Line follower Fuzzy

[Macio]

Co znaczy "gdy będzie to konieczne"? Gdy konkurencja będzie na tyle silna?

Zapamiętywanie w MM jest sporo łatwiejsze. Trasy w LF nie są regularne i nie da się tego tak łatwo opisać jak w MM (np. jedź 5 pól do przodu, skręć 45 stopni w prawo, jedź 4 pola do przodu, ...). Dlatego ten temat mnie ciekawi Sam mam kilka pomysłów jak można by to zrealizować.

Żyroskop na pewno się przyda do zapamiętywania trasy. A samo sterowanie robotem po zapamiętanej trasie będzie podobnie jak sterowanie MM

[Treker (Damian Szymański)]

Gdy konkurencja będzie na tyle silna?

Mniej więcej, coś w ten deseń

Trasę już zapamiętuję. Pojawiają się tylko dwa pytania, co dokładnie zapamiętać - staram się zapisać "krzywiznę" trasy na danym odcinku. Pytanie drugie, które ma zdecydowanie więcej rozwiązań: co dalej zrobić z tymi danymi. Jak je przetworzyć i wykorzystać. W chwili obecnej jestem na etapie przetwarzania zapisanych danych na różne sposoby. Szukam tego najlepszego.

[MirekCz]

Mam pytanie odnośnie schematu, bo z tego co widzę jeździsz z akumulatorami 3s, silnikami HP i jednym tb6612?

Co robisz, że nie palisz mostka? Masz ograniczenie PWM w zależności od prędkości kół? Jak daleko ograniczasz silniki?

[Treker (Damian Szymański)]

Po czym wnioskowałeś, że jeżdżę na 3S? Na schemacie jest zaznaczone napięcie dla silników 8.4V (chyba, że o czymś zapomniałem). Jeżdżę na 2S. W poprzednich robotach jeździłem na 3S i jednym mostku - również bez problemów. Wydaje mi się, że jest to spowodowane brakiem nagłych zmian kierunku obrotu oraz zatrzymań osi silnika w LF'ach.

W każdym razie taki układ stosuję/wałem łącznie w 7 robotach i nie było problemów.

Masz ograniczenie PWM w zależności od prędkości kół? Jak daleko ograniczasz silniki?

W tej chwili nie pamiętam czy mam jakieś blokady maksymalnych obrotów na wyjściu regulatorów (pewnie tak). Jednak robot i tak jeździ na

[MirekCz]

Pisałeś o różnych masach w zależności od aku i sprzedajesz 3s.. z tego wnioskowałem

O ograniczeniu PWM mówię głównie w momencie przyśpieszania z zatrzymania i hamowania (lub wręcz odwrócenia zasilania). Wiadomo, że razem ze wzrostem prędkości moment (i prąd) spada, więc przy dużych prędkościach 100% PWM to już nie problem, bo prąd czy tak jest dużo mniejszy od maksymalnego przy starcie.

[Treker (Damian Szymański)]

Pisałeś o różnych masach w zależności od aku i sprzedajesz 3s.. z tego wnioskowałem

3S sprzedaję, bo już nie używam, a masa jest uzależniona od pojemności akusa (150-250mAh).

O ograniczeniu PWM mówię głównie w momencie przyśpieszania z zatrzymania i hamowania (lub wręcz odwrócenia zasilania).

Nie, w tych momentach nie mam żadnych ograniczeń. Może, gdy ustawiana będzie większa prędkość docelowa takie zabiegi będą potrzebne. W chwili obecnej jeszcze nie. Mam coś w rodzaju "soft startu", ale to tylko na początku, aby nosa nie poderwać do góry. Bo spokojnie bez tego i tylnej podpory można zrobić backflipa robotem

[Mechano]

Chcialbym zobaczyc jak sie przewraca na plecy

[Treker (Damian Szymański)]

Nie ma w tym nic fajnego, bo jest na tyle niski, że po przewróceniu się nadal jedzie i ucieka

[Sbagers]

Jaką masz częstotliwość pwm ?

[Treker (Damian Szymański)]

Wiesz, co dobre pytanie - sprawdzę przy okazji Jednak była to jedna z rzeczy, którą ustawiłem i nigdy więcej do tego nie wracałem

[greyWolf]

A z jaką częstotliwością wykonuje się u Ciebie pętla sterowania?

[Treker (Damian Szymański)]

Jeśli chodzi o pętlę główną, to tak szybko jak to możliwe. Regulatory natomiast wywoływane są co 1-3ms, zależnie od ustawień.

[Sbagers]

i jak tam z tą częstotliwością pwm?

[Treker (Damian Szymański)]

Aktualnie jestem na wyjeździe i nie mam możliwości sprawdzenia tej częstotliwości.

[matty]

Jakiej grubości i szerokości jest ta listewka węglowa?