Skocz do zawartości

Co jest źle w tym programie do silników?


polopoiu

Pomocna odpowiedź

Napisałem program do obsługi silników.

Program się kompiluje bez problemów, ale silniki nie reagują.Podaje kod:

main.c

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#include "silniki.h"

int main(void){

void silniki_init(void);

   DDRB &=~(1<<PB6);
   PORTB |=(1<<PB6);

   while(1){
   jazda_przod(50, 50, 1000);
  	jazda_tyl(50, 50, 1000);
   }
}

silniki.c

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#include "silniki.h"

volatile uint8_t silnik_L, silnik_P;
volatile uint16_t Timer1;



void silniki_init(void){
TCCR2 |= (1<<WGM21); //tryb CTC
TCCR2 |= (1<<CS20); //preskaler 1
OCR2=200;
TIMSK |= (1<<OCIE2);

sei();

DDRB|=S1_L|S2_L|S1_P|S2_P;
}


ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
   DDRB |=(1<<PB0)|(1<<PB1);
   PORTB|=(1<<PB0)|(1<<PB1);

   static uint8_t czas_silnik=0;

  static uint8_t cnt=1;
  if(cnt<=silnik_L)PORTB|=(1<<PB0);else PORTB &= ~(1<<PB0);
  if(cnt<=silnik_P)PORTB|=(1<<PB1);else PORTB &= ~(1<<PB1);

  cnt++;
  if(cnt>100)cnt=1;

  ++czas_silnik;
  if(czas_silnik>40) czas_silnik=0;

  uint16_t x;
  x=Timer1;
  if(x && (czas_silnik==40)) Timer1= --x;

}

void jazda_przod(uint8_t L_silnik, uint8_t P_silnik, uint16_t czas){
Timer1=czas;
   while(Timer1){
   silnik_L=L_silnik;
   PORTB &= ~S1_L;
   PORTB |= S2_L;

   silnik_P=P_silnik;
   PORTB &= ~S1_P;
   PORTB |= S2_P;
   }
}
void jazda_tyl(uint8_t L_silnik, uint8_t P_silnik, uint16_t czas){
Timer1=czas;
while(Timer1){
   silnik_L=L_silnik;
   PORTB |= S1_L;
   PORTB &= ~S2_L;

   silnik_P=P_silnik;
   PORTB |= S1_P;
   PORTB &= ~S2_P;
   }
}
void obrot_lewo(uint8_t L_silnik, uint8_t P_silnik, uint16_t czas){
Timer1=czas;
while(Timer1){
   silnik_L=L_silnik;
   PORTB |= S1_L;
   PORTB &= ~S2_L;

   silnik_P=P_silnik;
   PORTB &= ~S1_P;
   PORTB |= S2_P;
   }
}
void obrot_prawo(uint8_t L_silnik, uint8_t P_silnik, uint16_t czas){
Timer1=czas;
while(Timer1){
   silnik_L=L_silnik;
   PORTB &= ~S1_L;
   PORTB |= S2_L;

   silnik_P=P_silnik;
   PORTB |= S1_P;
   PORTB &= ~S2_P;
   }
}


silniki.h

#ifndef SILNIKI_H_
#define SILNIKI_H_

#define S1_L (1<<PB2)
#define S2_L (1<<PB3)
#define S1_P (1<<PB4)
#define S2_P (1<<PB5)

void silniki_init(void);

void jazda_przod(uint8_t L_silnik, uint8_t P_silnik, uint16_t czas);
void jazda_tyl(uint8_t L_silnik, uint8_t P_silnik, uint16_t czas);
void obrot_lewo(uint8_t L_silnik, uint8_t P_silnik, uint16_t czas);
void obrot_prawo(uint8_t L_silnik, uint8_t P_silnik, uint16_t czas);

#endif /* SILNIKI_H_ */

Prosze o szybką odpowiedź.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.