Sterowanie wieloma silnikami - Arduino

[Niko]

Wygenerowałem w programie Fritzing taki schemat. Niestety strasznie beznadziejnie wygenerował ścieżki, więc nie wiem czy coś będzie widać.

Nie dodałem tylko zasilania, żeby nie gmatwać.

[ Dodano: 16-02-2015, 17:45 ]

Z zasilaniem wiąże się jeszcze jeden problem, a mianowicie z dzieleniem prądu na silnikach. Jeśli używam tylko jednego na zasilaniu 6x1,5V (paluszki) to śmiga ostro, dwa już tak sobie działały, a przepuszczam, że przy czterech naraz pewnie nawet by nie obróciło. Generalnie nie planuje używać więcej niż dwóch na raz, ale niezbędne w moim projekcie jest, aby działały zawsze z jednakową prędkością.

Jak mam podzielić prąd? Jakiś stabilizator prądowo-napięciowy?

[marek1707]

Niepotrzebnie zabrałeś się za ścieżki, skoro nie masz gotowego schematu. To jakbyś wsadził ciasto do piekarnika nie zmieszawszy wszystkich składników - jadłeś kiedyś takie coś?

Najpierw jest pomysł, potem przelewasz go na papier/komputer w formie schematów blokowych, następnie precyzujesz go na schematach ideowych, zastanawiasz się pięć razy czy ten schemat spełnia oczekiwania i czy rzeczywiście realizuje Twój pomysł a dopiero wtedy, gdy wiesz już coś o mechanice, wymiarach, mocowaniach, wymaganym położeniu złącz, przycisków, LEDów itp. ostrożnie możesz myśleć o płytce, ścieżkach i takich rzeczach.

Na razie cała Twoja robota jest do kosza bo:

1. Nie widzę schematu więc nie wiem co tam naplątałeś a nie mam zamiaru (i chyba nikt nie ma) odczytywać idei układu z gmatwaniny ścieżek.

2. Nawet gdybyś schemat zapodał to i tak jest niekompletny (wierz mi).

Miałeś tylko uzupełnić poprzedni rysunek o linie SPI. Chcę to zobaczyć. Jeśli będzie OK, przejdziesz do następnych elementów tego schematu. Na pewno powiem Ci, że już możesz rysować płytkę. To jeszcze nie ta chwila, przykro mi.

Zasilanie urządzenia to kolejna ważna sprawa nad którą musisz się zastanowić. Po pierwsze już widać, że Twoje źródło jest za słabe - napięcie spada wraz ze wzrostem poboru prądu. Oczywiście zawsze jakoś tam spada - bo taka jest fizyka, ale nic nie zrobisz jeśli zestawowi baterii nie starcza wydajności. Żaden układ pośredniczący nie wyprodukuje energii z niczego. Możesz stabilizować napięcie, ale sprowadzi się to do z założenia słabej pracy jednego, dwóch lub więcej silników no i to kosztuje (trochę cennej energii z baterii i złotówek z kieszeni).

Poza tym baterie to nie jest dobry pomysł na zasilanie silników. Wydasz majątek a i tak zabawy będzie niewiele. Zacznij poważnie myśleć o akumulatorach a przy okazji odpowiedz na kilka pytań:

Do czego to będzie? Czy to jakaś zabawka (użyj-odłóż) czy urządzenie do pracy ciągłej? Masz jak zmierzyć pobór prądu silnika? Jak długiej pracy oczekujesz z jednego kompletu lub z jednego naładowania?

[Niko]

Myślałem, że gotowa płytka lepiej to zobrazuje.

Pisząc o bateriach chodziło mi o to, że jak się bawiłem dwoma silniczkami to napotkałem taki problem. Te silniki chce zasilać prądem sieciowym, oczywiście po zmianie na odpowiednie (nie wiem jeszcze jakie) napięcie i prąd.

[marek1707]

Schemat ideowy to podstawa wszelkich rozważań o projekcie elektroniki - na nim jak na dłoni widać czy dobrze myślisz i czy układ rokuje. Niestety Twój nie.

Spróbujmy jeszcze raz. Nie będę powtarzał w kółko tego samego więc pozwól, że zacytuję własne słowa. Ty za to spróbuj przeczytać to jeszcze raz, bardzo dokładnie, spróbuj zrozumieć każde zdanie i narysuj schemat z uwzględnieniem nowej wiedzy. Przede wszystkim pokaż mi gdzie są sygnały MOSI i SCK. Nie rysuj numerków pinów Arduino, bo to osobie niemającej schematu Twojej płytki niewiele powie.

To coś ma tylko trzy wejścia:

a. DS - tędy "wchodzą" bity, wysyłane z procesora przez nóżkę MOSI,

b. SHCP - to jest zegar, czyli sygnał "wsuwający" kolejny bit do rejestru - pasuje jak ulał do SCK procesora,

c. /SHR - to wejście zeruje cały rejestr przesuwający a kreska nad nazwą oznacza, że zerowanie następuje przy stanie niskim(...)

Możesz rejestry połączyć szeregowo, jak wagoniki w kolejce. Wszystkie dostają ten sam zegar SCK (czyli wszystkie jednocześnie przesuwają swoje dane) a wejście kolejnego łączysz z wyjściem poprzedniego. Jeśli wrócisz do Fig.1, to masz tam po prawej stronie wyjście Q7S z którego "wypadają" nadmiarowe bity. Oznacza to, że mając trzy takie rejestry połączone szeregowo każdy będzie przekazywał następnemu dane które wcześniej odebrał

Pokaż mi gdzie na Twoim schemacie jest linia SCK. Czy dochodzi do wszystkich rejestrów? Dobrze, choć warto ją nazwać SCK bo dokładnie to ma robić. Schemat musi bez dodatkowych słów przekazywać ideę, zasadę działania układu. Skąd przypadkowy widz ma się domyślić, że Twoje "A5" to zegar trnasmisji szeregowej? Równie dobrze mógłbyś tam napisać "CzerwonyKapturek7". Czy rejestry połączone są szeregowo, tzn. czy wyjście Q7S jednego wchodzi na wejście DS następnego? Miał być pociąg, pamiętasz? Lepszego porównania nie znalazłem, ale to co narysowałeś przypomina bardziej mapę metra (niestety nie warszawskiego). Przecież na razie miałeś wykorzystać tylko dwa druty wychodzące z Arduino: SCK i MOSI. U Ciebie wychodzi 7 Rób proste kroki ale w dobrą stronę - wtedy jest szansa, że coś zbudujesz.

Acha i nie stawiaj piwa osobom, których (jak się okazuje) do końca nie rozumiesz. To w prawdziwym świecie może się źle skończyć.

[Niko]

Nie chciałem Cię zdenerwować. Po prostu widziałem schematy na necie z wykorzystaniem tych rejestrów, gdzie dla każdego były przypisane po 3 i chciałem przedobrzyć.

Tutaj jest z wykorzystaniem tylko MOSI:

Muszę jeszcze założyć temat, żeby ktoś polecił jakąś dobrą książę do elektroniki w praktyce. Ja niby miałem takie przedmioty na studiach, ale to uczą jak liczyć na liczbach urojonych, ale jak w praktyce podzielić prąd, to się nie dowiesz...

[marek1707]

Dobrze. Teraz twoje rejestry są napychane danymi przychodzącymi z procesora po MOSI w takt zegara SCK.

Wróćmy do opisu rejestru 594. Pamiętasz jego wnętrze? Były tam dwa prostokąty (Fig.1). Ty podłączyłeś się do górnego a więc Twoje rejestry potrafią wsunąć i zapamiętać w sumie 24 bity. Ponieważ jednak są to rejestry przesuwające, to w trakcie transmisji z procesora na ich 8 wyjściach pojawiają się kolejne bity informacji. To tak, jakby te 8 bitów przejeżdżało przez rejestr i zatrzymywało się dopiero na końcu, gdy procesor skończy wysyłanie. Zakładając, że chcesz wysłać np. 11101001, procesor nadaje począwszy od najstarszego bitu (MSB first) a w rejestrze jest obecnie 00000000, w kolejnych taktach zegara mamy:

1. 00000001

2. 00000011

3. 00000111

4. 00001110

5. 00011101

6. 00111010

7. 01110100

8. 11101001

Możesz ten rysunek samodzielnie rozszerzyć do 24 bitów, ale chyba nie ma sensu. Idea jest prosta.

Fajnie, tylko że jeśli przyjrzysz się poszczególnym wyjściom (pionowe kolumny), to w trakcie przesuwania pojawiają się na nich "śmieci". Np. na bicie numer 1 (druga kolumna od prawej) mimo, że na końcu jest w nim stan niski, to po drodze na wyjściu przez trzy takty zegara była 1. W przypadku diodek LED może to nie być problemem (choć dziwnie wyglądają pobłyskujące co jakiś czas "zgaszone" diodki), ale silniki i mostki na pewno tego nie polubią. Dlatego 594 został wyposażony w dodatkowy bloczek - ten w dolnej części Fig.1. Jest to rejestr równoległy, więc ma 8 wejść danych i 8 wyjść. Jego dane wejściowe pochodzą z rejestru przesuwającego a wyjścia widać na zewnątrz układu. Rejestr ten ma dwa wejścia sterujące:

STCP - zegar zapisu,
/STR - zerowanie rejestru aktywne stanem niskim.

Teraz trzeba to wykorzystać. Pomysł jest taki: najpierw procesor wsuwa szeregowo 24 bity do trzech rejestrów. Na wyjściach układów 594 nic nie widać, bo przecież pracują tylko rejestry przesuwające więc silniki nie wariują. Gdy transmisja się skończy, na jedno ze swoich wyjść Arduino musi wysłać krótki impuls "jedynkowy" przepisujący właśnie wsunięte dane z rejestrów przesuwających do pamiętających. Tak więc podłącz wszystkie trzy wejścia STCP do wspólnej linii podpiętej do jakiegoś wyjścia procesora.

Na koniec zastanów się jak wykorzystać (i które) wejścia zerowania układów 594 by zapewnić, by po włączeniu zasilania nic samodzielnie nie wystartowało oraz to, by w czasie programowania procesora silniki nie pracowały. Jeśli masz jakiś (dobry ) pomysł, możesz to od razu narysować. Jeśli nie, pogadamy o tym następnym razem.

EDIT: Dzielisz prąd zgodnie z prawami Kirchoffa dla węzła, a tego na pewno uczyli. Być może nie uczyli zadawania dobrych pytań, bo czuję, że nie o to Ci chodzi.

[Niko]

Nie wiem, czy dobrze Cię rozumiem.

Po wgraniu przy użyciu interfejsu biblioteki bitów, wysyłam stan wysoki na mój pin, na którym mam podpięte STCP? Jak długo mam utrzymywać ten stan wysoki? I co z SHR i STR? Gdzie je podłączyć?

A pytanie z prądem zadałem prawidłowo. To wlaśnie przez prawa Kirchhoffa przy włączeniu jednego silnika dostaje on dużo prądu, a przy trzech jedynie 1/3.

Dziękuję za wszystkie odpowiedzi.

[marek1707]

Stan wysoki możesz utrzymywać jak długo zechcesz, choć najlepiej zdjąć go najszybciej jak umiesz bo system będzie wtedy już przygotowany na następną transmisję. Rejestru to nie obchodzi jak długo będzie jedynka. Dla niego ważne było zbocze narastające. Pojawiło się i tyle. Reszta zależy od Ciebie.

W sprawie wejść zerujących to ja pytałem Ciebie. Masz jakiś pomysł? Wiesz już do czego oba wejścia służą. Przemyśl które chcesz wykorzystać do czego i jak. Opisz to.

A w temacie rozpływu prądów: masz rację, prawa Kirchoffa obowiązują i gdy podłączysz jeden silnik, potem dwa a na końcu trzy to jasnym jest, że każdy silnik będzie odbierał tylko odpowiedni ułamek prądu wpływającego do węzła. Tylko, że to nie ten przypadek, bo w systemie zasilania robota dysponujesz baterią lub akumulatorem czyli (teoretycznie) źródłem napięciowym. Przy podłączaniu kolejnych odbiorników prąd dopływający do węzła powinien się zwiększać tak, by pokryć zapotrzebowanie nowych odbiorników. Dzięki temu włączenie lampki nocnej w pokoju nie powoduje zmalenia o połowę jasności żarówki w kuchni a włączenie telewizora nie powoduje zapaści na całym osiedlu. Czaisz? Twoje źródło powinno mieć taką wydajność prądową, by w zakresie podłączanych odbiorników "udawało" źródło napięciowe tzn. napięcie nie powinno (zbytnio) maleć przy włączaniu kolejnych silników. Nieunikniony spadek napięcia na zaciskach źródła związany jest z jego rezystancją wewnętrzną. O ile dobry akumulator LiPoly ma poniżej 20mΩ i pobranie z niego prądu 10A spowoduje spadek napięcia o 200mV, to Twoje baterie w koszyczku mające np. w sumie 2Ω maleją o 4V przy obciążeniu już tylko 2A. Z takiego źródła nie możesz wykręcić dużo prądu i nic nie zrobisz. Próbując zwiększać prąd powodujesz coraz większy spadek napięcia na rezystancji wewnętrznej źródła i widzisz coraz mniejsze napięcie. Tego też z pewnością uczą, prawda?

Tak więc przykładowo chcąc np. ze wspomnianej baterii (np. U=12V, R=2Ω) zasilać trzy silniki o poborze prądu max. 0.8A każdy, chciałbyś w sumie brać 2.4A. Przy takim prądzie, na R spadnie 4.8V a to oznacza, że każdy silnik zobaczy tylko 7.2V. Jeżeli chciałbyś zapewnić, aby niezależnie od liczby włączonych silników każdy kręcił się tak samo, musisz im dać napięcie stabilizowane. Zwykły stabilizator musi mieć na wejściu o 1 do 3V więcej niż daje na wyjściu. Możesz użyć stabilizatora np. 5V o wydajności max np. 5A. Niestety silnik jest zasilany przez mostek na którym spada kolejne 1-3V (w zależności od prądu) więc z 5V silnik zobaczy jedynie 2-4V. Marnie, prawda? Przy użyciu dobrego akumulatora spadek prędkości silników będzie prawie niezauważalny nawet bez użycia stabilizatora. Przemyśl to.

EDIT: Przepraszam, jeśli te banały Cię obrażają ale mam wrażenie, że w temacie "rozdziału prądów" jakoś nie najlepiej się orientujesz.

[Niko]

To znaczy, ja pisałem wcześniej, że mam zamiar to zasilać przetransformowanym prądem sieciowym. Pewnie użyję zasilacza 12V, bo ich pełno wszędzie. Mam nadzieję, że ta takim zasilaczu spadki również będą niezauważalne.

Jeśli chodzi o SHR to zrobiłbym tak samo jak w STCP, czyli połączył wszystkie do jednego pinu. STR każdego z rejestrów podłączyłbym każdy do osobnego pinu, bo rozumiem, że to ten pin odpowiada za to jak długo się kręcą silniczki.

Czyli rozumiem, że algorytm jest taki:

1. Podaję ciąg zer i jedynek na MOSI

2. Podaję na kilka milisekund (czy wystarczy jeden sygnał zegara, czyli w kodzie 0 zaraz po 1?) stan wysoki na STCP

3. Działają silniczki

4. Podaję stan niski na STR

5. Silniczki przestają działać

6. Podaje stan niski na STR, czyli resetuje wyjścia.

[ Dodano: 17-02-2015, 22:43 ]

EDIT: Przepraszam, jeśli te banały Cię obrażają ale mam wrażenie, że w temacie "rozdziału prądów" jakoś nie najlepiej się orientujesz.

W porządku. To co piszesz wiem, ale jest to mój pierwszy poważniejszy projekt, więc stosowanie wiedzy w praktyce to inna bajka, dlatego pytałem o książkę.

[marek1707]

Nie. Silniki podczas normalnej pracy urządzenia są sterowane wyłącznie przez interfejs szeregowy. Nie wiem co to będzie za urządzenie i do czego ma służyć, ale od strony programowej spróbuj oddzielić warstwę obsługi sprzętu od warstwy aplikacji "wiedzącej" co się dzieje. Dzięki temu najpierw skupiasz się na szczegółach a potem o nich zapominasz. Na najniższej warstwie masz wysłanie 3 bajtów i wygenerowanie impulsu zapisu. To jest funkcja np. motor_spi_send() i jej 3-bajtowa globalna tablica motor_state[3]. Teraz wyobraź sobie, że w sposób automatyczny wywołujesz tę funkcję np. 100 razy na sekundę w obsłudze przerwania od jakiegoś timera i zapominasz o tym. Z punktu widzenia programu głównego masz więc tablicę motor_state[] która "steruje" silnikami. Wpisanie gdzieś tam jedynki spowoduje, że najwyżej za 10ms pojawi się ona na wyjściu rejestru - to proste. Teraz piszesz funkcję np. motor_on_right() taką, żeby wystarczyło podać numer silnika a ona wstawi jedynkę na odpowiedni bit tablicy i wystartuje wskazany silnik w prawo. Tak samo robisz motor_on_left() - ta uruchamia wskazany silnik w lewo i motor_stop() zatrzymującą wskazany argumentem silnik. No i masz pełną kontrolę. Możesz oczywicie pisać dowolnie dużo takich funkcji, np. motor_stop_all() zerującą całą tablicę i zatrzymującą tym samym wszystko itp. Program może teraz dowolnie włączać i wyłączać silniki wg ich numerów zapominając w ogóle o SPI, bitach, rejestrach itp szczegółach.

Wejścia zerowania powinny służyć do sprzętowej blokady ruchu w sytuacjach niebezpiecznych lub w stanach przejściowych. W każdym rejestrze masz takie wejścia dwa. Zerowanie rejestru przesuwającego nie jest Ci w ogóle potrzebne, więc podłączasz wszystkie do stanu nieaktywnego (np. do Vcc) żeby nie przeszkadzały. Wejścia zerowania rejestrów pamiętających zwierasz razem i podłączasz do dowolnego wyjścia Arduino oraz dajesz na tej linii rezystor 10k do GND. Po włączeniu zasilania wszystkie porty procesora są wejściami dopóki program ich nie ustawi inaczej. Może więc upłynąć wieleset ms zanim procesor uzyska sterowanie silnikami przez SPI. W tym czasie przypadkowo włączone napędy mogą zrobić wiele złego, ale nie w tym projekcie. Opornik ścigający do masy wymusza sprzętowe wyzerowanie wszystkich 24 bitów i blokuje włączenie jakiegokolwiek silnika. Program - gdy ruszy powinien zaraz na początku ustawić ten pin na wyjście w stanie 1. Od tej pory rejestry 594 są odblokowane i gotowe do przyjęcia pierwszej transmisji po SPI. Każdorazowy RESET procesora będzie bezwarunkowo wyłączał wszystko, bo znów będzie sprzętowo przestawiał ten pin procesora (i wszystkie inne) na wejście.

No to rysuj kolejny schemat

Acha, jeszcze zasilacz. Z nim jest tak samo jak z każdym innym źródłem. Jeżeli będzie za słabe, napięcie będzie spadało. Tu nie trzeba mieć nadziei tylko wybrać zasilacz z odpowiednią wydajnością prądową. Najmniejszy to pewnie jakieś niestabilizowane wtyczkowe badziewie z prądem 100mA za 10zł. Po drugiej stronie masz przemysłowe zasilacze w obudowach gotowych do wbudowania do większych urządzeń o mocach 200W i więcej. Powiedz jakie masz silniki a wskażemy jakiś odpowiedni. W odróżnieniu od baterii mającej raczej miękką ch-kę wyjściową (U=f(I)) porządne zasilacze mają najczęściej ostre ograniczenie prądowe a ich napięcie trzyma się bardzo dobrze aż do prądu znamionowego (plus jakiś margines) po przekroczeniu którego spada do zera lub przechodzi w tryb źródła prądowego - to zależy od tego co wybierzesz. A wybierz mądrze - kłopoty z zasilaniem to jeden z najczęstszych tutaj problemów.

[Niko]

W takim razie wrzucam ostatni schemat.

Tylko jeszcze pytanie: czy te shr mogę podłączyć do zasilania Arduino?

Jeśli chodzi o silniki to będę uzywał 12woltowych pomp od spryskiwaczy samochodowych, ale myślę, że podepne je pod mniejsze napięcie, bo mają za dużego kopa. Jeśli ten układ jest ok, to z pozostałymi rzeczami nie powinienem mieć problemu.

[marek1707]

To jeszcze raz, tylko powoli:

"Wejścia zerowania rejestrów pamiętających zwierasz razem i podłączasz do dowolnego wyjścia Arduino oraz dajesz na tej linii rezystor 10k do GND."

A teraz przyjrzyj się swojemu schematowi...

Mostki: trzeba było tak od razu. Żałuję, że nie zapytałem wcześniej ale liczyłem, że choć tutaj robisz coś zgodnie z inżynierskimi regułami. Pytanie podstawowe: czy w ogóle zaglądałeś do danych katalogowych L293 , czy je przeczytałeś i zrozumiałeś? Te historyczne już dziś scalaki w zależności od wersji obudowy wytrzymują (i to jest absolutne maksimum) 600mA albo 1A prądu na kanał. Przy tych prądach spada na samym mostku ponad 3V więc 1A daje 3W ciepła wydzielanego w obudowie DIP. Ta obudowa wytrzymuje w warunkach idealnych 5W a ty nie masz szans nawet się do tego zbliżyć. Możesz spokojnie założyć, że maksymalny prąd tego mostka to 300-400mA/kanał a to jest żałośnie za mało jeśli myślisz o silnikach od pompek samochodowych. Oczywiście mogę przeceniać Twoją aplikację, w której np. napędzasz małe wiatraczki albo coś innego bardzo lekkiego. Wtedy po początkowych, startowych kilku Amperach prąd utrzyma się na poziomie dla tego mostka jeszcze akceptowalnym. Jeżeli natomiast chcesz coś poruszać, wciągać, popychać lub pompować, 1A pobierany przez taki silnik to absolutne minimum jakie musisz liczyć. No i wtedy zmieniasz mostki na większe, to chyba jasne.

/SHR podłączasz tak, by widziały stan wysoki. To na pewno będzie Vcc rejestrów. Jeżeli jest ono tożsame z +5V Arduino, to OK.

Ten układ nie jest OK (i podejrzewam, że na każdym kroku tego projektu tak będzie - nie Ty pierwszy i nie Ty ostatni zaczynasz od zera), więc zaczynam mieć obawy, czy:

"z pozostałymi rzeczami nie powinienem mieć problemu".

Tak więc poprosimy o nowy schemat z poprawionym sterowaniem wejściami /STR. W międzyczasie możesz zacząć rozglądać się za innymi mostkami.

[Niko]

Tak jak pisałem, do tej pory podłączałem jako źródło tylko 6 baterii AA. Teraz też mialem zamiar podłączyć 9V, więc o prądzie nie myślałem.

Nie ma potrzeby być niemiłym. Jeśli skonczyła Ci się cierpliwość, to nie ma problemu. Może ktoś jeszcze się włączy. Dziękuję za pomoc.

[marek1707]

Wybacz, ale czego innego oczekuję od gimnazjalisty (niczego nie ujmując) drżącymi rękami lutującego swój pierwszy układ z dwóch tranzystorów a czego innego od człowieka po studiach kierunkowych. Nawet bez praktyki. Ponadto chyba zgodzisz się ze mną, że narysowanie kilku linii wg prostych wskazówek wymaga jedynie chwili skupienia i próby ogarnięcia co właściwie się dzieje. Jeżeli rysujesz opornik szeregowo zamiast do masy, patrzysz na to i nie widzisz błędu to znaczy, że nie rozumiesz co robisz. Odrobina irytacji wypływa wtedy z klawiatury sama.. Pytałem, czy czytałeś dane katalogowe mostka i zero odzewu. Nie chcesz o tym mówić czy wstyd się przyznać?

OK, na szczęście proste rzeczy mamy już za sobą. Teraz czeka Cię narysowanie prawdziwego schematu w programie CAD wspierającym sprawdzanie reguł projektowych (a nie rysunku palcem na szybie), oszacowanie potrzebnej mocy, wybór zasilacza, uzupełnienie schematu o kondensatory blokujące zasilanie oraz projekt płytki. Możesz tam zrobić tak wiele rzeczy źle jak to tylko możliwe. Nawet niech Ci przez myśl nie przejdzie korzystanie z automatycznego prowadzenia ścieżek. Najpierw sensownie rozłóż elementy (łącznie z kondensatorami) zastanawiając się na bieżąco którędy będzie płynął prąd od plusa zasilania poprzez mostek, silnik, znowu mostek aż do do minusa zasilania. Poprowadź bardzo szerokie masy i szynę zasilania. Każdy rejestr wyposaż w kondensator 100nF a dodatkowo daj jeszcze jeden wspólny 10uF na +5V. Podobnie z szyną +9V: tutaj też każdy mostek niech ma swoje np. 10uF/16V ceramiczne plus ze 4x100uF/25V rozmieszczone w miarę równomiernie. To oczywiście nie gwarantuje niczego bo możesz skopać ścieżki, ale przynajmniej przybliża do dobrego rozwiązania. Zastanów się nad separacją masy "cyfrowej" od "mocowej", tzn nie oddzieleniu zupełnym, ale połączeniu ich w jakimś dobrze określonym jednym miejscu. Pomyśl też nad punktem doprowadzenia zasilania. Zarówno +9 jak i +5V oraz sposobie zasilania Arduino. Jak już to wszystko zaczniesz ogarniać (albo gdy jednak nie) napisz co wymyśliłeś a najlepiej narysuj schemat blokowy obu płytek z uwzględnieniem prowadzenia mas i zasilań oraz proponowanym prowadzeniem tych linii na płytce mostków.

Co z innymi mostkami? Myślałeś o tym? Znalazłeś coś? Bo może szkoda Twojej roboty w rysowanie płytki skoro te i tak są do zmiany? Chyba, że wyjdzie jednak, że mogą zostać ale fajnie gdybyś poparł to jakimiś wynikami pomiarów prądów przy docelowym zasilaniu.

[Niko]

Nie jestem po studiach. Dopiero na. I nie do końca kierunkowych. Dzięki za pomoc, w przeciągu kilku dni poszukam lepszych rozwiązań i wrzucę je tutaj. Być może komuś się jeszcze przyda ten wątek.