[bascom] spr. kodu do lf'a

aixI · Sierpień 25, 2012

Cześć, przy napisaniu tego kodu wzorowałem się na innych kodach i dla swoich potrzeb pozmieniałem. Proszę abyście zobaczyli czy czegoś nie brakuje i ewentualne poprawki.

Kod:

$regfile = "attiny2313def.dat"
$crystal = 1000000

'Konfiguracja sterowania PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 64 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up

'Konfiguracja portów
Config Portd = Output
Config Portb = Output

Silnik_lewy_a Alias Portd.2
Silnik_lewy_b Alias Portd.5
Silnik_prawy_b Alias Portd.3
Silnik_prawy_a Alias Portd.4
Dioda Alias Portd.0

'Granica reagowania na linię
Const Granica = 455

'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy As Single
Dim Czujnik_srodkowy As Single
Dim Czujnik_prawy As Single
Dim W As Word

'Blok instrukcji
Set Dioda
Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

Do
Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow
If Czujnik_srodkowy > Granica Then
'Silnik lewy - maksymalna prędkość
Pwm1a = 255
'Silnik prawy - maksymalna prędkość
Pwm1b = 255
Elseif Czujnik_lewy > Granica Then
Pwm1a = 0
Pwm1b = 255
Elseif Czujnik_prawy > Granica Then
Pwm1a = 255
Pwm1b = 0
Else
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
End If
Loop
End

Phil napisał, że używam komparatorów więc stała "Granica" jest u mnie zbędna i to, że If'y powinny być inne, bo inaczej odczytuje dane z czujników. I jeszcze żebym usuną

Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow

https://www.forbot.pl/forum/topics38/attiny2313-l293d-line-follower-vt7327,25.htm <---- tutaj to pisze.

AixI.

sosnus · Sierpień 25, 2012

Phil napisał, że używam komparatorów więc stała "Granica" jest u mnie zbędna i to, że If'y powinny być inne, bo inaczej odczytuje dane z czujników. I jeszcze żebym usuną
Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow
https://www.forbot.pl/forum/topics38/attiny2313-l293d-line-follower-vt7327,25.htm <---- tutaj to pisze.

AixI.

Podstawowe pytanie:

Wiesz czym się różni wykrywanie linii za pomocą wewnętrznego przetwornika ADC od komparatorów? Od tego zależy działanie Twojego programu. Spójrz tutaj:

http://leksykon.forbot.pl/ADC_(A/D),123.htm

http://leksykon.forbot.pl/Komparator_analogowy,76.htm

Jak to przeczytasz, może będziesz wiedział jakie zadanie ma stałą "granica" przy odczycie z ADC

aixI · Sierpień 25, 2012

Przeczytałem o ADC i komparatorze.

Czy teraz będzie kody wyglądał tak?

$regfile = "2313def.dat" 
$crystal = 1000000 

'Konfiguracja sterowania PWM 
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 64 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up 

'Konfiguracja portów 
Config Portd = Output 
Config Portb = Output 

Silnik_lewy_a Alias Portd.2 
Silnik_lewy_b Alias Portd.5 
Silnik_prawy_b Alias Portd.3 
Silnik_prawy_a Alias Portd.4 
Dioda Alias Portd.0 

'Granica reagowania na linię 
Const Granica = 355 

'Deklaracje zmiennych 
Dim Czujnik_lewy As Single 
Dim Czujnik_srodkowy As Single 
Dim Czujnik_prawy As Single 
Dim W As Word 

'Blok instrukcji 
Set Dioda 
Set Silnik_lewy_a 
Reset Silnik_lewy_b 
Set Silnik_prawy_a 
Reset Silnik_prawy_b 

Do 
Set Led_blue
 If Sensor1 = 0 Then
   If Sensor3 = 1 Then
     Gosub Skrecaj_w_lewo
   Else
     Gosub Jedz_prosto
   End If
 Elseif Sensor3 = 0 Then
   If Sensor1 = 1 Then
     Gosub Skrecaj_w_prawo
   Else
     Gosub Jedz_prosto
   End If
 Else
   Gosub Jedz_prosto
 End If

Loop 
End

Edit: kompilator pokazuje 3 errory:

Error : 31 Line : 34 Invalid datatype [[0006]] , in File : C\Documents and Settings\...

Error : 31 Line : 35 Invalid datatype [[0006]] , in File : C\Documents and Settings\...

Error : 124 Line : 0 LOOP expected , in File

sosnus · Sierpień 25, 2012

Nie potrzebujesz stałej "granica" ponieważ rolę tego pełni u Ciebie potencjometr. Przekręcając go, działa to tak, jak zmiana wartości stałej "granica".

Z komparatora do procesora wychodzi sygnał 0V lub 5V, Ty za pomocą programu musisz sprawdzić, czy na pinie jest sygnał (1) czy nie (0)

aixI · Sierpień 25, 2012

Nie potrzebujesz stałej "granica" ponieważ rolę tego pełni u Ciebie potencjometr. Przekręcając go, działa to tak, jak zmiana wartości stałej "granica".

Czyli muszę z kodu usunąć:

 'Granica reagowania na linię
Const Granica = 355

Ksawery · Sierpień 26, 2012

Edit: kompilator pokazuje 3 errory:

Error : 31 Line : 34 Invalid datatype [[0006]] , in File : C\Documents and Settings\...

Error : 31 Line : 35 Invalid datatype [[0006]] , in File : C\Documents and Settings\...

Error : 124 Line : 0 LOOP expected , in File

Błędy pokazują się, bo nie zdefiniowałeś zmiennych i podprogramów.

aixI · Sierpień 26, 2012

K.G. dzięki za odp. ale nie mogę sobie z tym poradzić ;/

Kod:

$regfile = "2313def.dat"
$crystal = 1000000

'Konfiguracja sterowania PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 64 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up

'Konfiguracja portów
Config Portd = Output
Config Portb = Output

'Opis prtów
'Enable1 - silnik lewy - Portb.4                      (PWM1A)
'Enable2 - silnik prawy - PortB.3                     (PWM1B)
'Input1 - Silnik lewy A - PortD.2
'Input2 - Silnik lewy B - PortD.5
'Input3 - Silnik prawy A - PortD.3
'Input4 - Silnik prawy B - PortD.4
'Dioda - PortD.0

Sensor_1 Alias Portb.5
Sensor_2 Alias Portb.6
Sensor_3 Alias Portb.7
Silnik_lewy_a Alias Portd.2
Silnik_lewy_b Alias Portd.5
Silnik_prawy_b Alias Portd.3
Silnik_prawy_a Alias Portd.4
Led Alias Portd.00


'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy As Single
Dim Czujnik_srodkowy As Single
Dim Czujnik_prawy As Single
Dim W As Word

'Blok instrukcji
Set Dioda
Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

Do
Set Led_blue
 If Sensor_1 = 0 Then
   If Sensor_3 = 1 Then
     Gosub Skrecaj_w_lewo
   Else
     Gosub Jedz_prosto
   End If
 Elseif Sensor_3 = 0 Then
   If Sensor_1 = 1 Then
     Gosub Skrecaj_w_prawo
   Else
     Gosub Jedz_prosto
   End If
 Else
   Gosub Jedz_prosto
 End If

Loop
End

Ksawery · Sierpień 26, 2012

W tym programie jest wiele błędów, więc chociaż te poprawisz pojawią się kolejne. Na pierwszy rzut oka:

- nadal brakuje podprogramów sterującymi silnikami

- nigdzie nie definiujesz aliasów Dioda i Led_blue

- definicja aliasu zawiera błąd (dwa zera):

Led Alias Portd.00

aixI · Sierpień 26, 2012

definicja aliasu zawiera błąd (dwa zera):

Poprawiłem.

nigdzie nie definiujesz aliasów Dioda i Led_blue

To jak mam

Set Dioda

to mam napisać

Set Dioda portd.0

?

I tak samo z

Led_blue

na

Led_blue portd.0

??

nadal brakuje podprogramów sterującymi silnikami

Znalazłem na necie i zmieniłem dla swoich potrzeb.

Kod:

$regfile = "2313def.dat"
$crystal = 1000000

'Konfiguracja sterowania PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 64 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up

'Konfiguracja portów
Config Portd = Output
Config Portb = Output

'Opis prtów
'Enable1 - silnik lewy - Portb.4                      (PWM1A)
'Enable2 - silnik prawy - PortB.3                     (PWM1B)
'Input1 - Silnik lewy A - PortD.2
'Input2 - Silnik lewy B - PortD.5
'Input3 - Silnik prawy A - PortD.3
'Input4 - Silnik prawy B - PortD.4
'Dioda - PortD.0

Sensor_1 Alias Portb.5
Sensor_2 Alias Portb.6
Sensor_3 Alias Portb.7
Silnik_lewy_a Alias Portd.2
Silnik_lewy_b Alias Portd.5
Silnik_prawy_a Alias Portd.4
Silnik_prawy_b Alias Portd.3
Led Alias Portd.0


'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy As Single
Dim Czujnik_srodkowy As Single
Dim Czujnik_prawy As Single
Dim W As Word

'Blok instrukcji
Set Dioda
Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

Do
Set Led_blue
 If Sensor_1 = 0 Then
   If Sensor_3 = 1 Then
     Gosub Skrecaj_w_lewo
   Else
     Gosub Jedz_prosto
   End If
 Elseif Sensor_3 = 0 Then
   If Sensor_1 = 1 Then
     Gosub Skrecaj_w_prawo
   Else
     Gosub Jedz_prosto
   End If
 Else
   Gosub Jedz_prosto
 End If


Wend
Loop
End		'end program

Jedz_prosto:
 Set Silnik_lewy_a
 Set Silnik_lewy_b
 Reset Silnik_prawy_a
 Reset Silnik_prawy_b
Return

Skrecaj_w_prawo:
 Set Silnik_lewy_a
 Reset Silnik_lewy_b
 Reset Silnik_prawy_a
 Reset Silnik_prawy_b
 Waitms 10
Return

Skrecaj_w_lewo:
 Set Silnik_prawy_a
 Reset Silnik_prawy_b
 Reset Silnik_lewy_a
 Reset Silnik_lewy_b
 Waitms 10
Return

Ksawery · Sierpień 26, 2012

Set Dioda

Powyższe polecenie ustawia logiczną jedynkę zmiennej bitowej o nazwie Dioda lub ustawia stan wysoki na port, dla którego zdefiniowałeś ten alias, aby go zdefiniować musisz napisać:

Dioda Alias PORTD.0

aixI · Sierpień 26, 2012

Aha. W kodzie mam

Led Alias Portd.0

, a mi chodzi o tę diodę czyli muszę zmienić nazwę "Led" na "Dioda"?

Ksawery · Sierpień 26, 2012

Tak i następnie analogicznie dla Led_blue.

aixI · Sierpień 27, 2012

Ok. Teraz sprawdziłem kod i po skompilowaniu jest jeden błąd mianowicie:

Error : 3 Line : 62 WHILE expected , in File : C:\Documents and...

I czerwona linia pokazuje się na "Wend"

Kod:

$regfile = "2313def.dat"
$crystal = 1000000

'Konfiguracja sterowania PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 64 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up

'Konfiguracja portów
Config Portd = Output
Config Portb = Output

'Opis prtów
'Enable1 - silnik lewy - PortB.4                      (PWM1A)
'Enable2 - silnik prawy - PortB.3                     (PWM1B)
'Input1 - Silnik lewy A - PortD.2
'Input2 - Silnik lewy B - PortD.5
'Input3 - Silnik prawy A - PortD.3
'Input4 - Silnik prawy B - PortD.4
'Dioda - PortD.0

Sensor_1 Alias Portb.5
Sensor_2 Alias Portb.6
Sensor_3 Alias Portb.7
Silnik_lewy_a Alias Portd.2
Silnik_lewy_b Alias Portd.5
Silnik_prawy_a Alias Portd.4
Silnik_prawy_b Alias Portd.3
Dioda Alias Portd.0


'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy As Single
Dim Czujnik_srodkowy As Single
Dim Czujnik_prawy As Single
Dim W As Word

'Blok instrukcji
Set Dioda
Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b

Do
Set Dioda
 If Sensor_1 = 0 Then
   If Sensor_3 = 1 Then
     Gosub Skrecaj_w_lewo
   Else
     Gosub Jedz_prosto
   End If
 Elseif Sensor_3 = 0 Then
   If Sensor_1 = 1 Then
     Gosub Skrecaj_w_prawo
   Else
     Gosub Jedz_prosto
   End If
 Else
   Gosub Jedz_prosto
 End If


Wend
Loop
End		'end program

Jedz_prosto:
 Set Silnik_lewy_a
 Set Silnik_lewy_b
 Reset Silnik_prawy_a
 Reset Silnik_prawy_b
Return

Skrecaj_w_prawo:
 Set Silnik_lewy_a
 Reset Silnik_lewy_b
 Reset Silnik_prawy_a
 Reset Silnik_prawy_b
 Waitms 10
Return

Skrecaj_w_lewo:
 Set Silnik_prawy_a
 Reset Silnik_prawy_b
 Reset Silnik_lewy_a
 Reset Silnik_lewy_b
 Waitms 10
Return

Mars · Sierpień 27, 2012

A po co to Wend tam jest? Wywal to, bo nigdzie nie zaczynasz pętli While. Masz tam pętlę Do...Loop, co już wskazuje na wymagane przez nią słowa kluczowe. Wend jest od While.

aixI · Sierpień 27, 2012

Ok. kompilator nie pokazuje żadnych błędów jak wywaliłem "Wend". Jak koła wyschną to załaduję kod do procka i zobaczę jak działa.

[bascom] spr. kodu do lf'a

Pomocna odpowiedź

aixI

sosnus

aixI

sosnus

aixI

Ksawery

aixI

Ksawery

aixI

Ksawery

aixI

Ksawery

aixI

Mars

aixI

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zaloguj się

Quizy

Najnowsze posty w innych tematach

Prosty układ z kondensatorem - czy nie jest to zwarcie?

Wiercenie w metalu pod kątem prostym 1 2

Potencjometr w dzielniku napięcia - dziwny spadek napięcia na nim

Sprawdzanie schematów bramek logicznych

Szumy/dzwonienie moduł BT audio

Inne