Pomoc przy pierwszym micromousie

[Moher]

Za własnym czujnikiem przemawia też cena... Kilka takich sharpów to już jakiś wydatek. Mógłbyś powiedzieć czym różnią się czujniki w Twoim robocie od tych zaproponowanych? Jaki to był koszt, jaka zasada działania?

[Macio]

Ja używałem diody IR + fototranzystora. Koszt to kilka złotych za taką parę. Schemat podłączenia jest taki jak w wielu innych robotach micromouse i sprawdza się bardzo dobrze. Mierzy się napięcie na fototranzystorze. Jak odpowiednio skalibruje się czujniki to można osiągnąć dokładność do 1mm lub nawet trochę lepiej. Więcej czasu trzeba poświęcić na oprogramowanie tego niż Sharpów, ale jest warto.

[Moher]

A czy moglbys podac mi jakis link na ten temat? Chodzi mi przede wszystkim o schemat dzialania, zebym wiedzial pod jakimi katami wszystko ustawic.

[Macio]

Proszę bardzo: http://www.micromouseonline.com/2015/11/03/micromouse-sensor-design/

Możesz na tej stronie znaleźć znacznie więcej informacji o budowie robota micromouse, zarówno o mechanice, elektronice jak i oprogramowaniu.

[Moher]

Poczytałem nieco o układzie typu dioda SFH4550 i tranzystor SFH313FA. Myślę, że dałbym radę coś takiego zaimplementować. Wstępnie myślałem nad algorytmem i wydaje mi się, że najlepiej sprawdzi się układ 6 czujników(dwa z przodu, 2 pod kątem 45 do sprawdzania czy jest zakręt przy najbliższej komórce i 2 prostopadle do ścian do kontroli położenia).

Tranzystory osłoniłbym czymś co pochłania w miarę dobrze światło, a żeby uniknąć problemów z kalibracją zapisywałbym uzyskane napięcie przed startem robota (ustawię go możliwie prosto) jako wartość, gdy robot znajduje się na środku. Następnie w trakcie jazdy będę się odnosił do aktualnej wartości napięcia i porównywał go z początkowym (funkcję zmiany napięcia od zmiany odległości od ściany mogę zapisać w tabeli dla niektórych wartości, żeby nie obciążać niepotrzebnie procesora. Co sądzicie o tym algorytmie?

[Macio]

Co do ilości czujników to możesz użyć 6, lecz ja osobiście polecam użycie tylko 4. Powody: łatwiej wysterować pozycję robota względem ścian, jeśli czujniki są pod skosem (http://www.micromouseonline.com/micromouse-book/sensors/side-looking-sensors/) oraz mniejsza ilość oznacza szybszą i łatwiejszą kalibrację.

Algorytm jest jak najbardziej ok, w przyszłości będziesz mógł go udoskonalać jeśli będzie taka potrzeba.

[Moher]

Mógłbyś mi jeszcze wyjaśnić dlaczego czujniki ustawione pod katem działają? Przecież z prawa odbicia promień powinien kierować się w zupelnie inna strone. Oczywiscie powierzchnia jest nierowma, wiec czesc promieni wroci do czujnika, ale czy pozwoli to na otwarcie fototranzystora?

[Elvis]

Moher, a jak oświetlisz latarką, czy diodą powierzchnię (np. podłogę, blat biurka), to widzisz światło? Przecież jeśli prawo odbicia działa to nie powinieneś nic widzieć - poza momentem, kiedy kąt padania równa się itd...

[Moher]

Masz racje, ale mimo wszystko latarka daje duzo wieksze natezenie swiatla. Ale skoro mowisz, ze zadziala to juz uwierze Ci na slowo

[Sabre]

Moher, ściany musiały by być z luster abyś tego nie zobaczył. Każda inna powierzchnia nie jest idealnie gładka czy idealnie odbijająca światło. Stąd gdy świecisz na coś pod kątem to część tego światła ulega odbiciu (rozproszeniu) w każdym kierunku (nie ma idealnie gładkich powierzchni) i dociera do Twojego oka, czy właśnie do czujnika. Oczywiście jest to dużo mniejsza ilość niż przy odbiciu prostopadłym, ale jest to ilość wyraźnie zauważalna.

[Moher]

A jak rozwiazujecie sprawe ze srodkiem ciezkosci? Majac dwa kola musicie miec srodek ciezkosci rowno na osi kol. Dociazacie to jakos czy moze uzywa sie jakiejsc bezwladnej kulki od spodu?

[Macio]

Środek ciężkości nie musi być równo na osi kół. W Rapidzie jest przesunięty lekko na tył przez względnie ciężkie baterie. Ma to swoją zaletę - przy zatrzymaniu robota tył dotyka cały czas podłoża a robot się nie kołysa.