Prosty robot kroczący na arduino uno.

[mich4l]

Witam. Z góry zaznaczę, iż jest to mój pierwszy post na tym forum i jeśli zamieściłem go w złym dziale to proszę o przeniesienie.

Jestem w trakcie budowy najprostszego robota kroczącego, którego znalazłem w sieci. Jest to mój pierwszy "projekt". Opiera się on na dwóch serwomechanizmach. Mają się one poruszać kolejno od 60° do 0° i na odwrót. Problem polega na tym, że nie do końca umiem napisać program. W załączniku dodałem to, co na razie udało mi się stworzyć. Wgrałem to na płytkę (Arduino UNO) (przewód 5V od obu serw połączyłem, masa i sygnał są osobne) i gdy wszystko podłącze w odpowiednie piny/wyjścia serwa nie obracają się jak powinny. Zachowują się jakby miały za mało mocy (zasilam 4 szeregowo połączonymi bateriami AA 1,5V) ale gdy odłączę jedną masę/sygnał to podłączone serwo zachowuje się zgodnie z założeniami programu. Proszę o zweryfikowanie programu i pomoc w napisaniu nowego lub sugestie co muszę poprawić w istniejącym.

Z góry dziękuję.

[deshipu]

Arduino na nóżce 5V może dać najwyżej 200mA, zgodnie ze specyfikacją. Pojedyncze mikroserwo 9g potrafi pobrać do 500mA prądu.

[marek1707]

Czy powyższy kod był kompilowany jako jeden plik z dwoma setup'ami i dwoma loop'ami?

[deshipu]

Czy powyższy kod był kompilowany jako jeden plik z dwoma setup'ami i dwoma loop'ami?

Raczej by się nie skompilował...

[marek1707]

To wiem, ale ciekawi mnie jak dwa serwa miały się na raz poruszać skoro każda wersja kodu obsługuje jedno. Czy to było tak, że podłączamy dwa, jedno ma się ruszać a nie działa żadne? Jeśli to słabość zasilania, to ja bym spróbował zasilić z 5 lub 6 paluszków, bo 4 sztuki to ledwo 6V i to w porywach. Nie ma żadnego zapasu na stabilizację. Przy 7.5V już można coś pociągnąć, nawet słabiutki stabilizator Arduino może by dał radę utrzymać 5V gdyby miał zapas napięcia wejściowego. Oczywiście to tak tylko do pierwszych prób. Potem trzeba zrobić porządne zasilanie omijając stabilizator ma płytce.

[Jamik]

Witam.

Ja niedawno skleciłem robota na 12 serwach 9-cio gramowych (4xSG90 i 8xS90), całość zasiliłem z 4 baterii AA i chodziło. No ale nie wiadomo jakie serwa są użyte w tym przypadku. I jak podłączone. Można prosić o schemat?

A co do programu... dał się skompilować w takiej formie?

Pozdrawiam.

[mich4l]

Przepraszam za błąd. Wkleiłem nie ten scrren. Jeszcze raz przepraszam za nieporozumienia.

[Treker (Damian Szymański)]

mich4l, następnym razem nie wklejaj zrzutów. Najlepiej umieszczać kod programu bezpośrednio w wiadomości obejmując go tagami .

[mich4l]

To wiem, ale ciekawi mnie jak dwa serwa miały się na raz poruszać skoro każda wersja kodu obsługuje jedno. Czy to było tak, że podłączamy dwa, jedno ma się ruszać a nie działa żadne? Jeśli to słabość zasilania, to ja bym spróbował zasilić z 5 lub 6 paluszków, bo 4 sztuki to ledwo 6V i to w porywach. Nie ma żadnego zapasu na stabilizację. Przy 7.5V już można coś pociągnąć, nawet słabiutki stabilizator Arduino może by dał radę utrzymać 5V gdyby miał zapas napięcia wejściowego. Oczywiście to tak tylko do pierwszych prób. Potem trzeba zrobić porządne zasilanie omijając stabilizator ma płytce.

http://www.instructables.com/id/simpleWalker-4-legged-2-servo-walking-robot/

chodzi mi o coś takiego. Tutaj, jak widać konstruktor zasilił serwa 4 paluszkami AA.

[marek1707]

No dobrze, i co? Dlaczego tego nie zrobiłeś skoro masz czarno na białym? Podłączyłeś i.. kicha? Ciekawe co jest źle, prawda? Nie przyszło Ci do głowy, że jeśli zastanawiamy się nad zasilaniem, to może tu jest pies pogrzebany? Gość na instructables użył płytki kompatybilnej z Arduino: "arduino or compatible microcontroller board (cheapduino)". Pofatygowałeś się żeby sprawdzić co to jest? Nie? A trzeba było. Obejrzałem schemat tego czegoś i tam jest montowany duży stabilizator 7805 lub zamiast niego zwykła dioda zabezpieczająca przed odwrotnym podłączeniem zasilania:

http://wiki.edwindertien.nl/lib/exe/detail.php?id=boards%3Aottantotto%3Aintro&media=boards:schematic.png

To nie to samo co Twoje UNO. Masz u siebie słabiutki układzik, dający 5V tylko na potrzebny samej płytki plus niewielki zapas. Nie zasilisz z tego dwóch serw, no może w porywach, ale nie możesz ich mocno obciążać i musisz dać wyższe zasilanie. Tak więc podtrzymuję swoją propozycję podłączenia stosu min. 6 paluszków AA (baterii) dających 9V lub 8 sztuk akumulatorków z których dostaniesz mniej więcej to samo. Wtedy na pewno nie będzie problemu ze spadkami napięć i dostaniesz te swoje 5V, ale pamiętaj, że jest to rozwiązanie "na rozpaczliwca". Powinieneś zostawić zasilanie 5V wychodzące z płytki UNO w spokoju i zrobić sobie osobne 5V do zasilania serwomechanizmów.

Dodaj nowy kod w swoim kolejnym wpisie po uwadze Trekera i zgodnie z tym co Ci wytknął. Co nam po rysunku programu? Nikt nie może wrzucić go u siebie do komputera i przetestować, bo pokazałeś obrazek. Kod musi być tekstem. I nie zmieniaj swojego pierwszego postu do którego są już jakieś odwołania i uwagi bo teraz wychodzi na to, że nasze pytania były bez sensu. Też mamy je usuwać?

[mich4l]

Przepraszam za wszelkie błędy etc. Jak już napisałem jest to moje pierwsze zetknięcie z elektroniką i programowaniem. Posty na tym forum zamieszczam również pierwszy raz. Z drugiej strony dzięki za próbę pomocy i uwagi dotyczące budowy wiadomości.

[marek1707]

OK, każdy kiedyś coś zaczyna. Wiesz już co jest nie tak?

Akurat UNO wybrałeś niefortunnie, bo ono ma na pokładzie stabilizator wystarczający jedynie do zasilania samej płytki plus kilku niewielkich dodatków (wyświetlacz, jakaś klawiaturka czy LEDy). Jeśli chcesz go wykorzystać do robienia 5V, musisz zasilać całość z wyższego napięcia (>6V) a i tak na serwa będzie za mało wydajności prądowej i procesor zdechnie. Najbardziej eleganckim rozwiązaniem jest zrobienie drugiego zasilania w okolicach 5V przeznaczonego tylko dla serwomechanizmów. Wyglądałoby to tak, że UNO zasilasz z wetkniętego kabla USB (w przypadku eksperymentów na biurku) lub z koszyczka 8 akumulatorków NiMH dołączonych do okrągłego gniazdka "9V" - będziesz potrzebował odpowiedniej wtyczki - w przypadku wersji "mobilnej". Same serwa powinieneś napędzać z osobnego stabilizatora np. 7805 lub podobnego, który zrobi to samo co na płytce UNO: konwersję z 9V na 5V. Zanim to wszystko zmontujesz pokaż schemat - odpowiednio go skrytykujemy W takiej konfiguracji nie żyłujesz stabilizatora pokładowego UNO, program nie będzie wariował z powodu zakłóceń z silników a serwa będą miały zapewnione poprawne zasilanie.

[deshipu]

Wyglądałoby to tak, że UNO zasilasz z wetkniętego kabla USB (w przypadku eksperymentów na biurku) lub z koszyczka 8 akumulatorków NiMH dołączonych do okrągłego gniazdka "9V" - będziesz potrzebował odpowiedniej wtyczki - w przypadku wersji "mobilnej". Same serwa powinieneś napędzać z osobnego stabilizatora np. 7805 lub podobnego, który zrobi to samo co na płytce UNO: konwersję z 9V na 5V.

Dlaczego tak się upierasz na te 9V dla UNO? Przecież spokojnie można je zasilać 6V przez stabilizator i nie masz wówczas problemu z regulatorem napięcia dla serw -- bo na 6V te serwa będą spokojnie działać. Alternatywnie, zrobić zasilanie na 5V (na przykład z powerbanku USB) i zasilać z tego i serwa, i UNO przez nóżkę 5V (może się jakiś filtr przydać wtedy). Nie rozumiem skąd ci się te 9V wzięło?

[marek1707]

No racja, przecież serwa spokojnie pracują na 6V. Czasem jak się człowiek na coś zafiksuje to potem ciężko to odkręcić. Stabilizator UNO spokojnie z 6V zrobi 5V (choć przy okrągłym gniazdku jest dioda) a same serwa można bezpośrednio. A już wiem co myślałem: problem jest taki, że 4 baterie to dają 6V tylko na samym początku i to bez obciążenia a gdy wejście spadnie w okolice 5V to UNO zacznie głupieć. Dlatego lepiej, by baterii/napięcia było więcej. Koszyczków na 5 sztuk chyba nie ma, więc sugerowałem 6, ale wtedy dla serw za wysoko. A rozwiązanie z zasilaniem płytki przez piny 5V i z tej samej linii silników jest ryzykowne, ale może zadziała. Mówienie początkującym o filtrach nie jest dobrym pomysłem, bo każdy nowy element to jakieś zakupy w internecie. Gdy człowiek nie ma doświadczenia ani sprzętu pomiarowego by wyczaić co jest nie tak, proponowane rozwiązania powinny być pewne. Wysokie zasilanie i dwa osobne stabilizatory (choć w sumie też go trzeba skądś mieć..) to przykład, który na pewno zadziała. Powielanie w swoich następnych konstrukcjach złych nawyków to kosztowna nauka na własnych błędach.

EDIT: Oczywiście koszyczki na 5 sztuk AA są: LINK

[deshipu]

Bateriom NiMH/NiCd/NiMg chyba aż tak napięcie nie siada (zakładam, że te miałeś na myśli, biorąc 1.2V na baterię). Do tego powinny spokojnie dać dość prądu nawet dla większej liczby serw. Oczywiście z bateriami alkalicznymi 1.5V jest gorzej -- jak dasz 4, żeby było równo 6V, to napięcie im spadnie, jak dasz 5, to serwa mogą być nieszczęśliwe...