upychałem kabelki przez 5 minut zanim "domknął" się robot.

Robot jest naprawdę mały.

Co do sterowania za pomocą rękawicy to na rękawicy będzie czujnik przyspieszeń z którego sygnały (x,y,z) są przekazywane do kontrolera, a następnie w zależności od programu bezprzewodowo do robota - wszystko jeszcze w fazie testów ale wygląda obiecująco

Możliwe będzie sterowanie ruchem robota w nawiązaniu do ruchów ręki.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[KD93]

Jaki słodki Czekam na filmiki. Prezentuje się świetnie, elektronika na wierzchu nie przeszkadza, jest estetycznie zamontowana i nie ma plątaniny kabli.

[piotreks-89]

Mi również się podoba Jeśli elektronika jest wykonana schludnie, to czego się tutaj czepiać? Naprawdę jest co podziwiać, a całość jest bardzo miła dla oka.

[kamil-s]

Gratuluję robota, dzięki pomalowaniu wygląda bardzo estetycznie. Malowany zwykłym sprayem? Lakier z aluminium nie odpryskuje?

Poza wyczekiwanym filmikiem prosiłbym o zdjęcia mocowania serwa oraz "stawu " z przeciwnej strony niż orczyk serwa. myślę nad budową humanoida i nie mem pomysłu na stawy

[byxu]

Malowany zwykłym sprayem? Lakier z aluminium nie odpryskuje?

To je amelinium tego nie pomalujesz. Musisz mieć farbe amelinowo. ;D. Wracając do robota to ładny. Wrzuć jakiś filmik.

[xls]

Malowany zwykłą farbą w sprayu z marketu budowlanego.

Natomiast przed malowaniem należało lekko zmatowić powierzchnię - ale naprawdę delikatnie + kąpiel w spirytusie i działa

Natomiast zauważyłem następującą sprawę. Kabelki od serw rozpuszczają farbę.

Robot przez ponad rok leżał złożony (część mechaniczna z serwami) w szafce i w niektórych miejscach widać odbicia kabelków, które dotykały farbę. Ciekawostka

Co do łączenia serw to standardowe rozwiązanie często spotykane na zagranicznych forach oraz w sklepach sprzedających aluminiowe części do robotów - tu zostało w zasadzie zaprojektowałem do moich małych serw. Z uwagi na niewielkie wymiary robota oraz brak dużych obciążeń nie stosowałem też specjalnych łożysk (ot po prostu dziura w aluminium + zwykła śrubka i mamy już łożysko )

[MatixYo]

Aluminiowe części wycinałeś na CNC?

[xls]

Aluminiowe części wycinałeś na CNC?

Nie części aluminiowe ( konstrukcja robota) zostały zaprojekowane w CAD'dzie, a następnie zlecone do wycięcia laserowego - akurat miałem dostęp do takiej możliwości cięcia.

[Luuke]

Jakiej grubości są te części aluminiowe?

[xls]

Grubość blachy 1 mm.

Przy tej grubości można giąć ręcznie tj. przy użyciu prostych narzędzi typu imadło i kombinerki

[mog123]

ja waliłem młotkiem przez kawałek drewna i dawało rade

[xls]

Wreszcie znalazłem kilka chwil na nakręcenie i wgranie filmików na youtube.

film 1 - kilka programów pracy robota - 2 rodzaje kroku ( z przesuwaniem środka ciężkości i nie) + program demo odwróconej kinematyki.

film 2 - prezentuje wyrównywanie robota przy pomocy odczytów z czujnika przyspieszeń.

Życzę miłego oglądania .