Hexapod - Serwo

[deshipu]

A tak w ogóle, to te serwa mają napięcie zasilania do 8.4V

Bardziej chodzi o prądy tóre będą tam latać.

No to właśnie bez przetwornicy chyba właśnie takie prądy łatwiej uzyskać -- jeden element mniej, który musi je wytrzymać. Baterie, na które patrzyłem mają co najmniej 30C, co przy pojemności około 8Ah wydaje się spokojnie wystarczyć. Zresztą nie widzę co by przetwornica tutaj miała pomóc, przecież skądś ten prąd musi brać.

[adam30010]

Bateria bez problemu da takie prądy. Ale przy połączeniu wszystkiego w całość przy takich prądach trzeba już uwzględniać rezystancję doprowadzeń. Przy połowie oma na przewodach (głównie na połączeniach przewodów a nie na samych przewodach) już będą występować dość znaczne spadki napięcia - tak jakby szeregowo był wpięty rezystor na którym będzie się odkładać napięcie.

Przetwornica powinna utrzymać napięcie wyjściowe na odpowiednim poziomie nawet przy wahaniach jej zasilania (tu zależy jaki typ przetwornicy, jaki układ itp).

Przez te spadki napięcia na doprowadzeniach (będą tam prądy kilka albo nawet kilkanaście A) na silnik serwa będzie docierać niższe napięcie i w efekcie silnik może nie rozwinąć wymaganego momentu.

Przy tak dużych prądach nawet ułamkowe części oma na doprowadzeniach mogą sprawiać problem.

[marek1707]

Bzdura. Nawet 20cm kabel położony wprost z akumulatora do serwa jest o niebo lepszy niż najlepsza przetwornica. Jeżeli nie musimy robić przetwarzania mocy, nie robimy go bo jak sam napisałeś każdy element po drodze to strata. Przy prądach wieloamperowych nikt nie będzie prowadził zasilania kabelkami wyciągniętymi ze skrętki LAN więc osiągnięcie 50 miliomów będzie w robocie osiągnięciem. Serwa wytrzymujące 8V są zbawieniem takich konstrukcji i zostały właśnie po to zrobione, by nie trzeba było robić po drodze żadnych stabilizacji.

A jeśli bardzo potrzebujesz liczb to proszę bardzo:

1. Przetwornica z 5A na wyjściu o rzeczywistej sprawności 80% jest już naprawdę osiągnięciem a już na pewno cenowym standardem. Dla 40W przetwarzanej mocy masz 8W straty.

2. Zwykły przewód AWG20 o długości 20cm ma przekrój 0.5mm2 i rezystancję na tym odcinku prawie 7miliomów (34 ohm/km). Straty przy 5A: niecałe 0.2W.

Stop demagogii. Jakieś pytania?

[adam30010]

głównie na połączeniach przewodów a nie na samych przewodach

Nigdzie nie napisałem że przewody wprowadzają duże straty. Jeśli doliczysz rezystancję złącz która będzie co najmniej jeden rząd wielkości większa to osiągnięcie 100miliomów wcale nie będzie trudne. Biorąc pod uwagę pobór prądu rzędu 10A na samych rezystancjach doprowadzających zasilanie może być spadek 1V. Nie chodzi o moc jaka by się wytracała tylko o "niezamierzone" spadki napięć. Przy prądach tego rzędu już trzeba na to zwrócić uwagę. Jeśli też wziąć pod uwagę siadanie napięcia na akumulatorze w wyniku rozładowania, to szybko okaże się że napięcie dostępne "na silniku" może spaść nawet do poziomu 6.5V (z początkowych 8.4V). I nagle okazuje się że silniki nie mogą utrzymać momentu bo dostają niższe napięcie niż powinno być.

[deshipu]

Poniżej 4.8V, którego wymagają te serwa, raczej nie spadnie, chyba, że będziesz te połączenia robił na ślinę.

Poza tym rozwiązujesz problem z opornościami pomiędzy przetwornicą a baterią, ale nadal masz dokładnie takie same połączenia (tylko teraz dwa razy więcej) pomiędzy przetwornicą a serwem. Co teraz? Dołożyć jeszcze jedną przetwornicę?

[Harnas]

Może przeanalizuj to jeszcze raz. Jak duże mogą być spadki maksymalnego momentu? Jak często i kiedy będzie potrzebny rzeczywiście maksymalny moment? Przetwornice to zawsze dodatkowy ciężar, czy wzrost maksymalnego momentu nie zostanie zjedzony przez ciężar przetwornic? Czy nie lepiej zamiast kupować przetwornice, wziąć troszkę mocniejsze serwo, które nawet pracując po spadku napięcia, będzie miało moment jak serwo słabsze?

Cały czas mówie o momencie maksymalnym, bo przy obciążeniu 50% serwo bedzie trzymać nie zależnie od tego czy zasilane bedzie 8.4V czy 7V.

[adam30010]

Deshipu, połączenia a i owszem będą te same ale prądy mniejsze więc mniejsze spadki (ja tu myślę o kilku przetwornicach, po jednej na każde serwo albo na nogę) . Spadek napięcia pomiedzy pomiędzy przetwornicą a silnikiem już byłby dużo mniejszy (bo i prądy byłyby dużo mniejsze w porównaniu do obciążenia akumulatora bezpośrednio co w połączeniu z utrzymywanie napięcia wyjściowego przetwornicy dałoby stabilne i powtarzalne napięcie podawane na silnik a nie zależne od poziomu naładowania akumulatora.

Ale najważniejsze jest co zaznaczył Harnas sens stosowania przetwornicy zależy ściśle od tego jakie obciążenia serwa będą przewidziane (jaka konstrukcja mechaniczna będzie, jakie dzwignie itp). Bo jeśli się okaże że serwa będą wykorzystywać 50%momentu to nie będzie wtedy problemu z zasilaniem.

[marek1707]

Daj już spokój, upierasz się bez sensu. Jeśli dasz złe okablowanie to zawsze będzie problem spadków napięć, różnic mas i grzania się kabli i strat. Jeśli policzysz i zrobisz je dobrze, to zarówno dla 20, 50 jak i 100% obciążenia serwa będzie OK i zawsze sprawniej i taniej niż z przetwornicą. Jej stosowanie ma sens gdy jesteś zmuszony przez czynniki zewnętrzne do stosowania wyraźnie innego zasilania niż potrzebujesz, np. gdy robisz w zespole projekt pojazdu z główną szyną zasilania 48VDC lub gdy konstrukcja ma np. 10 metrów długości i z prostych obliczeń wynika, że grube kable będą ważyły więcej niż pocieniona, ale wysokonapięciowa sieć dystrybucji mocy plus zestaw przetwornic POL. Jednak w takiej skupionej (w sensie nie-rozwleczonej, małej) konstrukcji, serwa 8V aż się proszą o bezpośrednie zasilanie z LiPola 2S. Byłoby głupotą i rozrzutnością używanie np. centralnego 4S lub wyższego i rozproszonych konwerterów. Nic by tego w heksapodzie nie tłumaczyło.

[-Mlody-]

Bardzo dziękuję za zainteresowanie i konstruktywną konwersację.

Nie ukrywam, że na tym etapie mojej wiedzy, prostsze ale skuteczne rozwiązanie jest bardziej akceptowalne.

Serwa już jadą , a ja jestem na etapie wyboru pozostałych komponentów i rysowania korpusu mojego Hexapod-a. Chętnie się z Wami podzielę owocami mojej pracy.

Bateria:

Pakiet Li-Pol Redox Racing 6000mAh 35C 2S 7.4V

Czy ta będzie ok, czy może inna?

Czyli sugerujecie wpięcie baterii bezpośrednio w Pololu Mini Maestro USB 24-kanałowy?

Pozdrawaim

Marcin

[deshipu]

Czyli sugerujecie wpięcie baterii bezpośrednio w Pololu Mini Maestro USB 24-kanałowy?

Tam są dwa wejścia zasilania. Jedno, takie duże na śrubki, to jest do zasilania serw i tam rzeczywiście powinieneś podłączyć baterię. Drugie, tam gdzie się podłącza sygnał z mikrokontrolera, jest na 5V dla elektroniki i tam powinieneś podłączyć zasilanie stabilizowane z Arduino z nóżki 5V. Arduino ma stabilizator napięcia na pokładzie (liniowy, ale co tam), który sobie z tymi 8V z baterii poradzi -- podłącz ją do niego na nóżkę VIN.

Oczywiście masy wszystkich trzech muszą być połączone.

[-Mlody-]

Prośba o ocenę zestawu ładująco-zasilającego do mojego robota

Ładowarka Li-Pol z balanserem SkyRC IMAX B6AC+ v2 USB z wbudowanym zasilaczem

+

Pakiet Li-Pol Redox Racing 6000mAh 35C 2S 7.4V

lub

Pakiet Li-Pol Gens Ace HardCase 5000mAh 40C 2S 7,4V

Pozdr