Skocz do zawartości

Algorytm sterowania robotem samobalansującym


r_bot

Pomocna odpowiedź

Cześć

Kiedyś zapragnąłem zbudować robota. Zamiast zrobić coś prostszego, od razu wziąłem się za robot samobalansujący. Zbudowałem, zaprogramowałem, ale zupełnie nie wiem jaki algorytm użyć aby robot stał w pionie, jeździł, skręcał. Czy regulator PID do tego się nadaje? może LQR?

Jakich Wy regulatorów używacie? Macie jakieś materiały, tutoriale, kody programów, etc. ?

Dzięki za pomoc.

Link do komentarza
Share on other sites

No dobra, widziałem już kaskadę regulatorów PID. Próbowałem coś takiego i mam problem z zestrojeniem regulatora. Próbowałem stroić bardzo podobną metodą którą opisuje autor, ale robot za nie za bardzo chce utrzymywać pion. Dlatego pytam tutaj. Jestem też ciekaw co bardziej polecacie, PID czy LQR?

Link do komentarza
Share on other sites

Witam jeśli masz problem z dostrojeniem regulatora PID to nie zabieraj się nawet za LQR. Tam masz cztery magiczne parametry, wzmocnienia, które musisz wyznaczyć najlepiej bazując na modelu matematycznym. W swoim robocie próbowałem LQR i PID nastawy dobierane w simulinku w oparciu o model i nie zauważyłem większej różnicy jeśli chodzi o regulację odchylenia od pionu. W obu przypadkach robot radzi sobie dość dobrze, problem natomiast leży gdzie indziej robot nie chce stać w miejscu cały czas porusza się w jedną stronę i to go wytrąca z równowagi. Nie pomaga tutaj nawet LQR a kaskady nie próbowałem.

U mnie simulink wypluł takie nastawy dla LQR:

K1=0.918365256753908

K2=-29.3979547980982

K3=8.05452269188653

K4=-0.321881543949043

K1 mnożę z drogą

K2 z kątem odchylenia

K3 z prędkoscią liniową

K4 z prędkością obrotową

i całość sumuję

Jak widać K2 jest znacząco większe niż K1 czy K3, które są odpowiedzialne za pilnowanie by robot stał w miejscu co najoględniej mówiąc znaczy tylko tyle, że regulator pilnuje tylko odchylenia kątowego. Nie udało mi się rozwiązać tego problemu i efekt końcowy nie jest taki jak bym sobie wymarzył. Może ktoś uporał się z tym zjawiskiem i podzieli się doświadczeniem.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.