r_bot Napisano Grudzień 1, 2015 Udostępnij Napisano Grudzień 1, 2015 Cześć Kiedyś zapragnąłem zbudować robota. Zamiast zrobić coś prostszego, od razu wziąłem się za robot samobalansujący. Zbudowałem, zaprogramowałem, ale zupełnie nie wiem jaki algorytm użyć aby robot stał w pionie, jeździł, skręcał. Czy regulator PID do tego się nadaje? może LQR? Jakich Wy regulatorów używacie? Macie jakieś materiały, tutoriale, kody programów, etc. ? Dzięki za pomoc. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Marooned Grudzień 2, 2015 Udostępnij Grudzień 2, 2015 Nawet nie wysiliłeś się by wpisać jeden wyraz w wyszukiwarkę... Podobnych tematów jest tu z tuzin, dla przykładu: https://www.forbot.pl/forum/topics7/inny-dwukolowy-robot-balansujacy-vt11789.htm Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
r_bot Grudzień 3, 2015 Autor tematu Udostępnij Grudzień 3, 2015 No dobra, widziałem już kaskadę regulatorów PID. Próbowałem coś takiego i mam problem z zestrojeniem regulatora. Próbowałem stroić bardzo podobną metodą którą opisuje autor, ale robot za nie za bardzo chce utrzymywać pion. Dlatego pytam tutaj. Jestem też ciekaw co bardziej polecacie, PID czy LQR? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
adam19_91 Grudzień 5, 2015 Udostępnij Grudzień 5, 2015 Witam jeśli masz problem z dostrojeniem regulatora PID to nie zabieraj się nawet za LQR. Tam masz cztery magiczne parametry, wzmocnienia, które musisz wyznaczyć najlepiej bazując na modelu matematycznym. W swoim robocie próbowałem LQR i PID nastawy dobierane w simulinku w oparciu o model i nie zauważyłem większej różnicy jeśli chodzi o regulację odchylenia od pionu. W obu przypadkach robot radzi sobie dość dobrze, problem natomiast leży gdzie indziej robot nie chce stać w miejscu cały czas porusza się w jedną stronę i to go wytrąca z równowagi. Nie pomaga tutaj nawet LQR a kaskady nie próbowałem. U mnie simulink wypluł takie nastawy dla LQR: K1=0.918365256753908 K2=-29.3979547980982 K3=8.05452269188653 K4=-0.321881543949043 K1 mnożę z drogą K2 z kątem odchylenia K3 z prędkoscią liniową K4 z prędkością obrotową i całość sumuję Jak widać K2 jest znacząco większe niż K1 czy K3, które są odpowiedzialne za pilnowanie by robot stał w miejscu co najoględniej mówiąc znaczy tylko tyle, że regulator pilnuje tylko odchylenia kątowego. Nie udało mi się rozwiązać tego problemu i efekt końcowy nie jest taki jak bym sobie wymarzył. Może ktoś uporał się z tym zjawiskiem i podzieli się doświadczeniem. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
r_bot Grudzień 21, 2015 Autor tematu Udostępnij Grudzień 21, 2015 I tą zsumowaną wartość podajesz jako PWM na silniki? Mógłby ktoś udostępnić swoją symulację? Ja mogę udostępnić moją, moglibyśmy porównać. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »