Line follower Maniek 2

wn2001 · Luty 29, 2016

Witam serdecznie,
jestem stałym czytelnikiem Forbota i zdecydowałem się opisać swoją konkstrukcję - linefollower'a "Maniek 2". Jest to mój drugi robot tego typu - "Maniek 1" umiał jeździć tylko po elipsie i w dodatku bardzo wolno, związku z czym został rozebrany i wykorzystany do tej właśnie konstrukcji. Robota drukowałem przez kilka tygodni, część nośną zaprojektowałem w programie SketchUp i wydrukowałem. Nie jest to może najszybsza konstrukcja, ale jestem z niej bardzo zadowolony, gdyż dużo się przy nim nauczyłem, spełniając główne założenie, jakim była estetyka - chciałem użyć jak najmniej hot-glue.

Konstrukcja nośna:

Robot składa się z dwóch elementów, które zaprojektowałem w Google SketchUp, a następnie wydrukowałem, połączonych prętem gwintowanym M5. Zapewnił on wprawdzie sztywność, ale znacząco przesunął środek ciężkości do przodu. Kółko podporowe to zwykłe kółko kupione w Leroy Merlin.

Elektronika:

W robocie znajdują się dwie płytki uniwersalne, jedna z czujnikami, druga główna. Mikrokontroler to Arduino Pro Mini Atmega328 5V @ 16 MHz. Zdecydowałem się na gotowy moduł zamiast mikrokontlorera w obudowie DIP ze względu na oszczędność miejsca, wyprowadzone piny programowania oraz niezbędne elementy bierne. Na płytce znalazło się również miejsce na 2 przyciski (plus 1 do resetu podczas programowania) oraz wyświetlacz. Program został napisany w C++ w Arduino IDE i opiera się na instrukcja warunkowych, ale może kiedyś spróbuję swoich sił w regulatorze PD. Ponadto umieściłem tam woltomierz, który mówi mi o stanie naładowania akumulatora.

Silniki:

Są to podróbki silników Dagu o przełożeniu 1:48 w cenie 12 PLN za jeden silnik z kołem. Rolę mostka H pełni L298N.

Zasilanie:

Jako zasilania użyłem akumulatora Ni-Cd 9,6V 600mAh - akurat taki miałem pod ręką. Ma jedną zasadniczą wadę - żeby nie wystąpił efekt pamięci, muszę naładować go do pełna, a następnie całkowicie rozładować. Stabilizatorem jest moduł oparty na L7805.

Czujniki:

Zastosowałem 5x TCRT5000 - głównie ze względu na dostępność i cenę. Jedyne, co musiałem do nich dodać do dodatkowe osłonki, żeby wzajemnie się nie oświetlały. Płytkę z mikrokontlorerem łączy 7-żyłowa taśma.

Wymiary:

Robot nie mieści się na kartce A4 - jego wymiary to 20 cm x 30 cm x 10 cm. Całość jest stosunkowo ciężka i waży około 400 g.

Zdjęcia:

Filmy:

Jeżeli teraz miałbym budować LF-a, to zdecydowanie wybrałbym sterownik silnika o mniejszych rozmiarach, listewkę węglową i czujniki KITR oraz regulator PD. Chciałbym także nauczyć się trawić płytki PCB (B327 jest już w drodze ).

PS Schematu nie umieszczę, bo nie mam - elementy rozmieszczałem "na bieżąco"